EP-TNF spiralni planetarni mjenjač s okruglim prirubničkim izlazom

The EP-TNF spiralni planetarni mjenjač sa okruglim prirubnicama je dizajniran za primjene gdje je spoj opterećenja kružnica vijaka, a ne otvor vratila. Veza robotske ruke koja se pričvršćuje na izlaznu površinu mjenjača, CNC rotacijski stol čiji pilot registar kućišta postavlja mjenjač, ​​glava za indeksiranje s direktnim pogonom - sve to zahtijeva prirubnicu s kružnicom vijaka na izlazu mjenjača, a ne kraj vratila koji se zatim mora spojiti na opterećenje. Šest veličina okvira (060–220 mm) pokrivaju izlazne momente od 50 N·m do 2.000 N·m s omjerima i=3 do i=100. Dva stupnja zazora - P1 (≤5 lučnih minuta) i P2 (≤7 lučnih minuta) - pokrivaju korejske primjene servo pozicioniranja i kontrole brzine. Okvir 042 nije dostupan u TNF-u; minimum je 060.

Precizni planetarni mjenjač sa okruglim prirubnicama · Direktni interfejs robotske ruke / rotirajućeg stola · IEC / NEMA univerzalni adapter · Skladište u Koreji

Svaka spojnica u lancu servo pogona je dio održavanja i izvor zazora. Spojnica s mijehom počinje od 0,2–0,5 lučnih minuta (novo) i raste s ciklusima torzijskog zamora; čeljusna spojnica počinje od 0,5–1,5 lučnih minuta (lučnih minuta) i raste brže. EP-TNF-ov izlazni podaci o krugu vijaka zamjenjuju spojnicu fiksnim strukturnim interfejsom. Vrijednost certifikata zazora mjenjača je ukupni zazor sistema - ne postoji doprinos spojnice koji bi se trebao procjenjivati, mjeriti ili periodično zatezati. Za sistem gdje je ukupni zazor od 5 lučnih minuta proračun, EP-TNF P1 to daje kao jednu izmjerenu, certificiranu vrijednost.

Izlazna prirubnička površina i pilot registar se bruse nakon potpunog sastavljanja mjenjača, u odnosu na stvarnu osu rotacije. Odstupanje od ≤0,02 mm (TIR) ​​se postiže jer je referentna tačka brušenja sastavljeni par ležajeva, a ne nominalna projektna osa. Pilot registar locira spojnu glavčinu ili kućište stola koncentrično s osom rotacije; krug vijaka omogućava aksijalno zadržavanje i prijenos obrtnog momenta. Svaki put kada se mjenjač ponovo ugradi u isti pilot otvor, koncentričnost se automatski vraća bez ponovnog poravnanja komparatora.

Konzolna robotska ruka ili rotacijski stol primjenjuju moment savijanja na izlaznom spoju. Kod mjenjača s izlazom iz osovine, na ovaj moment reagira raspon ležaja izlazne osovine - ograničen dužinom osovine unutar kućišta. Kod EP-TNF-a, na moment reagira kružnica vijaka na punom promjeru prirubnice (Ø80–292 mm ovisno o okviru), raspoređena na sve vijke prirubnice. Efektivna poluga za otpor momentu je radijus prirubnice - veći od raspona ležaja osovine pri ekvivalentnom nazivnom momentu, što rezultira većim kapacitetom nagibnog momenta.

Spiralni planetarni zupčanik unutar EP-TNF-a je identičan EP-TM-u pri istoj veličini okvira. Efikasnost ≥97% L1 / ≥94% L2 je ista - nema smanjenja efikasnosti zbog prirubničkog spoja. Mala razlika u zazoru (EP-TNF P1 ≤5 lučnih minuta u odnosu na EP-TM P1 ≤3 lučna minuta) odražava geometriju ležaja prirubnice, a ne nižu preciznost zupčanika. Za primjene koje porede EP-TM + spojnicu u odnosu na EP-TNF direktno, opcija EP-TNF obično rezultira manjim ukupnim zazorom sistema jer u potpunosti eliminiše doprinos spojnice.

