ZL02 Planetarni mjenjač s pogonom na kotače

EP-ZL01 je dokazao da je brz, višestepeni planetarni mjenjač pogona na kotače mogao bi opsluživati ​​tržište AGV-a i električnih vozila. EP-ZL02 tu arhitekturu prenosi na otvoreno. Sa kontinuiranim obrtnim momentom od 1.500 Nm - dvostruko više od ZL01 - ZL02 pokreće teže mašine za neravniji teren koje unutrašnji AGV mjenjači ne mogu podnijeti: autonomne dvorišne traktore koji prevoze prikolice od 8 tona preko intermodalnih terminala, robote za dostavu u posljednjoj milji koji prelaze ivičnjake i penju se na rampe parkinga, električna građevinska vozila natovarena cijevima i kablovima na blatnjavim pristupnim putevima.

Maksimalna ulazna brzina od 5.200 o/min je najveća u cijelom katalogu pogona na kotače Korea Ever-Power - 4% iznad ZL01 i 73% iznad serije 6xx. Ovaj limit omogućava korištenje najbržih komercijalno dostupnih BLDC i PMSM motora bez ikakvog elektronskog ograničenja brzine, što omogućava kontroleru motora da izvuče punu snagu i raspon efikasnosti motora u cijelom opsegu brzine.

Kiša i stajaća voda

IP67 certificira uranjanje do 1 metra dubine tokom 30 minuta - što daleko premašuje dubinu od lokvi i kiše. Višestruke FKM zaptivke sprječavaju prodor vode čak i tokom ciklusa termičkog disanja (kada se kućište ohladi nakon rada, ono uvlači zrak i vlagu unutra kroz bilo koji otvor). Za vozila koja kontinuirano rade u uslovima tropskih monsuna, odredite opciju oduška sa sušilom kako biste uhvatili vlagu tokom termičkog disanja prije nego što dođe do ulja.

Blato, pijesak i abrazivna prašina

Abrazivne čestice predstavljaju glavnu prijetnju zaptivkama pogona na vanjskim kotačima. FKM dizajn višeusne zaptivke koristi vanjsku usnu za prašinu koja odbija čestice od primarne uljne zaptivke. Za vozila koja rade u okruženjima s dugotrajnom prašinom (gradilišta, transportni putevi u kamenolomima, poljoprivredna polja), smanjite interval inspekcije zaptivke sa 10.000 sati (u zatvorenom prostoru) na 3.000 sati (na otvorenom, prašnjavo). Zamijenite zaptivke pri prvim znacima istrošenosti usne - čekanje da se pojavi curenje ulja znači da su čestice već dospjele do ležajeva.

Smrzavanje-odmrzavanje i led

ZL02 radi do -20°C sa standardnim uljem. Ispod -20°C, pređite na potpuno sintetičko SAE 75W-90, koje produžava granicu hladnog starta na približno -30°C. Izbjegavajte parkiranje vozila sa... mjenjač pogona na kotače potopljen u stajaćoj vodi koja bi se mogla smrznuti preko noći i zaključati izlazno vratilo za površinu tla. Ako se očekuje stvaranje leda na vanjskoj strani kućišta, provjerite da li kontroler motora ograničava početni moment tokom prvih 60 sekundi hladnog pokretanja kako bi se omogućilo smanjenje viskoznosti ulja jer zupčanici stvaraju toplinu trenja.

Izloženost UV zračenju i hemikalijama

Kućište od nodularnog liva QT600-3 je inherentno otporno na UV zračenje - ne degradira se pod utjecajem sunčeve svjetlosti. Fabrički premaz boje pruža zaštitu od korozije; popravite sve ogrebotine ili krhotine sprejem za hladno cinčanje kako biste spriječili stvaranje hrđe. FKM (Viton) zaptivke otporne su na degradaciju uzrokovanu soli za puteve, hemikalijama za odmrzavanje, poljoprivrednim herbicidima i sredstvima za čišćenje na bazi nafte. NBR zaptivke (koje koriste neki konkurenti) brzo se degradiraju pod utjecajem ozona i UV zračenja - provjerite materijal zaptivke prije nego što specificirate bilo koji pogon na kotače za vanjska autonomna vozila.

Autonomni dvorišni traktori i kamioni za prijevoz prikolica

Baterijski električni traktori za dvorišta koji prevoze prikolice od 5-8 tona preko intermodalnih terminala, distributivnih centara i lučkih zaleđa brzinom od 10-15 km/h. ZL02 dvostepeni mjenjač sa prenosnim odnosom 20-30 uparen sa BLDC motorom od 3-5 kW pruža vučnu silu za pomicanje natovarenih prikolica po šljunčanim i ispucalim asfaltnim površinama, uključujući nagibe rampe 5-8% uobičajene na utovarnim dokovima u skladištima. Vrhunski obrtni moment od 3.000 Nm podupire okretni moment prilikom povlačenja natovarene prikolice iz mjesta na nagnutoj površini.

