EP-TNF Винтова планетарна скоростна кутия с кръгъл фланец

The Планетна скоростна кутия с кръгъл фланец EP-TNF е проектиран за приложения, където интерфейсът на натоварване е болтова окръжност, а не отвор на вала. Връзка на роботно рамо, която се закрепва към изходната повърхност на скоростната кутия, CNC въртяща се маса, чийто корпус пилотен регистър побира скоростната кутия, индексираща глава с директно задвижване - всички те изискват фланец с болтова окръжност на изхода на скоростната кутия, а не край на вала, който след това трябва да бъде свързан към товара. Шест размери на рамката (060–220 мм) покриват изходни въртящи моменти от 50 N·m до 2000 N·m със съотношения i=3 до i=100. Два степена на хлабина - P1 (≤5 дъгови минути) и P2 (≤7 дъгови минути) - покриват съответно корейските приложения за серво позициониране и контрол на скоростта. Рамката 042 не е налична в TNF; минимумът е 060.

Прецизна планетарна скоростна кутия с кръгъл фланец · Директен интерфейс за роботно рамо / въртяща се маса · Универсален адаптер IEC / NEMA · Склад в Корея

Всяка муфа във веригата на серво задвижването е елемент, изискващ поддръжка, и източник на хлабина. Силфонната муфа започва от 0,2–0,5 дъгови минути нова и нараства с циклите на торсионна умора; челюстната муфа започва от 0,5–1,5 дъгови минути и нараства по-бързо. Изходният сигнал с болтова окръжност на EP-TNF замества муфата с фиксиран структурен интерфейс. Стойността на сертификата за хлабина на скоростната кутия е общата системна хлабина — няма принос на муфата, който да се оценява, измерва или периодично да се затяга. За система, където бюджетът е обща хлабина от 5 дъгови минути, EP-TNF P1 предоставя това като единична измерена, сертифицирана стойност.

Изходната фланечна повърхност и пилотният регистър се шлифоват след пълното сглобяване на скоростната кутия, спрямо действителната ос на въртене. Биене ≤0,02 мм TIR се постига, защото референтната точка за шлифоване е сглобената двойка лагери, а не номинална проектна ос. Пилотният регистър разполага свързващата главина или корпуса на масата концентрично с оста на въртене; болтовата окръжност осигурява аксиално задържане и предаване на въртящия момент. Всеки път, когато скоростната кутия се монтира отново в същия пилотен отвор, концентричността се възстановява автоматично без повторно подравняване на индикатора.

Конзолно роботно рамо или въртящо се приспособление за маса прилага огъващ момент на изходния интерфейс. При скоростна кутия с изходен вал, този момент се реагира от разстоянието между лагерите на изходния вал - ограничено от дължината на вала вътре в корпуса. При EP-TNF моментът се реагира от окръжността на болтовете по пълния диаметър на челото на фланеца (Ø80–292 мм в зависимост от рамката), разпределена между всички болтове на фланеца. Ефективното рамо на лоста за съпротивление на момента е радиусът на фланеца - по-голям от разстоянието между лагерите на вала при еквивалентен номинален въртящ момент, което води до по-висок капацитет на накланящ се момент.

Комплектът от спирални планетарни зъбни колела вътре в EP-TNF е идентичен с EP-TM при същия размер на рамката. Ефективността ≥97% L1 / ≥94% L2 е същата — няма намаление на ефективността от фланцовия интерфейс. Леката разлика в хлабината (EP-TNF P1 ≤5 дъгови минути спрямо EP-TM P1 ≤3 дъгови минути) отразява геометрията на фланцовия лагер, а не по-ниската прецизност на зъбното колело. За приложения, сравняващи EP-TM + съединител спрямо EP-TNF директно, опцията EP-TNF обикновено води до по-малък общ хлабинен ход в системата, тъй като елиминира изцяло приноса на съединителя.

Размерите на изходния фланец на EP-TNF са съвместими със стандарта ISO 9409-1 за интерфейс за роботизирана китка при няколко размера на рамката — TNF060 (Ø80 мм) съответства на размер 50, TNF090 (Ø116 мм) съответства на размер 80. Това позволява стандартните адаптери за смяна на инструменти на крайни ефектори да се монтират директно към изходната повърхност на EP-TNF в приложения за интеграция на роботи, без никакъв персонализиран адаптерен пръстен. Korea Ever-Power потвърждава специфичните размери на болтовата окръжност и пилотния регистър спрямо необходимото обозначение за размер ISO 9409-1 при запитване, в същия ден, безплатно.