Dimenzije izlazne prirubnice EP-TNF kompatibilne su sa standardom ISO 9409-1 za sučelje robotskog zgloba na nekoliko veličina okvira — TNF060 (Ø80 mm) odgovara veličini 50, TNF090 (Ø116 mm) odgovara veličini 80. Ovo omogućava standardnim adapterima za izmjenu alata krajnjeg efektora da se montiraju direktno na izlaznu površinu EP-TNF-a u aplikacijama integracije robota, bez ikakvog prilagođenog adapterskog prstena. Korea Ever-Power potvrđuje specifične dimenzije kruga vijaka i pilot registra u odnosu na potrebnu oznaku veličine ISO 9409-1 na upit, istog dana, bez ikakvih troškova.

Mjerenje zazora na EP-TNF certifikatu o isporuci vrši se na površini izlazne prirubnice, pri predopterećenju ±3% T₂ₙ, u odnosu na stvarnu osu rotacije prirubnice. Ovo je ista referentna tačka kao i interfejs mašine - izmjerena vrijednost direktno ulazi u budžet greške sistema bez ikakve transformacije. Kod mjenjača sa izlazom iz vratila, zazor se mjeri na kraju vratila; projektant mašine zatim mora dodati podatnost spojnice da bi dobio ukupni zazor sistema. Mjerenje prirubnice EP-TNF eliminira ovaj dodatni korak proračuna.

Korejski proizvođači kolaborativnih robota (Rainbow Robotics, Doosan Robotics) specificiraju izlazne prirubnice velikog promjera na ramenim i lakatnim zglobovima za direktno spajanje s aluminijskim ekstruzijskim dijelom ruke. TNF090/115 pri i=25–50 P1 je standardna konfiguracija. Površina prirubnice djeluje kao strukturna potporna površina za vezu ruke - nije potreban zaseban adapter prsten, što smanjuje masu ruke i izračun inercije na svakom zglobu. Pogledajte vodič za pogon zgloba robota →

Korejski proizvođači CNC alatnih mašina (Doosan Machine Tools, Hwacheon) koriste TNF115/142 pri i=50–100 za ose rotacionog stola B i C. Predimenzionirana prirubnica (Ø152/Ø186 mm) obezbjeđuje strukturnu krutost potrebnu za držanje pričvršćivača obratka na površini stola pod silama rezanja. Brušena površina prirubnice (odstupanje ≤0,02 mm) definiše okomitost površine stola — što direktno utiče na tačnost ugaone kalibracije 5-osnog sistema.

Moduli prednjeg dijela opreme u korejskim setovima alata (koji se koriste u Samsung Displayu, LGD) koriste TNF060/090 za osu rotacije robota za prijenos pločica. Mali TNF060 (prirubnica Ø80 mm, 1,3 kg) uklapa se u ograničenje EFEM otiska, a istovremeno osigurava P1 zazor potreban za precizno poravnanje utora za pločice. Zatvorena mast eliminira stvaranje čestica iz podmazivanja uljem, što bi ugrozilo zahtjeve ISO klase 3 za čiste sobe.

Korejski strojevi za rezanje vlaknima laserom (Han's Laser Korea, Bystronic Korea) koriste TNF090 ili TNF115 za rotacijsku osu koja indeksira cjevaste radne komade. Izlaz prirubnice se montira direktno na stražnju ploču stezne glave - brušena površina prirubnice osigurava okomitost površine stezne glave na rotacijsku osu, što određuje okomitost rezanja na okruglim profilima cijevi. Pri i=25–50, servo može proizvesti indeksne pokrete velike brzine (360°/0,2 s) za efikasne cikluse obrade cijevi.