Roboti za dostavu u posljednjoj milji

Autonomni roboti za dostavu tereta na trotoare i popločane površine, nosivosti 100-300 kg, koji moraju prelaziti ivičnjake (korak od 50-100 mm), penjati se rampama za invalidska kolica (klasa 8-12%) i kretati se šljunčanim stazama u stambenim područjima. ZL02, trostepeni robot sa prenosnim odnosom 60-120, uparen sa PMSM motorima od 500 W i 1 kW, obezbjeđuje obrtni moment točkova za montažu na ivičnjak i tačnost pozicioniranja za pristajanje na mjestima dostave. precizni planetarni mjenjač upravlja aktuatorom upravljanja na ovim robotima.

Električna građevinska vozila

Električni nosači materijala na baterije, transporteri za posadu i kolica za alat za gradilišta gdje su emisije dizela ograničene (gradnja u zatvorenom prostoru, izgradnja bolničkih kampusa, urbani stambeni projekti). ZL02 jednostepeni menjač sa prenosnim odnosom 4-6 uparen sa BLDC motorom visokog obrtnog momenta od 2-4 kW obezbeđuje brzinu kretanja na gradilištu od 15-20 km/h i obrtni moment za penjanje po privremenim građevinskim rampama (klasa 15-25%) pod punim opterećenjem. Zaštita IP67+ otporna je na betonsku prašinu, kišu i... ispiranje voda uobičajena na aktivnim gradilištima.

Zašto odabrati ZL02 umjesto ZL01 za robota za dostavu na otvorenom koji teži samo 200 kg?

Robotu od 200 kg na ravnim skladišnim podovima potrebno je manje od 700 Nm po točku - ZL01 je dovoljan. Isti robot od 200 kg na otvorenom, na travi, šljunku ili snijegu, treba 2-3 puta veću vučnu silu zbog većeg otpora kotrljanja. Pri koeficijentu otpora kotrljanja od 0,10 (meka trava) u odnosu na 0,02 (skladišni pod), istom robotu je potrebna 5 puta veća sila na točkovima da bi održao istu brzinu. ZL02 sa 1.500 Nm pruža marginu za ove vanjske uslove bez predimenzioniranja motora - motor radi s većim obrtnim momentom na travi, ali mjenjač ima kapacitet da ga prenese bez preopterećenja.

Da li ZL02 ima parkirnu kočnicu za držanje na nagibu?

Nema interne kočnice. Za vanjska vozila koja se parkiraju na nagibima, koristite jedno od tri rješenja: (1) elektromagnetnu kočnicu integriranu u motor, koja se množi prijenosnim omjerom prema kotaču; (2) elektroničko kočenje motora putem kontrolera (kočenje kratkim spojem motora ili kočenje aktivnom strujom); ili (3) mehaničke klinove za kotače za dugotrajno parkiranje. Većina kontrolera autonomnih vozila na otvorenom implementira opciju 2 kao standardnu ​​funkciju. Opcija 1 je potrebna ako vozilo mora zadržati položaj na nagibu s isključenim kontrolerom.

Koji interval zamjene ulja se primjenjuje za autonomna vozila na otvorenom koja rade 24/7?

Za rad na otvorenom 24/7: prva zamjena na 250 sati, sljedeće zamjene svakih 3.000 sati (smanjeno sa 5.000 sati u zatvorenom prostoru zbog prodiranja prašine i vlage putem termičkog disanja). Ako vozilo radi u uslovima dugotrajne prašine (građevinarstvo, poljoprivreda), smanjite na 2.000 sati. Uzimanje uzorka ulja svakih 1.000 sati je isplativo za vozni park na otvorenom gdje je kontaminacija zaptivki postepen proces - rano otkrivanje prodiranja vode ili čestica sprječava oštećenje ležajeva mjesecima prije nego što bi inače postalo očigledno.

Može li ZL02 podnijeti udarno opterećenje od autonomnog robota koji udara u ivičnjak pri velikoj brzini?

Vršna vrijednost od 3.000 Nm pokriva udarna opterećenja od penjanja preko ivičnjaka pri brzinama do približno 5 km/h za robota od 500 kg s kotačima promjera 150 mm. Pri većim brzinama prilaza, torzioni impuls može premašiti 3.000 Nm na djelić sekunde. Zupčanici od karburiziranog legiranog čelika toleriraju povremena preopterećenja do približno 2x vršnog opterećenja (6.000 Nm) za impulse ispod 10 ms bez trajnih oštećenja. Međutim, projektiranje navigacijskog sistema robota da uspori prije prelaska ivičnjaka je bolji inženjerski pristup od oslanjanja na toleranciju preopterećenja mjenjača.

