{"id":741,"date":"2026-06-03T01:35:28","date_gmt":"2026-06-03T01:35:28","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=741"},"modified":"2026-06-03T01:35:28","modified_gmt":"2026-06-03T01:35:28","slug":"planetary-gearbox-agv-amr-drive-wheel-selection","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/planetary-gearbox-agv-amr-drive-wheel-selection\/","title":{"rendered":"Izbor preciznog planetarnog mjenja\u010da za AGV i AMR pogonske kota\u010de"},"content":{"rendered":"
\n

<\/p>\n

\n
\n
<\/div>\n
<\/div>\n
\n
Korea Ever-Power<\/span>
\nVodi\u010d za primjenu AGV-a \/ AMR-a<\/span><\/div>\n

Izbor preciznog planetarnog mjenja\u010da za AGV i AMR pogonske kota\u010de \u2014 Vodi\u010d za visinu \u0161asije, aksijalno optere\u0107enje i ocjenjivanje okoline<\/h1>\n

Globalno tr\u017ei\u0161te AGV-a i AMR-a prema\u0161ilo je 14,5 milijardi tona u 2024. godini, a korejski proizvo\u0111a\u010di logisti\u010dke automatizacije osigurali su zna\u010dajan udio. precizni planetarni mjenja\u010d<\/a> Vodi\u010di za odabir objavljeni za ovo tr\u017ei\u0161te dosljedno se bave pogre\u0161nim parametrima. AGV pogoni nisu definirani povratnim udarom ili torzionom kruto\u0161\u0107u - definirani su aksijalnom silom od te\u017eine vozila, ograni\u010denjima visine \u0161asije, precizno\u0161\u0107u diferencijalnog upravljanja i IP ocjenom okru\u017eenja primjene. Ovaj vodi\u010d se bavi sva \u010detiri.<\/p>\n

Dobijte podr\u0161ku za specifikaciju AGV pogona \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

\u010cetiri zahtjeva koja razlikuju odabir AGV pogona od op\u0107ih servo primjena<\/h2>\n

Automatski vo\u0111ena vozila i autonomni mobilni roboti koriste precizne planetarne mjenja\u010de u konfiguracijama za koje nisu napisani standardni vodi\u010di za odabir servo automatizacije. Parametri koji dominiraju odabirom AGV pogona - te\u017eina vozila, ciljana visina \u0161asije, ta\u010dnost navigacije, okru\u017eenje primjene - uglavnom su odsutni iz op\u0107e literature o servo mjenja\u010dima. Ove \u010detiri razlike definiraju problem odabira AGV-a:<\/p>\n

\n
\n
\u2460 Aksijalna sila od te\u017eine vozila<\/div>\n

Izlazno vratilo mjenja\u010da je osovina to\u010dka - ili je direktno spojeno na nju. Te\u017eina vozila aksijalno optere\u0107uje izlazni le\u017eaj sa svakim kilogramom vozila i korisnog tereta. AGV od 500 kg na dva pogonska to\u010dka primjenjuje 2.452 N aksijalne sile po izlaznom le\u017eaju mjenja\u010da - \u0161to prema\u0161uje aksijalno ograni\u010denje EP-ZDE-80 od 450 N za 445%. Ovo je naj\u010de\u0161\u0107e kr\u0161ena specifikacija u dizajnu korejskog AGV pogona i uzrokuje \"crpljenje\" zaptivke i zamor le\u017eaja opisan u vodi\u010d za uzroke kvara<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2461 Visina \u0161asije odre\u0111uje konfiguraciju mjenja\u010da<\/div>\n

Niskoprofilni AGV dizajni ciljaju na visinu \u0161asije od 100-200 mm izme\u0111u poda i povr\u0161ine za prijevoz tereta. Linijski EP-ZDE-80 plus motor od 400 W postavljen vertikalno iznad osovine kota\u010da dodaje 264 mm visine - vi\u0161e od ve\u0107ine niskoprofilnih ciljanih visina \u0161asije. Pravougaoni ulaz EP-ZDWF-80, s motorom usmjerenim horizontalno u tijelo \u0161asije, smanjuje ovo na 119,5 mm na pogonskoj osovini - u\u0161tedu od 144,5 mm koja \u010desto \u010dini razliku izme\u0111u izvodljivog i neizvodljivog dizajna \u0161asije.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2462 Ta\u010dnost diferencijalnog upravljanja zahtijeva uskla\u0111eni zazor<\/div>\n

AGV-ovi s diferencijalnim pogonom upravljaju okretanjem lijevih i desnih kota\u010da razli\u010ditim brzinama - bez odvojene ose upravljanja. Ta\u010dnost navigacije zavisi od toga da li oba kota\u010da imaju identi\u010dne prijenosne omjere i, \u0161to je klju\u010dno, identi\u010dan zazor. Razlika u zazoru od 1 lu\u010dne minute izme\u0111u mjenja\u010da s lijevim i desnim pogonom na AGV-u s me\u0111uosovinskim razmakom od 500 mm proizvodi lateralnu gre\u0161ku polo\u017eaja od 0,7 mm na svakih 10 m kretanja - akumuliraju\u0107i se na 7 mm na 100 m, \u0161to uzrokuje kvar pristajanja u uskom prolazu pri toleranciji od \u00b15 mm.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2463 Okru\u017eenje implementacije se drasti\u010dno razlikuje<\/div>\n

