{"id":645,"date":"2026-05-29T03:51:42","date_gmt":"2026-05-29T03:51:42","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=645"},"modified":"2026-05-29T03:55:12","modified_gmt":"2026-05-29T03:55:12","slug":"how-planetary-gearbox-works-mechanism-explained","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/how-planetary-gearbox-works-mechanism-explained\/","title":{"rendered":"Kako funkcioni\u0161e planetarni mjenja\u010d"},"content":{"rendered":"

<\/p>\n
\"Kako<\/p>\n
\n
Detaljno in\u017eenjerstvo \u00b7 Mehanizam \u00b7 Formula \u00b7 Efikasnost Fizika<\/div>\n

Kako funkcioni\u0161e planetarni mjenja\u010d \u2014
\nObja\u0161njenje sun\u010devog zup\u010danika, nosa\u010da planeta i prstenastog zup\u010danika<\/h1>\n

Planetarni zup\u010danik posti\u017ee ono \u0161to nijedan mjenja\u010d s paralelnim vratilom ne mo\u017ee dosti\u0107i: maksimalnu gusto\u0107u obrtnog momenta u minimalnom prostoru, kroz fiziku... raspodjela optere\u0107enja na vi\u0161e istovremenih kontaktnih ta\u010daka<\/strong>Ovaj in\u017eenjerski vodi\u010d pokriva mehanizam, formulu za prijenosni omjer, fiziku efikasnosti i dizajnerske odluke koje planetarne pogone \u010dine standardom za precizne servo pogone \u0161irom svijeta.<\/p>\n

Pregledajte korejsku seriju EP-ova Ever-Power \u2192
\n<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

\u010cetiri komponente koje omogu\u0107avaju rad planetarnog mjenja\u010da<\/h2>\n
\n

<\/p>\n

\n
\n

Planetni zup\u010danik - popre\u010dni presjek<\/p>\n

<\/p>\n

\n
\n

<\/p>\n

<\/div>\n

<\/p>\n

ZUP\u010cANI PRSTEN (fiksni)<\/div>\n

<\/p>\n

PLANET
\nP1<\/span><\/div>\n

<\/p>\n

PLANET
\nP2<\/span><\/div>\n

<\/p>\n

PLANET
\nP3<\/span><\/div>\n

<\/p>\n

NED
\nOPREMA
\nUNOS<\/span><\/div>\n

<\/p>\n

<\/div>\n

<\/p>\n

\n
\u2193<\/div>\n
NOSA\u010c PLANETA \u2192 IZLAZ<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
\n
Sun\u010dani zup\u010danik \u2014 ulazno vratilo motora<\/div>\n
Planetarni zup\u010danici (3\u00d7) \u2014 orbita + rotacija<\/div>\n
Zup\u010dani prsten - pri\u010dvr\u0161\u0107en za ku\u0107i\u0161te<\/div>\n
Nosa\u010d planeta - izlazno vratilo<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Razumijevanje na\u010dina rada planetarnog mjenja\u010da po\u010dinje s njegove \u010detiri mehani\u010dke komponente. Planetarni mjenja\u010d - koji se naziva i epicikli\u010dki mjenja\u010d - sastoji se od \u010detiri mehani\u010dke komponente raspore\u0111ene u koncentri\u010dnoj geometriji koja dizajnu daje izuzetnu gusto\u0107u obrtnog momenta. Razumijevanje na\u010dina funkcionisanja svake komponente \u010dini svaki odabir, rje\u0161avanje problema i odluku o odr\u017eavanju br\u017eom i pouzdanijom.<\/p>\n

\n
\n

\u2600 Sun Gear \u2014 Ulazni element<\/strong><\/p>\n

Montiran na ulazno vratilo i direktno ga pokre\u0107e motor. Sun\u010dani zup\u010danik se istovremeno spaja sa sva tri planetarna zup\u010danika, prenose\u0107i obrtni moment motora prema van na set planetarnih zup\u010danika. Broj zuba (Z_sun) je primarna varijabla koja odre\u0111uje prijenosni omjer, pored broja zuba vijenastog zup\u010danika.<\/p>\n<\/div>\n

