{"id":741,"date":"2026-06-03T01:35:28","date_gmt":"2026-06-03T01:35:28","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=741"},"modified":"2026-06-03T01:35:28","modified_gmt":"2026-06-03T01:35:28","slug":"planetary-gearbox-agv-amr-drive-wheel-selection","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/planetary-gearbox-agv-amr-drive-wheel-selection\/","title":{"rendered":"Pr\u00e4zisionsauswahl von Planetengetrieben f\u00fcr AGV- und AMR-Antriebsr\u00e4der"},"content":{"rendered":"
\n

<\/p>\n

\n
\n
<\/div>\n
<\/div>\n
\n
Korea Ever-Power<\/span>
\nAGV-\/AMR-Anwendungsleitfaden<\/span><\/div>\n

Auswahl von Pr\u00e4zisionsplanetengetrieben f\u00fcr AGV- und AMR-Antriebsr\u00e4der \u2013 Leitfaden f\u00fcr Fahrgestellh\u00f6he, Axiallast und Umgebungsbedingungen<\/h1>\n

Der globale Markt f\u00fcr AGVs und AMRs \u00fcberstieg 2024 1,5 Milliarden US-Dollar, wobei koreanische Hersteller von Logistikautomatisierung einen bedeutenden Anteil ausmachten. Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe<\/a> Die f\u00fcr diesen Markt ver\u00f6ffentlichten Auswahlhilfen ber\u00fccksichtigen durchweg die falschen Parameter. AGV-Antriebe werden nicht durch Spiel oder Torsionssteifigkeit definiert, sondern durch die Axialkraft aufgrund des Fahrzeuggewichts, die H\u00f6henbeschr\u00e4nkungen des Chassis, die Genauigkeit der Differenziallenkung und die IP-Schutzart der Einsatzumgebung. Diese Anleitung behandelt alle vier Aspekte.<\/p>\n

AGV-Antriebsspezifikationsunterst\u00fctzung anfordern \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Vier Anforderungen, die die Auswahl von AGV-Antrieben von allgemeinen Servoanwendungen unterscheiden<\/h2>\n

Fahrerlose Transportsysteme (FTS) und autonome mobile Roboter (AMR) nutzen Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe in Konfigurationen, f\u00fcr die Standardleitf\u00e4den zur Auswahl von Servogetrieben nicht gelten. Die Parameter, die die Auswahl des Antriebs f\u00fcr FTS ma\u00dfgeblich beeinflussen \u2013 Fahrzeuggewicht, Zielh\u00f6he des Fahrgestells, Navigationsgenauigkeit und Einsatzumgebung \u2013 werden in der allgemeinen Literatur zu Servogetrieben weitgehend vernachl\u00e4ssigt. Diese vier Unterschiede definieren das Problem der Antriebsauswahl f\u00fcr FTS:<\/p>\n

\n
\n
\u2460 Axialkraft aus dem Fahrzeuggewicht<\/div>\n

Die Getriebeausgangswelle ist die Radachse oder direkt mit ihr gekoppelt. Das Fahrzeuggewicht belastet das Ausgangslager axial mit jedem Kilogramm Fahrzeuggewicht und Nutzlast. Ein 500 kg schweres AGV mit zwei Antriebsr\u00e4dern \u00fcbt eine axiale Kraft von 2452 N auf jedes Getriebeausgangslager aus \u2013 und \u00fcberschreitet damit den Grenzwert von 450 N gem\u00e4\u00df EP-ZDE-80 um 445%. Dies ist die am h\u00e4ufigsten missachtete Spezifikation bei koreanischen AGV-Antrieben und f\u00fchrt zu den in [Referenz einf\u00fcgen] beschriebenen Problemen wie Dichtungsleckagen und Lagererm\u00fcdung. Fehlerursachen-Leitfaden<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2461 Die Fahrgestellh\u00f6he bestimmt die Getriebekonfiguration<\/div>\n

Flache AGV-Konstruktionen zielen auf eine Chassish\u00f6he von 100\u2013200 mm zwischen Boden und Ladefl\u00e4che ab. Ein in Reihe geschalteter EP-ZDE-80-Motor mit 400 W, der vertikal \u00fcber der Radachse angeordnet ist, erh\u00f6ht die H\u00f6he um 264 mm \u2013 mehr als die meisten angestrebten Chassish\u00f6hen f\u00fcr flache Konstruktionen. Der rechtwinklige EP-ZDWF-80-Motor, dessen Antriebswelle horizontal in die Chassis-Karosserie gef\u00fchrt wird, reduziert diesen Wert an der Antriebsachse auf 119,5 mm \u2013 eine Einsparung von 144,5 mm, die oft den entscheidenden Unterschied zwischen einer realisierbaren und einer nicht realisierbaren Chassis-Konstruktion ausmacht.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2462 F\u00fcr eine pr\u00e4zise Differenziallenkung ist ein angepasstes Zahnflankenspiel erforderlich.<\/div>\n