Okru\u017eenja za primjenu AGV i AMR sistema kre\u0107u se od fabrika \u010distih poluprovodnika (kontrolisan vazduh, bez te\u010dnosti) do automehani\u010darskih radionica (prskanje od zavarivanja, rashladna voda, pranje podova) i pogona za preradu hrane (svakodnevno HACCP pranje pod pritiskom od 2-8 bara). Ova tri okru\u017eenja zahtijevaju potpuno razli\u010dite IP ocjene: IP54 za \u010diste unutra\u0161nje prostore, IP65 za automobilsku i prehrambenu industriju. Kori\u0161tenje IP54 u okru\u017eenju sa svakodnevnim pranjem smanjuje vijek trajanja mjenja\u010da sa 20.000 sati na 2.000-4.000 sati zbog kontaminacije mazivom.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

\"Planarni<\/p>\n

\n
Precizni planetarni mjenja\u010di serije EP koriste se u AGV i AMR pogonskim jedinicama u korejskim logisti\u010dkim, automobilskim i proizvodnim pogonima za elektroniku. Asortiman od \u010detiri serije (ZDE, ZDF, ZDWF, ZDS) pokriva kompletnu specifikaciju AGV pogona, od laganog AMR-a s nosivo\u0161\u0107u od 50 kg do te\u0161kog AGV-a za vilju\u0161kare s nosivo\u0161\u0107u od 3.000 kg. Pogledajte specifikacije EP serije \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Aksijalna sila od te\u017eine vozila \u2014 Naj\u010de\u0161\u0107e kr\u0161ena specifikacija mjenja\u010da AGV-a<\/h2>\n

Kada je izlazno vratilo mjenja\u010da pogonska osovina - direktno ili putem kratke spojnice - ukupna te\u017eina vozila (karoserija vozila plus maksimalni korisni teret) se raspore\u0111uje na pogonske to\u010dkove. Svaki izlazni le\u017eaj mjenja\u010da pogonskog to\u010dka nosi stati\u010dku te\u017einu svog dijela vozila kao trajno aksijalno optere\u0107enje. Ovo je pored svih dinami\u010dkih aksijalnih sila od ubrzanja i usporavanja, penjanja po nagibu ili udara to\u010dkova o neravnine poda.<\/p>\n

Stati\u010dki prora\u010dun je: F_aksijalna_sila_po_to\u010dku = (m_vozila + m_korisnog_optere\u0107enja) \u00d7 g \/ n_pogonskih_to\u010dkova. Dodajte dinami\u010dki faktor od 1,3\u20131,5 za neravnine poda i prolazne promjene ubrzanja prije pore\u0111enja sa nazivnom granicom aksijalne sile mjenja\u010da.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Klasa vozila<\/th>\nUkupna masa
\n(vozilo + korisni teret)<\/th>\n		Vo\u017enja
\nTo\u010dkovi<\/th>\n		Stati\u010dki aksijalni
\nSila \/ To\u010dak<\/th>\n		Sa dinami\u010dnim
\nFaktor \u00d71,4<\/th>\n		EP-ZDE Limit<\/th>\nIspravna serija<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
Lagani AMR \/ kobot<\/td>\n80\u2013120 kg<\/td>\n2<\/td>\n390\u2013590 N<\/td>\n546\u2013826 N<\/td>\nZDE-80: 450N
\n\u26a0 grani\u010dno<\/span><\/td>\n		EP-ZDE-120
\n(Ograni\u010denje od 1.050 N)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n
AGV sa ravnom platformom (srednji)<\/td>\n400\u2013600 kg<\/td>\n2<\/td>\n1.960\u20132.940 N<\/td>\n2.744\u20134.116 N<\/td>\nZDE-160: 3.000 N
\n\u274c prema\u0161eno na 600 kg<\/span><\/td>\n		EP-ZDS-115
\n(Ograni\u010denje od 12.000 N)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n
AGV s ravnom platformom (te\u0161ki)<\/td>\n800\u20131.500 kg<\/td>\n2\u20134<\/td>\n1.960\u20137.350 N<\/td>\n2.744\u201310.290 N<\/td>\nSvi ZDE prema\u0161eni<\/td>\nEP-ZDS-115
\n(Ograni\u010denje od 12.000 N)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n
AGV vili\u010dar<\/td>\n2.000\u20133.500 kg<\/td>\n4<\/td>\n4.900\u20138.580 N<\/td>\n6.860\u201312.012 sjeverne geografske \u0161irine<\/td>\nSvi ZDE prema\u0161eni<\/td>\nEP-ZDS-115\/142
\n(12.000\u201319.000 N)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n
Te\u0161ka vu\u010da AGV-a<\/td>\n>3.500 kg<\/td>\n4<\/td>\n>8.575 N<\/td>\n>12.005 N<\/td>\nPrelazi ZDS-115<\/td>\nEP-ZDS-190
\n(Ograni\u010denje od 28.000 N)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Dinami\u010dki faktor od 1,4 uzima u obzir neravnine poda (izbo\u010dine, pragove), nagla zaustavljanja i naglo ko\u010denje. Za vanjska AGV-a na neravnim povr\u0161inama, koristite dinami\u010dki faktor 1,5\u20132,0. EP-ZDE ograni\u010denja aksijalne sile: 80N (okvir od 40 okvira), 225N (okvir od 60 okvira), 450N (okvir od 80 okvira), 1.050N (okvir od 120 okvira), 3.000N (okvir od 160 okvira). EP-ZDS: 12.000N (okvir od 115 okvira), 19.000N (okvir od 142 okvira), 28.000N (okvir od 190 okvira).<\/p>\n