\n

\u2699 Planetarni zup\u010danici \u2014 Elementi za raspodjelu optere\u0107enja<\/strong><\/p>\n

Tri planetarna zup\u010danika (standardna konfiguracija) istovremeno se spajaju sa sun\u010danim zup\u010danikom na svom unutra\u0161njem radijusu i sa vijenastim zup\u010danikom na svom vanjskom radijusu. Svaki planetarni zup\u010danik rotira oko svoje ose dok istovremeno kru\u017ei oko sun\u010danog zup\u010danika - ovo dvostruko kretanje (rotacija + rotacija) je kinemati\u010dki izvor prijenosnog omjera. Klju\u010dno je: sva tri planetarna zup\u010danika podjednako dijele primijenjeni obrtni moment, tako da svaki zub planetarnog zup\u010danika nosi samo jednu tre\u0107inu ukupnog optere\u0107enja u bilo kojem trenutku.<\/p>\n<\/div>\n

\n

\u2b21 Zup\u010dani prsten \u2014 Fiksni vanjski reakcijski element<\/strong><\/p>\n

Venski zup\u010danik je najve\u0107a komponenta, s unutra\u0161njim zubima koji se spajaju s vanjskim radijusom planetarnih zup\u010danika. U standardnom planetarnom mjenja\u010du, venski zup\u010danik je pri\u010dvr\u0161\u0107en za ku\u0107i\u0161te - ne rotira. Planetni zup\u010danici se kotrljaju po unutra\u0161njosti venskog zup\u010danika dok kru\u017ee. Broj zuba venskog zup\u010danika (Z_prsten) postavlja maksimalni mogu\u0107i prijenosni omjer za datu veli\u010dinu sun\u010danog zup\u010danika.<\/p>\n<\/div>\n

\n

\u21bb Nosilac planete \u2014 Izlazni element<\/strong><\/p>\n

Nosa\u010d planetarnih zup\u010danika je strukturni okvir koji dr\u017ei sve tri osovine planetarnih zup\u010danika. Rotira se izlaznom brzinom dok planetarni zup\u010danici kru\u017ee oko sun\u010danog zup\u010danika. Izlazno vratilo je pri\u010dvr\u0161\u0107eno za nosa\u010d. U pravokutnom mjenja\u010du, vratilo nosa\u010da spojeno je sa konusnim stepenom koji mijenja smjer izlaza; u linijskom mjenja\u010du, vratilo nosa\u010da je direktni izlaz.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

PROTOK SNAGE \u2014 OD ULAZA DO IZLAZA<\/p>\n

Motor \u2192 [Sun\u010dani zup\u010danik se okre\u0107e] \u2192 [Planetarni zup\u010danici: rotiraju oko vlastite ose + kru\u017ee oko Sunca] \u2192 [Nosa\u010d planeta se kre\u0107e] \u2192 Izlazno vratilo<\/div>\n

Venski zup\u010danik je nepomi\u010dan (pri\u010dvr\u0161\u0107en za ku\u0107i\u0161te). Ulaz sun\u010danog zup\u010danika pokre\u0107e planetarne osovine, koje su ograni\u010dene venskim zup\u010danikom. Jedini preostali stepen slobode je orbitalno kretanje nosa\u010da - koje postaje izlaz. Ova geometrija ograni\u010denja je ono \u0161to proizvodi prijenosni omjer.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Kako se izra\u010dunava prenosni odnos - Willisova jedna\u010dina za planetarne menja\u010de<\/h2>\n
\n
\n

Prijenosni omjer planetarnog mjenja\u010da s fiksnim prstenastim zup\u010danikom dat je Willisovom jedna\u010dinom - nazvanom po Robertu Willisu koji je sistematizirao analizu epicikli\u010dkih zup\u010danika 1841. godine. Za standardnu \u200b\u200bkonfiguraciju (fiksni prstenasti zup\u010danik, ulaz sun\u010danog zup\u010danika, izlaz nosa\u010da):<\/p>\n