Korejski proizvođači medicinskih uređaja (GE Healthcare Korea, Siemens Healthineers Korea) koriste TNF090/115 u pogonima rotacije portala CT skenera. Izlazna prirubnica velikog promjera pruža strukturni ležaj za rotirajući prsten portala - niska buka (≤60–63 dB) specificirana je zahtjevima bolničke instalacije, a zapečaćena mast eliminira poteškoće s pristupom ulju za održavanje u zatvorenom kućištu portala.

Korejski APC sistemi obradnog centra rotiraju se za 180° kako bi zamijenili utovarene i istovarene palete. TNF115/142 pri i=20–40 pokreće ovu rotaciju putem izlazne prirubnice montirane direktno na glavčinu okretnog stola APC-a - bez osovine, bez spojnice, bez postupka poravnanja spojnice. TNF prirubnička površina je precizni interfejs koji određuje tačnost položaja palete na vretenu obrade. Ponovljivost palete direktno zavisi od odstupanja izlazne prirubnice: odstupanje prirubničke površine TNF-a ≤0,02 mm doprinosi grešci pozicioniranja APC-a sa <0,02 mm.

P
Kako da izračunam da li izlazna prirubnica EP-TNF-a može podnijeti moment naginjanja od opterećenja krajnjeg efektora moje robotske ruke?

Moment naginjanja (prevrtanja) M_tilt na izlaznoj prirubnici izračunava se kao: M_tilt = F_opterećenje × L, gdje je F_opterećenje ukupna sila (gravitacija + dinamika) od ruke i korisnog tereta, a L je udaljenost od površine izlazne prirubnice do težišta poduprtog tereta. Provjerite M_tilt u odnosu na dozvoljeni moment naginjanja EP-TNF-a, koji Korea Ever-Power navodi u dimenzionalnom listu s podacima za svaki okvir. Alternativno, izračunajte ekvivalentnu radijalnu silu na središnjoj liniji vratila: F_r_ekviv = M_tilt / (udaljenost od površine prirubnice do središnje linije ležaja) i provjerite u odnosu na dozvoljenu radijalnu silu F_{r_max} iz tabele specifikacija koristeći metodu faktora položaja opisanu u vodiču za proračun radijalnog opterećenja. Korea Ever-Power vrši ovaj proračun za bilo koju specifičnu primjenu na zahtjev.

P
Moj korejski COBOT dizajn koristi standardni ISO 9283 uzorak prirubnice. Da li izlazna prirubnica EP-TNF-a direktno odgovara ovom standardu?

Dimenzije izlazne prirubnice EP-TNF kompatibilne su sa specifikacijama mehaničkog interfejsa ISO 9283 za većinu veličina okvira, ali prečnik kruga vijaka i prečnik pilot registra moraju se potvrditi u odnosu na vašu specifičnu oznaku veličine ISO 9283. Korea Ever-Power pruža detaljan dimenzijski crtež za bilo koji EP-TNF model na zahtjev - navedite veličinu interfejsa ISO 9283 i broj modela motora, a crtež će potvrditi kompatibilnost ili identificirati bilo koji zahtjev za adapter prstenom. Za korejske COBOT OEM proizvođače sa utvrđenim uzorcima prirubnica, prilagođene izlazne prirubnice sa nestandardnim krugovima vijaka i prečnikom pilot registra dostupne su sa rokom isporuke od 3-4 sedmice.

P
Da li je vrijednost inercije EP-TNF ista kao i EP-TM za isti okvir i prenosni odnos? Da li izlaz veće prirubnice utiče na usklađivanje inercije servo motora?