\n
Naj\u010de\u0161\u0107a gre\u0161ka pri odabiru AGV mjenja\u010da u Koreji<\/div>\n

EP-ZDE-80 je ispravno dimenzioniran za pogonski moment AGV-a s ravnom platformom od 200 kg pri omjeru 8:1. Izlazni moment od 120 N\u00b7m je unutar nazivnog ograni\u010denja od 50 N\u00b7m \u00d7 8 \u00d7 0,96 = 384 N\u00b7m. In\u017eenjer odabire EP-ZDE-80 - i naru\u0161avanje aksijalne sile je u potpunosti propu\u0161teno. Stati\u010dka aksijalna sila vozila od 200 kg po kota\u010du iznosi 981 N - vi\u0161e nego dvostruko od aksijalnog ograni\u010denja EP-ZDE-80 od 450 N. U roku od 2.000 sati, prsten izlaznog le\u017eaja se zamara i zaptivka izlaznog vratila po\u010dinje curiti mast. Ispravna jedinica je EP-ZDE-120 (aksijalno ograni\u010denje od 1.050 N) ili EP-ZDS-115 (12.000 N) ako se vozilo nalazi u okru\u017eenju pranja.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Analiza visine \u0161asije \u2014 Za\u0161to je EP-ZDWF pravougaoni ulaz sa kvadratnom prirubnicom prvi izbor dizajnera AGV-a<\/h2>\n

Visina \u0161asije AGV-a odre\u0111uje kako on interaguje sa infrastrukturom za utovar - visinom paleta, nivoima transportera i visinom podvo\u017enjaka. Korejski logisti\u010dki objekti koji rade sa evropskim paletama (visine 150 mm) zahtijevaju visinu \u0161asije AGV-a od 80-120 mm za rad ispod paleta. AGV-i pored proizvodne linije u korejskim automobilskim fabrikama ciljaju visinu karoserije od 200-300 mm radi ergonomije monta\u017ee. Svaki milimetar smanjenja visine \u0161asije obi\u010dno predstavlja sate iteracije dizajna na strukturnim elementima koji moraju pro\u0107i kroz sklop pogona.<\/p>\n

\n
Pore\u0111enje visine \u0161asije \u2014 Visina pogonskog sklopa iznad sredi\u0161nje linije osovine to\u010dka<\/div>\n
\n
\n
EP-ZDE-80 linijski + motor<\/div>\n
\n
Mjenja\u010d L1 = 144 mm<\/div>\n
Tijelo motora od 400 W = 120 mm<\/div>\n
Ukupno iznad osovine: 264 mm<\/strong><\/div>\n<\/div>\n

Motor se postavlja vertikalno iznad mjenja\u010da. Pod \u0161asije mora biti \u2265264 mm iznad sredi\u0161nje linije osovine.<\/p>\n<\/div>\n

\n
EP-ZDWF-80 Pravougaoni \u2605<\/div>\n
\n
Visina mjenja\u010da L12 = 119,5 mm<\/div>\n
Motor izlazi u tijelo \u0161asije \u2192<\/div>\n
Ukupno iznad osovine: 119,5 mm<\/strong><\/div>\n<\/div>\n

Motor se horizontalno postavlja unutar \u0161asije. Visina poda \u0161asije iznad osovine: samo 119,5 mm.<\/p>\n<\/div>\n

\n
U\u0161teda visine \u0161asije<\/div>\n
U\u0161te\u0111eno 144,5 mm<\/div>\n
= 54,7% smanjenje visine iznad osovine
\nPod teretnog prostora AGV-a mo\u017ee biti ni\u017ei za 144,5 mm
\nOmogu\u0107ava rad ispod palete za ve\u0107inu standardnih visina paleta<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

EP-ZDWF-80: L1=184,5 mm (aksijalna dubina), L12=119,5 mm (visina okomita na izlaznu osovinu). Motor izlazi pod uglom od 90\u00b0 od izlazne ose u horizontalnu ravan \u0161asije. Vrijednosti L12: ZDWF-60=93 mm, ZDWF-80=119,5 mm, ZDWF-120=167,5 mm, ZDWF-160=229 mm.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\n
Za\u0161to EP-ZDWF (kvadratna prirubnica) umjesto EP-ZDWE (okrugla prirubnica)?<\/div>\n