\n

WILLISOVA JEDNAD\u017dBA \u2014 ZUP\u010cANI VENCEV S FIKSNIM VENCEM<\/p>\n

i = 1 + (Z_prsten \/ Z_sunce)<\/div>\n
Z_prsten = broj zuba na prstenastom zup\u010daniku
\nZ_sun = broj zuba na sun\u010danom zup\u010daniku
\nBroj zubaca planeta se ne pojavljuje u formuli omjera \u2014 planete su samo me\u0111uelementi.<\/span><\/div>\n<\/div>\n

Ura\u0111eni primjer:<\/strong> Korejski mjenja\u010d Ever-Power serije EP-AB sa i=5:1 ima prstenasti zup\u010danik sa Z_ring=96 zuba i sun\u010dani zup\u010danik sa Z_sun=24 zuba. Primjenom formule: i = 1 + (96\/24) = 1 + 4 = 5:1. Broj planetarnih zup\u010danika (obi\u010dno Z_planet=36) ne uti\u010de na omjer - uti\u010de na raspodjelu optere\u0107enja i strukturnu ravnote\u017eu, ali ne i na kinematiku.<\/p>\n

Za\u0161to je maksimum u jednoj fazi pribli\u017eno 10:1:<\/strong> Minimalni prakti\u010dni sun\u010dani zup\u010danik ima Z_sun=12 zuba (ograni\u010deno podrezom zuba). Ven\u010dasti zup\u010danik ne mo\u017ee prema\u0161iti pribli\u017eno Z_ring=108 zuba pri istom modulu bez prekora\u010denja ograni\u010denja pre\u010dnika ku\u0107i\u0161ta. To daje maksimalni jednostepeni prenosni odnos od pribli\u017eno 1 + (108\/12) = 10:1 za precizne planetarne menja\u010de sa standardnim modulom.<\/p>\n

Vi\u0161estepeno mno\u017eenje omjera: <\/strong>
\nDva planetarna stepena u seriji mno\u017ee svoje pojedina\u010dne omjere: i_total = i\u2081 \u00d7 i\u2082. Dvostepena jedinica sa i\u2081=5 i i\u2082=5 proizvodi i_total=25:1. Zbog toga precizna serija Korea Ever-Power pokriva omjere od 3:1 do 100:1 unutar iste porodice proizvoda - jednostepena za i=3\u201310, dvostepena za i=12\u2013100.<\/span><\/div>\n<\/div>\n
\n

Uobi\u010dajeni prijenosni omjeri \u2014 Broj zubaca sun\u010danog i prstenastog zup\u010danika<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Omjer (i)<\/th>\nZ_sun<\/th>\nZ_prsten<\/th>\nNapomena<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
3:1<\/td>\n36<\/td>\n72<\/td>\nNajni\u017ea prakti\u010dna jednostepena. Velika izlazna brzina.<\/td>\n<\/tr>\n
4:1<\/td>\n32<\/td>\n96<\/td>\nUobi\u010dajeno za pogone vretena velike brzine.<\/td>\n<\/tr>\n
5:1<\/td>\n24<\/td>\n96<\/td>\nNaj\u010de\u0161\u0107i jednostepeni omjer \u0161irom svijeta.<\/td>\n<\/tr>\n
7:1<\/td>\n18<\/td>\n108<\/td>\nVe\u0107i omjer s dobrom geometrijom zuba.<\/td>\n<\/tr>\n
10:1<\/td>\n12<\/td>\n108<\/td>\nBlizu jednostepenog maksimuma. Mali sun\u010dani zup\u010danik.<\/td>\n<\/tr>\n
25:1<\/td>\n\u2014<\/td>\n\u2014<\/td>\nDvostepeni: 5\u00d75. Naj\u010de\u0161\u0107i dvostepeni omjer.<\/td>\n<\/tr>\n
100:1<\/td>\n\u2014<\/td>\n\u2014<\/td>\nDvostepeni: 10\u00d710. Gornja granica dvostepenog raspona.<\/td>\n<\/tr>\n
10,000:1<\/td>\n\u010cetverostepeni planetarni mjenja\u010d (serija AH\/AHK) \u2014 jednostruko zaptivena jedinica<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
\n
Broj zubaca planete: za\u0161to je va\u017ean za raspodjelu optere\u0107enja, a ne za omjer<\/div>\n