Differenzialgetriebene AGVs lenken durch unterschiedliche Raddrehzahlen \u2013 ohne separate Lenkachse. Die Navigationsgenauigkeit h\u00e4ngt davon ab, dass beide R\u00e4der identische \u00dcbersetzungsverh\u00e4ltnisse und, ganz entscheidend, identisches Zahnflankenspiel aufweisen. Ein Zahnflankenspielunterschied von 1 Bogenminute zwischen den linken und rechten Antriebsgetrieben eines AGVs mit 500 mm Radstand f\u00fchrt zu einem seitlichen Positionsfehler von 0,7 mm pro 10 m Fahrstrecke \u2013 insgesamt 7 mm pro 100 m, was bei einer Toleranz von \u00b15 mm zu Problemen beim Andocken in Schmalgangbahnen f\u00fchrt.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2463 Die Einsatzumgebung variiert dramatisch<\/div>\n

Die Einsatzumgebungen von AGVs und AMRs reichen von Reinraum-Halbleiterfabriken (kontrollierte Luft, keine Fl\u00fcssigkeiten) \u00fcber Karosseriewerkst\u00e4tten (Schwei\u00dfspritzer, K\u00fchlwasser, Bodenreinigung) bis hin zu Lebensmittelverarbeitungsbetrieben (t\u00e4gliche HACCP-Hochdruckreinigung mit 2\u20138 bar). Diese drei Umgebungen erfordern v\u00f6llig unterschiedliche Schutzarten: IP54 f\u00fcr Reinraum-Innenr\u00e4ume, IP65 f\u00fcr die Automobil- und Lebensmittelindustrie. Die Verwendung von IP54 in einer Umgebung mit t\u00e4glicher Reinigung reduziert die Getriebelebensdauer durch Schmierstoffverunreinigung von 20.000 auf 2.000\u20134.000 Stunden.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

\"Planare<\/p>\n

\n
Die Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe der EP-Serie werden in AGV- und AMR-Antriebseinheiten in koreanischen Logistik-, Automobil- und Elektronikfertigungsanlagen eingesetzt. Die vier Baureihen (ZDE, ZDF, ZDWF, ZDS) decken die gesamte Bandbreite an AGV-Antriebsspezifikationen ab \u2013 von leichten AMRs mit 50 kg Nutzlast bis hin zu schweren Gabelstapler-AGVs mit 3.000 kg. Spezifikationen der EP-Serie ansehen \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Axialkraft durch Fahrzeuggewicht \u2013 Die am h\u00e4ufigsten verletzte Spezifikation f\u00fcr AGV-Getriebe<\/h2>\n

Wenn die Getriebeausgangswelle die Antriebsachse bildet \u2013 entweder direkt oder \u00fcber eine kurze Kupplung \u2013 verteilt sich das Gesamtgewicht des Fahrzeugs (Fahrzeugaufbau plus maximale Nutzlast) auf die Antriebsr\u00e4der. Jedes Getriebeausgangslager eines Antriebsrads tr\u00e4gt das statische Gewicht seines Fahrzeugteils als dauerhafte axiale Last. Hinzu kommen dynamische axiale Kr\u00e4fte, die durch Beschleunigung und Verz\u00f6gerung, Steigungen oder Radaufprall auf unebenem Untergrund entstehen.<\/p>\n