Plo\u010de \u0161asije AGV-a su obi\u010dno laserski rezani \u010deli\u010dni ili aluminijski lim. Lasersko rezanje proizvodi ravne plo\u010de s preciznim uzorcima rupa za vijke - ali ne mo\u017ee proizvesti precizne kru\u017ene otvore za monta\u017eu okruglih prirubnica bez dodatne strojne obrade. Kvadratna prirubnica EP-ZDWF montira se direktno na ravnu plo\u010du s \u010detiri vijka, eliminiraju\u0107i korak strojne obrade otvora. U proizvodnoj proizvodnji AGV-a, gdje se isti dizajn \u0161asije proizvodi u koli\u010dinama od 50-500 jedinica godi\u0161nje, eliminiranje jedne strojne obrade po jedinici donosi zna\u010dajno smanjenje tro\u0161kova.<\/p>\n<\/div>\n

\n
Kada odabrati EP-ZDE linijski sistem uprkos smanjenju visine<\/div>\n

Ako dizajn \u0161asije AGV-a omogu\u0107ava vertikalno slaganje motora (dovoljna visina razmaka), linijski EP-ZDE pru\u017ea bolju efikasnost (96% u odnosu na 94% za ZDWF), manji zazor (<8 u odnosu na <25\u201330 arcmin) i jednostavniji mehani\u010dki raspored. Za vanjske AGV-e, velike te\u0161ke AGV-e i bilo koju primjenu gdje visina \u0161asije nije obavezuju\u0107e ograni\u010denje dizajna, linijski EP-ZDE-120 ili EP-ZDS-115 (sa IP65) je po\u017eeljnija i isplativija specifikacija.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Omjeri inercije AGV-a \u2014 Za\u0161to se standardni cilj od 3:1 ne mo\u017ee posti\u0107i i \u0161ta umjesto toga u\u010diniti<\/h2>\n

Za ve\u0107inu servo automatizacijskih primjena, cilj prora\u010duna uskla\u0111ivanja inercije je odabir prijenosnog omjera koji smanjuje reflektirani omjer inercije ispod 3:1. Za AGV i AMR pogonske kota\u010de, ovaj cilj je strukturno nedosti\u017ean za bilo koje vozilo te\u017ee od pribli\u017eno 30-40 kg, bez obzira na to koji je prijenosni omjer odabran. Masa vozila dominira ukupnom reflektiranom inercijom u omjeru od 50:1 do 300:1 ili vi\u0161e.<\/p>\n

\n
Za\u0161to su koeficijenti inercije AGV-a nesvodljivo visoki<\/div>\n
\n
Primjer: Ukupno AGV od 500 kg, to\u010dak \u03a6200 mm, motor od 400 W (J_motor=0,00080 kg\u00b7m\u00b2)<\/div>\n
J_to\u010dak = \u00bd \u00d7 2kg \u00d7 0,10\u00b2 = 0,010 kg\u00b7m\u00b2<\/div>\n
J_vozilo\/to\u010dak = (500\/2) \u00d7 0,10\u00b2 = 2,500 kg\u00b7m\u00b2<\/div>\n
J_ukupno = 2,510 kg\u00b7m\u00b2<\/div>\n
i_optimalno = \u221a(2,510 \/ 0,00080) = 56:1 \u2190 prema\u0161uje sve EP omjere za jednu jedinicu<\/div>\n
Pri i=16: J_ref = 2,510\/256 = 0,0098 kg\u00b7m\u00b2 \u2192 odnos = 12,3:1 \u2190 jo\u0161 uvijek visoko<\/div>\n
Pri i=20: J_ref = 2,510\/400 = 0,0063 kg\u00b7m\u00b2 \u2192 odnos = 7,9:1 \u2190 bolje ali n_motor=2.865 o\/min<\/div>\n
Pri i=25: J_ref = 2,510\/625 = 0,0040 kg\u00b7m\u00b2 \u2192 omjer = 5,0:1 \u2705 ali n_motor=3.581 o\/min \u26a0\ufe0f<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

Budu\u0107i da se ciljani omjer inercije ne mo\u017ee posti\u0107i samo odabirom omjera, pogonski sklop AGV-a mora biti pode\u0161en da ispravno funkcionira pri visokim omjerima inercije. \u010cetiri in\u017eenjerska rje\u0161enja to \u010dine izvodljivim:<\/p>\n

\n
\n
\u2460 Profil ubrzanja u obliku S-krivulje<\/div>\n

Zamijenite linearne rampe ubrzanja glatkim profilima S-krive (ograni\u010denim trzajima) u AGV kontroleru kretanja. Ubrzanje S-krive smanjuje vr\u0161ni zahtjev za obrtnim momentom tokom promjena brzine za 30\u201350%, efektivno smanjuju\u0107i dinami\u010dko inercijsko optere\u0107enje na le\u017eaju mjenja\u010da tokom prolaznih ubrzanja.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2461 Smanjeno Kv poja\u010danje servo motora<\/div>\n