Измерването на хлабината в сертификата за доставка на EP-TNF се извършва на повърхността на изходния фланец, при ±3% T₂ₙ предварително натоварване, спрямо действителната ос на въртене на фланеца. Това е същата отправна точка като машинния интерфейс — измерената стойност влиза директно в бюджета за системна грешка без никаква трансформация. За скоростни кутии с изходен вал, хлабината се измерва в края на вала; след това конструкторът на машината трябва да добави съпротивлението на съединителя, за да получи общата системна хлабина. Измерването на фланеца на EP-TNF елиминира тази допълнителна стъпка на изчисление.

Корейските производители на колаборативни роботи (Rainbow Robotics, Doosan Robotics) определят изходни фланци с голям диаметър на раменните и лакътните съединения, за да се свързват директно с алуминиевата екструзия на рамото. TNF090/115 при i=25–50 P1 е стандартната конфигурация. Фланцовата повърхност действа като структурна опорна повърхност за връзката на рамото — не е необходим отделен адаптерен пръстен, което намалява масата на рамото и изчислението на инерцията във всяка връзка. Вижте ръководството за задвижване на роботната връзка →

Корейските производители на CNC машини (Doosan Machine Tools, Hwacheon) използват TNF115/142 при i=50–100 за осите на въртящата се маса B и C. Уголеменият фланец (Ø152/Ø186 мм) осигурява структурната твърдост, необходима за задържане на приспособленията за детайла на челото на масата под сили на рязане. Шлифованата повърхност на фланеца (биене ≤0,02 мм) определя перпендикулярността на челото на масата, което пряко влияе върху точността на ъгловото калибриране по 5-осите.

Модулите за преден край на оборудването в корейските фабрични комплекти инструменти (използвани в Samsung Display, LGD) използват TNF060/090 за оста на въртене на робота за прехвърляне на пластини. Малкият TNF060 (фланец Ø80 мм, 1,3 кг) се вписва в ограничението на отпечатъка на EFEM, като същевременно осигурява P1 хлабина, необходима за прецизно подравняване на слота за пластини. Запечатаната грес елиминира генерирането на частици от смазването с масло, което би компрометирало изискванията за чисти помещения ISO Class 3.

Корейските машини за фибролазерно рязане (Han's Laser Korea, Bystronic Korea) използват TNF090 или TNF115 за ротационната ос, която индексира тръбни детайли. Фланецът се монтира директно към задната плоча на патронника — шлифованата повърхност на фланца осигурява перпендикулярност на повърхността на патронника спрямо ротационната ос, което определя перпендикулярността на рязането на кръгли тръбни профили. При i=25–50, сервомоторът може да извършва високоскоростни индексни движения (360°/0,2 s) за ефективни цикли на обработка на тръби.

Корейските производители на медицински изделия (GE Healthcare Korea, Siemens Healthineers Korea) използват TNF090/115 в ротационните задвижвания на портала на компютърни томографи. Фланцовият изход с голям диаметър осигурява структурното лагеруване на въртящия се пръстен на портала — ниският шум (≤60–63 dB) е специфициран от изискванията за болничен монтаж, а запечатаната грес елиминира трудността при достъп до масло за поддръжка в затворения корпус на портала.

Корейските APC системи за обработващи центрове се завъртат на 180°, за да разменят заредени и разтоварени палети. TNF115/142 при i=20–40 задвижва това въртене чрез изходния фланец, монтиран директно към главината на въртящата се маса на APC — без вал, без съединител, без процедура за подравняване на съединителя. Фланецовата повърхност на TNF е прецизният интерфейс, който определя точността на позициониране на палета на шпиндела за обработка. Повторяемостта на палета зависи пряко от биенето на изходния фланец: биенето на фланецовата повърхност на TNF ≤0,02 мм допринася с <0,02 мм за грешката в позиционирането на APC.

В
Как да изчисля дали изходният фланец на EP-TNF може да поеме накланящия момент от натоварването на крайния ефектор на моето роботно рамо?

Моментът на накланяне (преобръщане) M_tilt на изходния фланец се изчислява като: M_tilt = F_load × L, където F_load е общата сила (гравитация + динамика) от рамото и полезния товар, а L е разстоянието от челото на изходния фланец до центъра на тежестта на поддържания товар. Сверете M_tilt спрямо допустимия момент на накланяне на EP-TNF, който Korea Ever-Power предоставя в информационния лист с размери за всяка рама. Като алтернатива, изчислете еквивалентната радиална сила в централната линия на вала: F_r_equiv = M_tilt / (разстояние от челото на фланеца до централната линия на лагера) и сверете спрямо допустимата радиална сила F_{r_max} от таблицата със спецификации, използвайки метода на коефициента на позиция, описан в ръководството за изчисляване на радиално натоварване. Korea Ever-Power извършва това изчисление за всяко специфично приложение при поискване.

В
Моят корейски COBOT дизайн използва стандартен фланец по ISO 9283. Изходният фланец на EP-TNF съответства ли директно на този стандарт?