Die statische Berechnung lautet: F_axial_pro_Rad = (m_Fahrzeug + m_Nutzlast) \u00d7 g \/ n_Antriebsr\u00e4der. Vor dem Vergleich mit der Nenn-Axialkraftgrenze des Getriebes ist ein dynamischer Faktor von 1,3\u20131,5 f\u00fcr Bodenunebenheiten und Beschleunigungsspitzen zu ber\u00fccksichtigen.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Fahrzeugklasse<\/th>\nGesamtmasse
\n(Fahrzeug + Nutzlast)<\/th>\n		Fahren
\nR\u00e4der<\/th>\n		Statische Axial
\nKraft \/ Rad<\/th>\n		Mit Dynamic
\nFaktor \u00d71,4<\/th>\n		EP-ZDE-Grenze<\/th>\nKorrekte Serie<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
Light AMR \/ Cobot<\/td>\n80\u2013120 kg<\/td>\n2<\/td>\n390\u2013590 N<\/td>\n546\u2013826 N<\/td>\nZDE-80: 450N
\n\u26a0 grenzwertig<\/span><\/td>\n		EP-ZDE-120
\n(1.050 N Grenze)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n
Flachbett-AGV (mittel)<\/td>\n400\u2013600 kg<\/td>\n2<\/td>\n1.960\u20132.940 N<\/td>\n2.744\u20134.116 N<\/td>\nZDE-160: 3.000 N
\n\u274c bei 600 kg \u00fcberschritten<\/span><\/td>\n		EP-ZDS-115
\n(12.000 N Grenze)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n
Flachbett-AGV (schwer)<\/td>\n800\u20131.500 kg<\/td>\n2\u20134<\/td>\n1.960\u20137.350 N<\/td>\n2.744\u201310.290 N<\/td>\nAlle ZDE-Werte \u00fcberschritten<\/td>\nEP-ZDS-115
\n(12.000 N Grenze)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n
Gabelstapler AGV<\/td>\n2.000\u20133.500 kg<\/td>\n4<\/td>\n4.900\u20138.580 N<\/td>\n6.860\u201312.012 N<\/td>\nAlle ZDE-Werte \u00fcberschritten<\/td>\nEP-ZDS-115\/142
\n(12.000\u201319.000 N)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n
Schwerlast-AGV<\/td>\n>3.500 kg<\/td>\n4<\/td>\n>8.575 N<\/td>\n>12.005 N<\/td>\n\u00dcbertrifft ZDS-115<\/td>\nEP-ZDS-190
\n(28.000 N Grenze)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Der dynamische Faktor von 1,4 ber\u00fccksichtigt Bodenunebenheiten (Bodenplatten, Schwellen), abrupte Stopps und Notbremsungen. F\u00fcr AGVs im Au\u00dfenbereich auf unebenen Oberfl\u00e4chen ist ein dynamischer Faktor von 1,5\u20132,0 zu verwenden. Grenzwerte der axialen Kraft f\u00fcr EP-ZDE: 80 N (40er-Rahmen), 225 N (60er-Rahmen), 450 N (80er-Rahmen), 1.050 N (120er-Rahmen), 3.000 N (160er-Rahmen). EP-ZDS: 12.000 N (115er-Rahmen), 19.000 N (142er-Rahmen), 28.000 N (190er-Rahmen).<\/p>\n

\n
Der h\u00e4ufigste Fehler bei der Auswahl des AGV-Getriebes in Korea<\/div>\n

Ein EP-ZDE-80 ist f\u00fcr das Antriebsdrehmoment eines 200 kg schweren, fahrbaren Transporters mit Pritsche und einem \u00dcbersetzungsverh\u00e4ltnis von 8:1 korrekt dimensioniert. Das Ausgangsdrehmoment von 120 Nm liegt innerhalb des zul\u00e4ssigen Grenzwerts von 50 Nm \u00d7 8 \u00d7 0,96 = 384 Nm. Der Ingenieur w\u00e4hlt den EP-ZDE-80 \u2013 und die \u00dcberschreitung der zul\u00e4ssigen Axialkraft wird v\u00f6llig \u00fcbersehen. Die statische Axialkraft pro Rad des 200 kg schweren Fahrzeugs betr\u00e4gt 981 N \u2013 mehr als das Doppelte des zul\u00e4ssigen Grenzwerts von 450 N f\u00fcr die Axialkraft des EP-ZDE-80. Innerhalb von 2.000 Betriebsstunden erm\u00fcdet der Lagerring des Abtriebslagers, und die Abtriebswellenabdichtung beginnt, Fett zu verlieren. Das korrekte Getriebe ist der EP-ZDE-120 (zul\u00e4ssiger Grenzwert f\u00fcr die Axialkraft: 1.050 N) oder, falls das Fahrzeug in einer Nassreinigungsanlage eingesetzt wird, der EP-ZDS-115 (12.000 N).<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Chassish\u00f6henanalyse \u2013 Warum der EP-ZDWF-Rechteckanschluss mit Vierkantflansch die erste Wahl f\u00fcr AGV-Konstrukteure ist<\/h2>\n