Postavite poja\u010danje servo petlje brzine (Kv) na pribli\u017eno 0,5\u20130,7\u00d7 vrijednost koja bi se koristila pri omjeru inercije 3:1. Ovo smanjuje propusni opseg servo motora i usporava odziv, ali sprje\u010dava pobu\u0111ivanje niske rezonantne frekvencije koja je rezultat velike neuskla\u0111enosti inercije. AGV aplikacije ne zahtijevaju propusni opseg CNC servo osa.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2462 Ve\u0107a torzijska krutost \u2014 EP-ZDS<\/div>\n

Za isti omjer inercije i optere\u0107enje, mjenja\u010d s ve\u0107im Ct ima vi\u0161u mehani\u010dku rezonantnu frekvenciju. EP-ZDS-190 (Ct=130 N\u00b7m\/lu\u010dna minuta) pove\u0107ava rezonantnu frekvenciju za 1,8\u00d7 u pore\u0111enju sa EP-ZDE-160 (Ct=38) pri istom optere\u0107enju. Ovo omogu\u0107ava ve\u0107i Kv prije nego \u0161to se pobudi rezonancija - djelimi\u010dno kompenziraju\u0107i visoki omjer inercije.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2463 Ograni\u010denje maksimalnog ubrzanja<\/div>\n

Brzine ubrzanja AGV-a su obi\u010dno 0,3\u20130,8 m\/s\u00b2 \u2014 daleko ispod zahtjeva za ubrzanje industrijskih robota ili alatnih ma\u0161ina. Pri ovim umjerenim brzinama ubrzanja, dinami\u010dki obrtni moment iz visoke inercije je upravljiv unutar faktora servisa mjenja\u010da bez potrebe za optimizacijom odnosa inercije. Faktor servisa (SF=2,0) i dalje mora uzeti u obzir ova dinami\u010dka optere\u0107enja.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n
Pored diferencijalnih pogonskih kota\u010da, AGV i AMR platforme tako\u0111er koriste precizne planetarne mjenja\u010de u mehanizmima upravljanja sa zup\u010danicima i letvom, pogonima rotacijskih kupola i aktuatorima podiznih stupova. Serija zup\u010dastih pogona EP-AP kompanije Korea Ever-Power i standardne EP-ZDE\/ZDS jedinice pokrivaju kompletnu specifikaciju AGV pogona.<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Ta\u010dnost navigacije diferencijalnog upravljanja \u2014 Za\u0161to lijevi i desni zazor moraju biti uskla\u0111eni<\/h2>\n

AGV-ovi s diferencijalnim pogonom \u2014 dominantna arhitektura u korejskim logisti\u010dkim objektima \u2014 nemaju zaseban volan. Oni upravljaju davanjem razli\u010ditih brzina lijevom i desnom pogonskom motoru. Navigacijski sistem pretpostavlja identi\u010dne omjere prijenosa i karakteristike zazora za oba pogona. Svaka razlika u zazoru izme\u0111u dvije jedinice stvara sistematsku gre\u0161ku smjera pri promjeni smjera \u2014 klasi\u010dan simptom je AGV koji postepeno skre\u0107e lijevo ili desno kada mu se naredi da se kre\u0107e ravno nakon promjene smjera.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Specifikacija povratnog udara<\/th>\nTipi\u010dno s lijeva na desno
\nRazlika u BL-u<\/th>\n		Gre\u0161ka u naslovu
\n(Me\u0111uosovinsko rastojanje 500 mm)<\/th>\n		Bo\u010dni polo\u017eaj
\nGre\u0161ka \/ 10m<\/th>\n		Bo\u010dni polo\u017eaj
\nGre\u0161ka \/ 100m<\/th>\n		Uski prolaz
\nPriklju\u010divanje \u00b15 mm<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
<8 lu\u010dnih minuta (EP-ZDE\/ZDS)<\/td>\n0,8 lu\u010dnih minuta<\/td>\n0.16′<\/td>\n0,5 mm<\/td>\n5 mm<\/td>\n\u2705 Ispunjava specifikacije<\/td>\n<\/tr>\n
<12 lu\u010dnih minuta (ZDE-40 2-stepeni)<\/td>\n1,2 lu\u010dna minuta<\/td>\n0.24′<\/td>\n0,7 mm<\/td>\n7 mm<\/td>\n\u26a0 Marginalno<\/td>\n<\/tr>\n
<25 lu\u010dnih minuta (ZDWE\/ZDWF)<\/td>\n2,5 lu\u010dnih minuta<\/td>\n0.50′<\/td>\n1,5 mm<\/td>\n15 mm<\/td>\n\u274c Neuspjesi<\/td>\n<\/tr>\n
<30 lu\u010dnih minuta (ZDWE-60)<\/td>\n3,0 lu\u010dnih minuta<\/td>\n0.60′<\/td>\n1,8 mm<\/td>\n18 mm<\/td>\n\u274c Ne uspijeva<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Razlika BL pretpostavljena je na 10% specificiranog maksimuma \u2014 tipi\u010dna varijacija proizvodne tolerancije unutar serije. Me\u0111uosovinsko rastojanje = 500 mm. Gre\u0161ka polo\u017eaja je kumulativno pomicanje od razlike zazora pri svakoj promjeni smjera. Specifikacija za uskoprolazno pristajanje \u00b15 mm tipi\u010dno za automatizirane sisteme regalnog skladi\u0161tenja.<\/p>\n