Broj zubaca planetarnog zup\u010danika mora zadovoljiti uslov monta\u017ee: (Z_prsten + Z_sun) mora biti djeljiv brojem planetarnih zup\u010danika (obi\u010dno 3). Za Z_prsten=96 i Z_sun=24: (96+24)\/3 = 40 \u2014 cijeli broj, tako da 3 planetarna zup\u010danika mogu biti jednako razmaknuta. Ako ovaj uslov nije ispunjen, jednak razmak planetarnih zup\u010danika je nemogu\u0107 i dolazi do nejednake raspodele optere\u0107enja, \u0161to smanjuje vijek trajanja mjenja\u010da.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Za\u0161to planetarni mjenja\u010di posti\u017eu efikasnost \u226597% \u2014 Obja\u0161njenje mehanike kontakta<\/h2>\n

\"Detalji<\/p>\n

\n
\n

Jedno od najtra\u017eenijih pitanja - kako planetarni mjenja\u010d radi s tako visokom efikasno\u0161\u0107u - ima direktan odgovor u kontaktnoj mehanici. Efikasnost jednostepenog preciznog planetarnog mjenja\u010da od \u226597% nije cilj dizajna postignut optimizacijom - to je posljedica mehanike kontakta zup\u010danika. Razumijevanje za\u0161to je efikasnost tako visoka (i gdje ide preostalih 3%) obja\u0161njava razliku u performansama u odnosu na pu\u017ene reduktore, blagi pad efikasnosti od jednostepenog do dvostepenog i za\u0161to se hipoidni zup\u010danici nalaze izme\u0111u ta dva.<\/p>\n

Hertzov kontaktni napon i trenje kotrljanja<\/h3>\n

Kada se dva zuba zup\u010danika spoje, oni ostvaruju kontakt du\u017e linije (kod cilindri\u010dnih zup\u010danika) ili male elipti\u010dne povr\u0161ine (kod spiralnih zup\u010danika). U ta\u010dki kontakta, zubi se elasti\u010dno deformi\u0161u - ovo je Hertzov kontakt. Snaga izgubljena u ovom kontaktu jednaka je sili trenja pomno\u017eenoj sa brzinom klizanja u ta\u010dki kontakta.<\/p>\n

U zahvatu planetarnog zup\u010danika, dominantni kontakt je valjanje<\/strong> \u2014 zubi zup\u010danika se kotrljaju jedan preko drugog uz minimalno klizanje. Koeficijenti trenja kotrljanja za kaljeni \u010delik na \u010deliku s uljem za zup\u010danike kre\u0107u se u rasponu od 0,001 do 0,003. Uporedite ovo s trenjem klizanja u pu\u017enom zup\u010daniku (0,05\u20130,12) \u2014 20 do 40 puta ve\u0107e. Ova razlika u mehanici kontakta, a ne domi\u0161ljatost dizajna, razlog je za\u0161to su planetarni mjenja\u010di u osnovi efikasniji od pu\u017enih reduktora, bez obzira na kvalitet proizvodnje.<\/p>\n

Preostalih 2\u20133% gubitak u planetarnom mjenja\u010du dolazi od: otpora le\u017eaja (~1,5%), gubitka usljed mije\u0161anja maziva (~0,5%) i preostalog klizanja na vrhu i korijenu svakog zuba zup\u010danika (~0,5\u20131%). Sva tri gubitka se skaliraju sa brzinom, temperaturom i viskozno\u0161\u0107u maziva - zbog \u010dega je specifikacija efikasnosti data za nominalne radne uslove.<\/p>\n