Die Chassish\u00f6he eines AGV bestimmt dessen Interaktion mit der Ladeinfrastruktur \u2013 Palettenh\u00f6hen, F\u00f6rderbandebenen und Durchfahrtsh\u00f6hen. Koreanische Logistikzentren, die mit europ\u00e4ischen Paletten (150 mm H\u00f6he) arbeiten, ben\u00f6tigen f\u00fcr den Betrieb unter Paletten eine AGV-Chassish\u00f6he von 80\u2013120 mm. In koreanischen Automobilwerken werden f\u00fcr AGVs an der Produktionslinie Chassish\u00f6hen von 200\u2013300 mm angestrebt, um die Montageergonomie zu optimieren. Jeder Millimeter Reduzierung der Chassish\u00f6he bedeutet in der Regel stundenlange Designiterationen an den Strukturelementen, die den Antriebsstrang freigeben m\u00fcssen.<\/p>\n

\n
Vergleich der Fahrgestellh\u00f6he \u2013 H\u00f6he der Antriebseinheit \u00fcber der Radachsenmittellinie<\/div>\n
\n
\n
EP-ZDE-80 Inline + Motor<\/div>\n
\n
Getriebe L1 = 144 mm<\/div>\n
400-W-Motorgeh\u00e4use = 120 mm<\/div>\n
Gesamtsumme \u00fcber der Achse: 264 mm<\/strong><\/div>\n<\/div>\n

Die Motoren sind senkrecht \u00fcber dem Getriebe angeordnet. Der Chassisboden muss mindestens 264 mm \u00fcber der Achsmittellinie liegen.<\/p>\n<\/div>\n

\n
EP-ZDWF-80 Rechtwinklig \u2605<\/div>\n
\n
H\u00f6he des Getriebes L12 = 119,5 mm<\/div>\n
Der Motor tritt in die Chassis-Karosserie aus \u2192<\/div>\n
Gesamtsumme \u00fcber der Achse: 119,5 mm<\/strong><\/div>\n<\/div>\n

Der Motor verl\u00e4uft horizontal im Chassis. Die H\u00f6he des Chassisbodens \u00fcber der Achse betr\u00e4gt nur 119,5 mm.<\/p>\n<\/div>\n

\n
Chassish\u00f6heneinsparung<\/div>\n
144,5 mm eingespart<\/div>\n
= 54,7% Reduzierung der H\u00f6he \u00fcber der Achse
\nDer Ladeboden des AGV kann um 144,5 mm tiefer liegen.
\nErm\u00f6glicht den Unterpalettenbetrieb f\u00fcr die meisten Standardpalettenh\u00f6hen.<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

EP-ZDWF-80: L1 = 184,5 mm (axiale Tiefe), L12 = 119,5 mm (H\u00f6he senkrecht zur Abtriebswelle). Der Motor tritt im 90\u00b0-Winkel zur Abtriebsachse in die horizontale Chassis-Ebene aus. L12-Werte: ZDWF-60 = 93 mm, ZDWF-80 = 119,5 mm, ZDWF-120 = 167,5 mm, ZDWF-160 = 229 mm.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\n
Warum EP-ZDWF (Vierkantflansch) statt EP-ZDWE (Rundflansch)?<\/div>\n

Die Chassisplatten von AGVs bestehen \u00fcblicherweise aus lasergeschnittenem Stahl- oder Aluminiumblech. Laserschneiden erzeugt flache Platten mit pr\u00e4zisen Lochmustern f\u00fcr die Schrauben \u2013 jedoch keine pr\u00e4zisen Kreisbohrungen f\u00fcr die Montage von Rundflanschen ohne zus\u00e4tzlichen Bearbeitungsschritt. Der Vierkantflansch EP-ZDWF wird mit vier Schrauben direkt auf einer flachen Platte befestigt, wodurch der Bearbeitungsschritt f\u00fcr die Bohrung entf\u00e4llt. In der Serienfertigung von AGVs, bei denen das gleiche Chassisdesign in St\u00fcckzahlen von 50 bis 500 Einheiten pro Jahr hergestellt wird, f\u00fchrt der Wegfall eines Bearbeitungsschritts pro Einheit zu einer signifikanten Kostenreduzierung.<\/p>\n<\/div>\n

\n
Wann sollte man sich trotz des H\u00f6henverlusts f\u00fcr EP-ZDE Inline entscheiden?<\/div>\n