Kako se planetarni mjenjač s pogonom na kotače uspoređuje s remenskim reduktorom za vanjske primjene električnih vozila?

Remenski reduktori (zupčasti remen ili poli-V) su lakši i jeftiniji od planetarnih mjenjača, ali se brzo kvare u vanjskim uvjetima. Voda, blato i abrazivna prašina ubrzavaju trošenje remena za 3-5 puta u poređenju s radom u zatvorenom prostoru. Remen koji traje 10.000 sati u zatvorenom prostoru može trajati 2.000-3.000 sati na otvorenom. Zatvoreni planetarni mjenjač ZL02 u potpunosti eliminira ovu izloženost. Razlika u cijeni između ZL02 i sistema remena obično se nadoknađuje nakon 2-3 zamjene remena, što planetarni mjenjač čini opcijom s nižim ukupnim troškovima vlasništva za bilo koje vozilo za vanjsku upotrebu koje se koristi duže od prve godine.

Koliki je nivo šuma ZL02 u odnosu na ZL01?

ZL02 koristi isti dizajn spiralno rezanog planetarnog zupčanika kao i ZL01, ali s većim modulima zupčanika za prenošenje većeg obrtnog momenta. Veći zupčanici pri istoj brzini proizvode približno 2-4 dB više buke zbog povećane dužine zahvata zuba. Pri ulazu od 3.000 o/min, dvostepeni ZL02 obično mjeri 62-68 dB(A) na 1 metru u odnosu na 58-65 dB(A) za ZL01. Za vanjsku primjenu, ova razlika je maskirana ambijentalnom bukom (vjetar, gume na šljunku, ventilatori za hlađenje motora). Za unutrašnju upotrebu na težem kraju serije ZL02 vozila, dvostepena konfiguracija ostaje najtiša opcija. Kontakt Korea Ever-Power za podatke o buci pri vašem specifičnom omjeru i brzini.

Flota od 16 autonomnih dvorišnih traktora na intermodalnom kontejnerskom terminalu. ZL02**2 prijenosni omjer 24, uparen sa BLDC motorima od 4 kW. Traktori prevoze prikolice od 6 tona preko 800 metara miješanog asfalta i šljunka prosječnom brzinom od 12 km/h, 20 sati dnevno. Nakon 10 mjeseci (približno 6.100 sati po jedinici), nije bilo kvarova pogona. Zaštita IP67 je preživjela dvije zimske sezone kiše na Sjevernom moru i jedan period stajaće slane vode na površini terminala tokom olujnog udara. U početku smo procijenili ZL01, ali proračun vučne sile na šljunku pokazao je da nam je potrebna margina obrtnog momenta ZL02 - odluka je bila ispravna.

Robot za dostavu na pločnik, nosivost 180 kg, ZL02**3 omjer 85, 750 W PMSM motor s elektromagnetskom kočnicom. Robot dostavlja namirnice u prigradskom naselju s travnatim ivicama, šljunčanim prilazima i ivičnjacima od 75 mm. ZL02 se nosi sa svime - uključujući i rampu za invalidska kolica 12% na poslovnoj zgradi, što je bio naš najizazovniji testni slučaj. Elektromagnetska kočnica motora drži natovarenog robota na rampi dok je isključen. Domet baterije je 22 km po punjenju, što pokriva naš trenutni radijus dostave s marginom od 30%. Imamo 14 robota raspoređenih u dva grada.

Električni transporter za posadu za projekat proširenja bolničkog kampusa, ZL02**1 omjer 5,77, BLDC motor od 3 kW. Vozilo prevozi 6 radnika plus alate preko lokacije od 2 km sa privremenim šljunčanim putevima i 20% rampama do gornjih spratova parkirne konstrukcije. Performanse su odlične, a izloženost betonskoj prašini nije uticala na zaptivke nakon 7 mjeseci. Ocjena 4 zvjezdice je zapažanje o poređenju ZL01 i ZL02: prvobitno smo naručili ZL01 jedinice na osnovu proračuna za ravni teren, ali test na šljunčanoj rampi pokazao je da je ZL01 bio na 95% svog kontinuiranog ograničenja obrtnog momenta. Prešli smo na ZL02 za cijelu flotu, koja na istoj ruti radi na 45% svog ograničenja. Tehnički list proizvoda mogao bi imati koristi od referentne tabele otpora kotrljanja na otvorenom, kako bi inženjeri poput mene to uočili tokom faze specifikacije umjesto tokom testiranja prototipa.