\n
Za\u0161to EP-ZDWF (pod pravim uglom, <25\u201330 lu\u010dnih minuta) NIJE pogodan za glavne kota\u010de AGV-a s diferencijalnim pogonom<\/div>\n

Serije EP-ZDWE i ZDWF imaju zazor od <25\u201330 lu\u010dnih minuta zbog ulaznog stepena konusnog zup\u010danika. Na ovom nivou zazora, \u010dak i varijacija od jedinice do jedinice 10% proizvodi lateralni pomak od 15 mm na 100 m - \u0161to ne ispunjava zahtjeve za pristajanje u uskim prolazima. EP-ZDWF je prikladan kao rje\u0161enje za u\u0161tedu visine \u0161asije samo kada je navigacija osigurana vanjskom lokalizacijom (LIDAR, QR kodovi, magnetna traka) koja ispravlja smjer neovisno o zazoru pogonskog sklopa, a AGV radi u \u0161irokim prolazima gdje je prihvatljiva tolerancija navigacije od \u00b115\u201320 mm. Za bilo koju primjenu koja zahtijeva ta\u010dnost pristajanja od \u00b110 mm ili bolju s diferencijalnim upravljanjem, specificirajte linijsku seriju EP-ZDE ili EP-ZDS sa zazorom od <8 lu\u010dnih minuta.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Okru\u017eenje za implementaciju AGV-a i IP ocjena \u2014 Sedam rije\u0161enih scenarija<\/h2>\n

Odluka o IP za\u0161titi za mjenja\u010d pogona AGV-a odre\u0111uje se na osnovu najgoreg mogu\u0107eg izlaganja okolini kojem \u0107e mjenja\u010d biti izlo\u017een tokom svog vijeka trajanja, a ne na osnovu tipi\u010dnih dnevnih radnih uslova. Skladi\u0161ni AGV koji provodi 99% svog radnog vremena u \u010distim prolazima, ali se mjese\u010dno \u010disti pod pera\u010dima pod pritiskom, treba IP65, a ne IP54.<\/p>\n