\n

ZA\u0160TO 3 PLANETA = VE\u0106A EFIKASNOST OD 1<\/p>\n

Jedan par zup\u010danika s paralelnim vratilom:
\nKontaktna sila = Puni obrtni moment \/ radijus koraka
\nHercov napon \u221d \u221a(Kontaktna sila)Planetarni zup\u010danik s 3 planeta pri istom izlaznom momentu:
\nKontaktna sila svake planete = 1\/3 ukupne sile
\nHercov napon po kontaktu \u221d \u221a(1\/3) = 0,577\u00d7Manji napon \u2192 manja deformacija \u2192 manje zagrijavanja
\n\u2192 3 planete posti\u017eu isti obrtni moment pri
\n manje optere\u0107enje po zubu = du\u017ei vijek trajanja + manji gubici<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
\n

Pore\u0111enje efikasnosti razli\u010ditih tipova zup\u010danika<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Vrsta zup\u010danika<\/th>\nEfikasnost<\/th>\nKontakt<\/th>\n\u03bc (trenje)<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
Planetarni (\u226597%)<\/td>\n\u226597%<\/td>\nValjanje<\/td>\n0,001\u20130,003<\/td>\n<\/tr>\n
Paralelno-vratilo-spiralni<\/td>\n95\u201398%<\/td>\nValjanje<\/td>\n0,003\u20130,006<\/td>\n<\/tr>\n
Kosina (spirala)<\/td>\n93\u201397%<\/td>\nValjanje<\/td>\n0,005\u20130,010<\/td>\n<\/tr>\n
Hipoidni (KF\/KH serija)<\/td>\n94\u201396%<\/td>\nRolla + slajd<\/td>\n0,01\u20130,04<\/td>\n<\/tr>\n
Crv (visok omjer)<\/td>\n40\u201365%<\/td>\nKlizanje<\/td>\n0,05\u20130,12<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

\\<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

Za\u0161to efikasnost dvostepenog sistema pada na \u226594%: <\/strong>
\nSvaki stepen prenosa mno\u017ei blagi gubitak efikasnosti prethodnog. Stepen 1 na 97% prenosi 97% ulazne snage na stepen 2. Stepen 2 na 97% prenosi 97% od toga: 0,97 \u00d7 0,97 = 0,941 = 94,1% ukupno. Dodatni set le\u017eajeva izme\u0111u stepeni dodaje ~0,5% daljnjeg otpora le\u017eaja. Ovo slo\u017eeno ra\u010dunanje ta\u010dno obja\u0161njava za\u0161to specifikacije Korea Ever-Power pokazuju \u226597% jednostepeni i \u226594% dvostepeni - matematika slo\u017eenog ra\u010dunanja gubitaka, a ne ograni\u010denje dizajna.<\/span><\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Za\u0161to planetarni mjenja\u010di posti\u017eu 3\u20135 puta ve\u0107u gusto\u0107u obrtnog momenta od dizajna s paralelnim vratilom<\/h2>\n
\n
\n

Gustina obrtnog momenta \u2014 maksimalni izlazni obrtni moment koji se mo\u017ee posti\u0107i po jedinici zapremine ili mase mjenja\u010da \u2014 je svojstvo koje \u010dini planetarne mjenja\u010de standardom za robotske zglobove, CNC alatne ma\u0161ine i bilo koju primjenu gdje pogon mora stati unutar ograni\u010denog opsega. Izvor visoke gustine obrtnog momenta je geometrija vi\u0161estrukog prijenosa snage, a to je jednostavno izvesti iz osnovnih principa.<\/p>\n

Argument prvog principa:<\/strong> Obrtni moment jednak je sili pomno\u017eenoj s radijusom poluge (T = F \u00d7 r). Za dati zahtjev za izlaznim obrtnim momentom i dati radijus kruga koraka, potrebna tangencijalna sila zuba je fiksna: F = T\/r. Kod mjenja\u010da s paralelnim vratilom, ovu punu silu prenosi jedan kontakt zuba. Kod planetarnog mjenja\u010da, isti ukupni obrtni moment se istovremeno dijeli na tri (ili vi\u0161e) kontakata planetarnih zup\u010danika. Svaki kontakt prenosi samo T\/(3r) sile - jednu tre\u0107inu kontaktne sile paralelnog vratila.<\/p>\n