Размерите на изходния фланец EP-TNF са съвместими със спецификациите на механичния интерфейс ISO 9283 за повечето размери на рамката, но диаметърът на болтовата окръжност и диаметърът на пилотния регистър трябва да бъдат потвърдени спрямо вашето специфично обозначение за размер по ISO 9283. Korea Ever-Power предоставя подробен чертеж с размери за всеки модел EP-TNF при поискване — предоставете размера на интерфейса ISO 9283 и номера на модела на двигателя, а чертежът ще потвърди съвместимостта или ще идентифицира всяко изискване за адаптерен пръстен. За корейски производители на COBOT с установени модели на фланци, се предлагат персонализирани изходни фланци с нестандартни болтови окръжности и диаметри на пилотния регистър с срок за изпълнение от 3–4 седмици.

В
Същата ли е стойността на инерцията на EP-TNF като на EP-TM за същата рамка и предавателно число? По-тежкият фланец влияе ли на съгласуването на инерцията на сервото?

Изходният фланец на EP-TNF е малко по-тежък от изходната секция на вала на EP-TM и тази разлика се отразява в малко по-висока стойност на J_gearbox_input. Тъй като обаче J_gearbox_input се отразява чрез квадрата на предавателното число (J_input = J_gearbox_input / i² не е правилната формулировка — входната инерция на самото тяло на скоростната кутия се добавя директно към J_motor на вала на двигателя), практическото въздействие зависи от това дали допълнителната инерция на фланеца е от значение за вашето приложение. За стандартни серво оси с i ≥ 5, разликата в масата на фланеца между TNF и TM добавя по-малко от 5% към общата инерция, отнесена към двигателя — пренебрежимо малко за целите на съгласуването на инерцията. Използвайте стойността на J_gearbox_input от информационния лист на Korea Ever-Power EP-TNF за точни изчисления. Методологията за съгласуване на инерцията е обяснена в ръководството за съгласуване на инерцията.

В
Необходим ни е хлабина P0 (≤1 дъгова минута) на скоростна кутия с фланцов изход за корейски робот за обработка на пластини. Коя серия корейски Ever-Power покрива това?

Серията EP-TNF предлага P1 (≤5 дъгови минути) като най-високия клас на прецизност, наличен в тази конфигурация. За P0 (≤1 дъгова минута) с фланцов изход, правилната спецификация е EP-TEG ултрапрецизна серия — който осигурява ≤1 дъгова минута като стандарт за всички съотношения и размери на рамката и се предлага с фланцов изход. EP-TEG е проектиран специално за корейски приложения в полупроводници и прецизна оптика, където класът P0 е строго изискване, а не опция. За приложения с θ-ос за обработка на пластини, EP-TEG в комбинация с обратна връзка на енкодер обикновено постига ефективна повторяемост ≤0,1 дъгова минута на изходния фланец.

EP-TNF115 P1 i=50 двустепенен за оста C на нашия нов 5-осен CNC обработващ център. Изходният фланец Ø152 мм се закрепва директно с болтове към корпуса на въртящата се маса — без съединител, без адаптерен пръстен. Предишният дизайн използваше EP-TM със сифонна връзка; износването на съединителя нарасна до 0,8 дъгови минути след 8000 часа и трябваше да компенсираме в контролера. TNF фланец-директен: 18 месеца в експлоатация, измерването на хлабината остана непроменено при 4,7 дъгови минути спрямо 4,8 дъгови минути, сертификат за доставка. Korea Ever-Power потвърди директното съвместимост с пилотния отвор на корпуса на нашата маса, съвместимост H7/h6, в същия ден на запитването.

EP-TNF090 P1 i=25 за ролковото съединение на китката J4 на 6-осен кобот, който изграждаме за корейската обща индустрия. Фланецът Ø116 мм се извежда директно към схемата на болтовете на предмишницата — без съединител, без адаптерен фланец. При i=25 коефициентът на инерция J_натоварване/J_двигател = 0,12:1, което се настройва мигновено в серво задвижването. Измереното изходно биене е 0,018 мм TIR след сглобяване — в рамките на спецификацията ≤0,02 мм. При полезен товар ≤3 кг съединението работи безупречно в продължение на 12 месеца и 3 коботни устройства без никакви гаранционни проблеми.

Двустепенна предавателна кутия EP-TNF180 P2 i=80 за хоризонтално едноосно задвижване на соларен тракер в електроцентрала с мощност 2 MW в Чонбук. Изходният фланец Ø240 мм се закрепва директно с болтове към главината на тракерното рамо. При радиален капацитет Fr=14 800 N, скоростната кутия се справя с пълно натоварване от вятър върху 8-метрови тракерни рамена без допълнителни опорни лагери. Уплътнение IP65 и минимална температура -10°C са издържали през две корейски зими. 68 устройства са инсталирани на обекта, нула повреди за 22 месеца. Доставена е опция за крепежни елементи от неръждаема стомана за крайбрежна солена среда.