\n
Scenarij implementacijePotrebna je IP adresa<\/span>EP serija<\/span><\/div>\n
\n
\n
\u010cisto zatvoreno skladi\u0161te \u2014 elektronika, farmaceutska logistika<\/div>\n
Bez te\u010dnosti, \u010dist vazduh pod pozitivnim pritiskom. Pod: epoksidne ili VCT plo\u010dice. Pranje nije dozvoljeno tokom rada.<\/div>\n<\/div>\n
IP54<\/div>\n
ZDE\/ZDF\/ZDWF<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Op\u0107a proizvodnja \u2014 ma\u0161inski obra\u0111eni dijelovi, monta\u017ea<\/div>\n
Povremeno prskanje teku\u0107ine za rezanje iz obli\u017enjih strojeva. \u010ci\u0161\u0107enje poda krpom ili automatskim riba\u010dem (bez pritiska).<\/div>\n<\/div>\n
IP54<\/div>\n
ZDE\/ZDF\/ZDWF<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Hladno skladi\u0161te (rad na -25\u00b0C)<\/div>\n
Niska temperatura je unutar specifikacija EP serije (min. -25\u00b0C). Kondenzacija na temperaturnim prelazima mo\u017ee uzrokovati prodiranje vode. Mjese\u010dno pranje poda toplom vodom tokom perioda odr\u017eavanja.<\/div>\n<\/div>\n
IP54+<\/div>\n
ZDE (mast u redu)<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Autolimarija \u2014 zavarivanje, rashladna voda, povremeno pranje podova<\/div>\n
Prskanje od zavarivanja, rashladna magla od pi\u0161tolja za zavarivanje, pranje poda 1\u20132\u00d7 po smjeni. Mogu\u0107e je direktno izlaganje mlazu.<\/div>\n<\/div>\n
IP65<\/div>\n
Samo ZDS<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Prerada hrane \u2014 HACCP dnevno pranje pod pritiskom<\/div>\n
Dnevno pranje pod visokim pritiskom od 2\u20138 bara deterd\u017eentom. Kontakt vode i deterd\u017eenta je osiguran. IP65 (IPX5) je minimalno - provjerite hemijsku kompatibilnost deterd\u017eenta sa ZDS zaptivkama.<\/div>\n<\/div>\n
IP65<\/div>\n
Samo ZDS<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Bolnica \/ farmaceutska kompanija \u2014 hemijska dezinfekcija<\/div>\n
Redovna dezinfekcija alkoholom ili rastvorima na bazi hlora. Provjerite kompatibilnost FKM zaptivki u ZDS-u sa specifi\u010dnim dezinfekcionim sredstvom. IP65 za spre\u010davanje prodiranja te\u010dnosti.<\/div>\n<\/div>\n
IP65<\/div>\n
Samo ZDS<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Logistika na otvorenom dvori\u0161tu \/ u luci<\/div>\n
Ki\u0161a, staja\u0107a voda, blato, UV zra\u010denje. Direktna izlo\u017eenost vremenskim uslovima. Ispiranje poda. Minimalno IP65 \u2014 razmotrite dodatnu za\u0161titu ku\u0107i\u0161ta od abrazivnih \u010destica na izlo\u017eenim mjestima.<\/div>\n<\/div>\n
IP65<\/div>\n
Samo ZDS<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Kompletna matrica odabira AGV i AMR EP serije<\/h2>\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Klasa vozila<\/th>\nUkupno
\nMisa<\/th>\n		Vo\u017enja
\nKonfiguracija<\/th>\n		Omjer
\nja<\/th>\n		IP adresa<\/th>\nAksijalni
\nProvjeri<\/th>\n		Preporu\u010deno
\nEP serija<\/th>\n		Klju\u010dni upravlja\u010dki program specifikacija<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
Lagani kobot AMR<\/td>\n<80 kg<\/td>\n2WD diferencijal<\/td>\n16:1<\/td>\nIP54<\/td>\nZDE-80 \u2705<\/td>\nEP-ZDE-80<\/a><\/td>\nMasa i ta\u010dnost<\/td>\n<\/tr>\n
AMR 80\u2013200 kg, \u010disto<\/td>\n80\u2013200 kg<\/td>\n2WD diferencijal<\/td>\n16:1<\/td>\nIP54<\/td>\nZDE-120 \u2705<\/td>\nEP-ZDE-120<\/td>\nNadogradnja aksijalnog ograni\u010denja<\/td>\n<\/tr>\n
Niskoprofilni ravni AGV, \u010dist<\/td>\n200\u2013600 kg<\/td>\n2WD, ravan<\/td>\n16:1<\/td>\nIP54<\/td>\nZDS-115 \u2705<\/td>\nEP-ZDWF-80<\/a> + ZDS-115<\/a><\/td>\nVisina + aksijalna<\/td>\n<\/tr>\n
Standardni AGV s ravnom platformom, \u010dist<\/td>\n400\u2013800 kg<\/td>\n2WD diferencijal<\/td>\n20:1<\/td>\nIP54<\/td>\nZDS-115 \u2705<\/td>\nEP-ZDS-115<\/td>\nPrimarna aksijalna sila<\/td>\n<\/tr>\n
AGV, auto\/hrana (pranje)<\/td>\nBilo koji<\/td>\n2WD diferencijal<\/td>\n16\u201320:1<\/td>\nIP65<\/td>\nZDS \u2705<\/td>\nEP-ZDS-115\/142<\/td>\nIP65 poni\u0161tava sve<\/td>\n<\/tr>\n
AGV vili\u010dar<\/td>\n1.500\u20133.000 kg<\/td>\nPogon na sva \u010detiri to\u010dka<\/td>\n25:1<\/td>\nIP65<\/td>\nZDS-142 \u2705<\/td>\nEP-ZDS-142<\/td>\nVisoki aksijalni + obrtni moment<\/td>\n<\/tr>\n
Te\u0161ka vu\u010da AGV-a<\/td>\n>3.000 kg<\/td>\nPogon na sva \u010detiri to\u010dka<\/td>\n25\u201340:1<\/td>\nIP65<\/td>\nZDS-190 \u2705<\/td>\nEP-ZDS-190<\/td>\n28.000 N aksijalno<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Proizvodni<\/p>\n
Precizni planetarni mjenja\u010di serije Ever-Power EP iz Koreje za AGV i AMR primjene proizvedeni su u skladu sa standardima kvalitete s certifikatom za zazor 100%. Uskla\u0111eni parovi za AGV-ove s diferencijalnim pogonom - gdje lijeva i desna jedinica moraju imati odgovaraju\u0107i zazor - dostupni su na zahtjev.<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Kontrolna lista specifikacija mjenja\u010da AGV pogona \u2014 \u0160est parametara koje treba provjeriti prije naru\u010divanja<\/h2>\n
\n
\n
01<\/div>\n
Aksijalna sila od te\u017eine vozila<\/div>\n

Izra\u010dunajte F_aksijalno = (m_vozila + m_korisnog_optere\u0107enja) \u00d7 g \/ n_pogonskih_to\u010dkova \u00d7 1,4 (dinami\u010dki faktor). Provjerite u odnosu na aksijalno ograni\u010denje EP serije. Ako je F_aksijalno > ograni\u010denje EP-ZDE-160 (3.000 N), navedite EP-ZDS seriju.<\/p>\n<\/div>\n

\n
02<\/div>\n
Ciljana visina \u0161asije<\/div>\n

Uporedite ciljanu visinu \u0161asije sa linijskom (ZDE L1 + motor) u odnosu na pravougaonu (ZDWF L12). Ako je cilj < 150 mm i pre\u010dnik to\u010dka \u2264 200 mm: EP-ZDWF je obavezan za bud\u017eet visine. Ako je cilj \u2265 200 mm: preferira se linijska EP-ZDE (bolji BL i efikasnost).<\/p>\n<\/div>\n