\u010cvrsto\u0107a zuba zup\u010danika skalira se s kvadratom dimenzija popre\u010dnog presjeka zuba. Ako svaki zub nosi jednu tre\u0107inu sile, zub mo\u017ee biti jedne tre\u0107ine veli\u010dine pri istom faktoru sigurnosti - ili ekvivalentno, standardni zub mo\u017ee nositi tri puta ve\u0107u silu pri istom nivou napona. Zbog toga planetarni mjenja\u010d s promjerom tijela od 220 mm mo\u017ee isporu\u010diti izlazni obrtni moment od 2.000 N\u00b7m, dok mjenja\u010d s paralelnim vratilom i spiralnim zup\u010danikom istog vanjskog promjera mo\u017ee isporu\u010diti samo 400\u2013600 N\u00b7m.<\/p>\n

The Precizni linijski planetarni mjenja\u010d serije EP-AB<\/a> direktno demonstrira ovu gusto\u0107u obrtnog momenta: EP-AB220 (pre\u010dnik tijela 220 mm) isporu\u010duje izlazni obrtni moment do 2.000 N\u00b7m sa P0 \u22641 arcmin zazorom pri i=3\u2013100. Jedinica sa paralelnim vratilom istog vanjskog pre\u010dnika u istoj klasi preciznosti zahtijevala bi znatno te\u017ee i ve\u0107e ku\u0107i\u0161te da bi se postigla ista nazivna vrijednost obrtnog momenta.<\/p>\n<\/div>\n

\n

<\/p>\n

\n
Pore\u0111enje gustine obrtnog momenta \u2014 Isto ku\u0107i\u0161te vanjskog pre\u010dnika 150 mm<\/div>\n
\n
\n
Planetarni mjenja\u010d (EP-AB150)<\/span>
\n800 N\u00b7m<\/span><\/div>\n
\n
<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
\n
Paralelno-osovinsko spiralno (isti vanjski promjer)<\/span>
\n~250 N\u00b7m<\/span><\/div>\n
\n
<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
\n
Par zup\u010danika sa cilindri\u010dnim cilindrom (isti vanjski promjer)<\/span>
\n~160 N\u00b7m<\/span><\/div>\n
\n
<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

Pribli\u017ene vrijednosti \u2014 variraju ovisno o dizajnu. Vi\u0161estruka podjela optere\u0107enja u planetarnim mjenja\u010dima pru\u017ea prednost gusto\u0107e obrtnog momenta od 3\u20135 puta u odnosu na jednostruke paralelne dizajne vratila.<\/p>\n<\/div>\n

\n
Koaksijalni izlaz \u2014 dodatna prednost<\/div>\n

Budu\u0107i da ulaz sun\u010danog zup\u010danika i izlaz nosa\u010da dijele istu sredi\u0161nju liniju, planetarni mjenja\u010di imaju linijsku (koaksijalnu) geometriju. Motor, mjenja\u010d i pogonjena ma\u0161ina mogu se poravnati na jednoj osi - eliminiraju\u0107i pomak osovine kod dizajna s paralelnim osovinama i omogu\u0107avaju\u0107i kompaktne cilindri\u010dne sklopove koji se koriste u zglobovima robotske ruke, servo aktuatorima i osovinama elektri\u010dnih vozila.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Jednostepeni naspram vi\u0161estepenih \u2014 Kada dodati planetarne stepene i koliko svaki od njih ko\u0161ta<\/h2>\n
\n
\n

Svaki dodatni planetarni stepen dodaje prenosni odnos, smanjuje izlaznu brzinu i pove\u0107ava izlazni obrtni moment - ali dolazi po cijenu du\u017eine ku\u0107i\u0161ta, dodatnog otpora le\u017eaja i malog smanjenja efikasnosti. Razumijevanje kompromisa broja stepeni poma\u017ee u odlu\u010divanju da li je jednostepena, dvostepena ili vi\u0161estepena konfiguracija prikladna za datu primjenu.<\/p>\n

\n
\n
Jednostepeni<\/div>\n
i = 3:1 do 10:1<\/div>\n