Izlazna prirubnica EP-TNF-a je nešto teža od dijela izlaznog vratila EP-TM-a, a ta razlika se odražava u neznatno višoj vrijednosti J_gearbox_input. Međutim, budući da se J_gearbox_input odražava kroz kvadrat prijenosnog omjera (J_input = J_gearbox_input / i² nije ispravna formulacija - inercija tijela mjenjača koja se odnosi na ulaz direktno se dodaje J_motoru na vratilu motora), praktični utjecaj ovisi o tome je li dodatna inercija prirubnice relevantna za vašu primjenu. Za standardne servo ose sa i ≥ 5, razlika u masi prirubnice između TNF-a i TM dodaje manje od 5% ukupnoj inerciji koja se odnosi na motor - zanemarivo za potrebe usklađivanja inercije. Koristite vrijednost J_gearbox_input iz podatkovnog lista Korea Ever-Power EP-TNF za precizne proračune. Metodologija usklađivanja inercije objašnjena je u vodiču za usklađivanje inercije.

P
Potreban nam je zazor P0 (≤1 arcmin) na reduktoru s prirubnicom za korejski robot za rukovanje pločicama. Koja serija korejskih Ever-Powera ovo pokriva?

Serija EP-TNF pruža P1 (≤5 arcmin) kao najviši stepen preciznosti dostupan u ovoj konfiguraciji. Za P0 (≤1 arcmin) sa izlazom prirubnice, ispravna specifikacija je EP-TEG ultraprecizna serija — koji standardno pruža ≤1 arcmin za sve omjere i veličine okvira, te je dostupan s prirubničkim izlazom. EP-TEG je posebno dizajniran za korejske primjene u poluvodičima i preciznoj optici gdje je P0 stupanj zaštite strog zahtjev, a ne opcija. Za primjene s θ-osom za rukovanje pločicama, EP-TEG u kombinaciji s povratnom petljom enkodera obično postiže efektivnu ponovljivost ≤0,1 arcmin na izlaznoj prirubnici.

EP-TNF115 P1 i=50 dvostepeni za C-osu našeg novog 5-osnog CNC obradnog centra. Izlazna prirubnica Ø152 mm pričvršćuje se direktno na kućište rotacionog stola - bez spojnice, bez adapterskog prstena. Prethodni dizajn je koristio EP-TM sa spojnicom u obliku mijeha; trošenje spojnice je poraslo na 0,8 lučnih minuta nakon 8.000 sati i morali smo to kompenzirati u kontroleru. TNF prirubnica-direktno: 18 mjeseci u upotrebi, mjerenje zazora nepromijenjeno na 4,7 lučnih minuta u odnosu na 4,8 lučnih minuta, certifikat o isporuci. Korea Ever-Power je potvrdio direktno pristajanje na naš pilot otvor kućišta stola, pristajanje H7/h6, isti dan kao i upit.

EP-TNF090 P1 i=25 za J4 zglob ručnog zgloba na 6-osnom kobotu koji gradimo za korejsku opštu industriju. Prirubnica Ø116 mm se direktno isporučuje na vijčani uzorak podlaktice - bez spojnice, bez adapterske prirubnice. Pri i=25, odnos inercije J_opterećenja/J_motora = 0,12:1, što se trenutno podešava u servo pogonu. Izlazno odstupanje izmjereno je 0,018 mm TIR nakon montaže - unutar specifikacije ≤0,02 mm. Pri korisnom opterećenju ≤3 kg, zglob radi besprijekorno tokom 12 mjeseci i 3 kobotska uređaja bez ikakvih problema s garancijom.

EP-TNF180 P2 i=80 dvostepeni mjenjač za horizontalni jednoosni solarni tracker pogon na elektrani od 2 MW u Jeonbuku. Izlazna prirubnica Ø240 mm pričvršćuje se direktno vijcima na glavčinu tracker kraka. Pri radijalnom kapacitetu Fr=14.800 N, mjenjač podnosi puno opterećenje vjetra na tracker krakovima od 8 metara bez dodatnih potpornih ležajeva. Zaštita IP65 i minimalna temperatura od -10°C su izdržale dvije korejske zime. 68 jedinica instalirano na lokaciji, nula kvarova u 22 mjeseca. Isporučena je opcija od nehrđajućeg čelika za okruženje sa obalnom soli.