\n
03<\/div>\n
Zahtjev za ta\u010dnost navigacije<\/div>\n

Za pristajanje u uskim prolazima \u2264 \u00b110 mm: navedite EP-ZDE\/ZDS (<8 lu\u010dnih minuta) za glavne kota\u010de s diferencijalnim pogonom. EP-ZDWF (<25\u201330 lu\u010dnih minuta) prihvatljivo samo za primjene sa \u0161irokim prolazima s vanjskom korekcijom lokalizacije.<\/p>\n<\/div>\n

\n
04<\/div>\n
IP za\u0161tita okru\u017eenja za implementaciju<\/div>\n

Identificirajte najgori slu\u010daj izlo\u017eenosti teku\u0107ini u punom radnom okru\u017eenju, uklju\u010duju\u0107i scenarije odr\u017eavanja. Svako pranje pod pritiskom = IP65 (EP-ZDS). Samo rad u zatvorenom prostoru = IP54 prihvatljivo (EP-ZDE\/ZDF\/ZDWF). U slu\u010daju sumnje, navedite IP65.<\/p>\n<\/div>\n

\n
05<\/div>\n
Obrtni moment pogona sa servisnim faktorom<\/div>\n

Potrebna_t = (F_pogon + F_nagib + F_ubrzanje) \u00d7 r_to\u010dak \u00d7 SF. Koristite SF=2.0 za standardni AGV rad. Provjerite da li je raspolo\u017eiva_t = T_motor \u00d7 i \u00d7 \u03b7 \u2265 Potrebna_t. Uskladite sa nazivnim obrtnim momentom EP serije pri odabranom omjeru.<\/p>\n<\/div>\n

\n
06<\/div>\n
Zahtjev za uskla\u0111eni par (diferencijalni pogon)<\/div>\n

Za AGV-ove s diferencijalnim pogonom koji zahtijevaju ta\u010dnost navigacije \u2264 \u00b110 mm: navedite \u201euskla\u0111eni par\u201c \u2014 Korea Ever-Power bira lijevu i desnu pogonsku jedinicu iz iste proizvodne serije s izmjerenim zazorom unutar 0,5 lu\u010dnih minuta jedan od drugog. Ovaj zahtjev eksplicitno navedite u specifikaciji narud\u017ebe.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n


\n<\/span><\/p>\n

\n
\n
\n
Trebate specifikaciju EP serije za va\u0161 AGV ili AMR?<\/div>\n

Navedite masu va\u0161eg AGV vozila, nosivost, pre\u010dnik to\u010dka, ciljanu visinu \u0161asije, maksimalnu brzinu, okru\u017eenje primjene i zahtjeve za ta\u010dnost navigacije. Korea Ever-Power in\u017eenjering aplikacija \u0107e besplatno vratiti kompletnu specifikaciju EP serije - uklju\u010duju\u0107i verifikaciju aksijalne sile, analizu visine \u0161asije, preporuku za IP ocjenu i dostupnost uparenih parova - na korejskom i engleskom jeziku za upite kvalifikovanih OEM proizvo\u0111a\u010da.<\/p>\n<\/div>\n

Zahtjev za specifikaciju AGV pogona \u2192<\/a><\/p>\n
prodaja@planetarni-gearboxes.com<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n
EP serija za AGV i AMR pogonske primjene<\/div>\n
\n
\n
Serija EP-ZDS<\/div>\n
Srednji do te\u0161ki AGV; okru\u017eenja s ispiranjem<\/strong> \u00b7 IP65 \u00b7 12.000\u201328.000 N aksijalni \u00b7 1.800 N\u00b7m \u00b7 okviri 115\u2013190 mm<\/div>\n

Pogledajte specifikacije \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n

\n
Serija EP-ZDWF<\/div>\n
Niskoprofilna ravna \u0161asija AGV-a<\/strong> \u00b7 kvadratna prirubnica \u2014 laserski rezana plo\u010da pri\u010dvr\u0161\u0107ena vijcima \u00b7 u\u0161teda visine \u0161asije 144,5 mm u odnosu na linijski model \u00b7 IP54<\/div>\n

Pogledajte specifikacije \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n

\n
Serija EP-ZDE<\/div>\n
Lagane AMR i kobot platforme; \u010dista okru\u017eenja<\/strong> \u00b7 <8 lu\u010dnih minuta za diferencijalnu ta\u010dnost \u00b7 Efikasnost 96% \u00b7 dostupno kao uskla\u0111eni parovi<\/div>\n

Pogledajte specifikacije \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

Pregledajte svih 5 EP serija \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

Urednik: Cxm<\/p>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Korea Ever-Power AGV \/ AMR Application Guide Precision Planetary Gearbox Selection for AGV and AMR Drive Wheels \u2014 Chassis Height, Axial Load, and Environment Rating Guide The global AGV and AMR market exceeded $3.5 billion in 2024, with Korean logistics automation manufacturers supplying a significant share. Yet the precision planetary gearbox selection guides published for […]<\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_et_pb_use_builder":"","_et_pb_old_content":"","_et_gb_content_width":"","footnotes":""},"categories":[965],"tags":[],"class_list":["post-741","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-application-and-technical-guid"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/741","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=741"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/741\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":743,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/741\/revisions\/743"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=741"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=741"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/bs\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=741"}],"curies":[{"name":"radni list","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}