Wenn die Chassiskonstruktion des AGV eine vertikale Motoranordnung (ausreichende Bauh\u00f6he) zul\u00e4sst, bietet der Inline-Motor EP-ZDE eine h\u00f6here Effizienz (96% gegen\u00fcber 94% beim ZDWF), ein geringeres Spiel (<8\u00b0 gegen\u00fcber <25\u201330\u00b0 Bogenminuten) und eine einfachere mechanische Anordnung. F\u00fcr AGVs im Au\u00dfenbereich, gro\u00dfe Schwerlast-AGVs und alle Anwendungen, bei denen die Chassish\u00f6he nicht die entscheidende Konstruktionsvorgabe darstellt, ist der Inline-Motor EP-ZDE-120 oder EP-ZDS-115 (mit IP65) die bevorzugte und kosteng\u00fcnstigere L\u00f6sung.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnisse von AGVs \u2013 Warum das Standardziel von 3:1 nicht erreicht werden kann und was stattdessen zu tun ist<\/h2>\n

Bei den meisten Anwendungen der Servoautomatisierung besteht das Ziel der Tr\u00e4gheitsanpassungsberechnung darin, ein \u00dcbersetzungsverh\u00e4ltnis zu w\u00e4hlen, das das reflektierte Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnis unter 3:1 senkt. F\u00fcr die Antriebsr\u00e4der von AGVs und AMRs ist dieses Ziel strukturell f\u00fcr jedes Fahrzeug mit einem Gewicht von \u00fcber ca. 30\u201340 kg nicht erreichbar, unabh\u00e4ngig vom gew\u00e4hlten \u00dcbersetzungsverh\u00e4ltnis. Die Fahrzeugmasse dominiert das gesamte reflektierte Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnis um das 50- bis 300-Fache oder mehr.<\/p>\n

\n
Warum die Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnisse von AGVs unwiderruflich hoch sind<\/div>\n
\n
Beispiel: 500 kg AGV gesamt, \u03a6200 mm Rad, 400 W Motor (J_Motor=0,00080 kg\u00b7m\u00b2)<\/div>\n
J_Rad = \u00bd \u00d7 2 kg \u00d7 0,10\u00b2 = 0,010 kg\u00b7m\u00b2<\/div>\n
J_Fahrzeug\/Rad = (500\/2) \u00d7 0,10\u00b2 = 2,500 kg\u00b7m\u00b2<\/div>\n
J_total = 2,510 kg\u00b7m\u00b2<\/div>\n
i_optimal = \u221a(2,510 \/ 0,00080) = 56:1 \u2190 \u00fcbertrifft alle EP-Einzel-Einheitsverh\u00e4ltnisse<\/div>\n
Bei i=16: J_ref = 2,510\/256 = 0,0098 kg\u00b7m\u00b2 \u2192 Verh\u00e4ltnis = 12,3:1 \u2190 immer noch hoch<\/div>\n
Bei i=20: J_ref = 2,510\/400 = 0,0063 kg\u00b7m\u00b2 \u2192 Verh\u00e4ltnis = 7,9:1 \u2190 besser, aber n_motor=2865 U\/min<\/div>\n
Bei i=25: J_ref = 2,510\/625 = 0,0040 kg\u00b7m\u00b2 \u2192 Verh\u00e4ltnis = 5,0:1 \u2705 aber n_motor=3.581 U\/min \u26a0\ufe0f<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

Da das angestrebte Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnis nicht allein durch die Wahl des Verh\u00e4ltnisses erreicht werden kann, muss der Antriebsstrang des AGV so abgestimmt werden, dass er bei hohen Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnissen korrekt funktioniert. Vier technische Ma\u00dfnahmen erm\u00f6glichen dies:<\/p>\n

\n
\n
\u2460 S-Kurven-Beschleunigungsprofil<\/div>\n

Ersetzen Sie lineare Beschleunigungsrampen im AGV-Bewegungsregler durch sanfte S-Kurven (ruckbegrenzte Profile). Die S-Kurven-Beschleunigung reduziert den maximalen Drehmomentbedarf bei Geschwindigkeits\u00fcberg\u00e4ngen um 30\u2013501 TP3T und senkt so effektiv die dynamische Massentr\u00e4gheitsbelastung des Getriebelagers w\u00e4hrend Beschleunigungstransienten.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2461 Reduzierte Kv-Servoverst\u00e4rkung<\/div>\n

Die Verst\u00e4rkung (Kv) der Servo-Drehzahlregelung sollte auf etwa 0,5\u20130,7 \u00d7 des Wertes eingestellt werden, der bei einem Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnis von 3:1 verwendet w\u00fcrde. Dies reduziert die Bandbreite der Servoregelung und verlangsamt die Ansprechzeit, verhindert aber die Anregung der niedrigen Resonanzfrequenz, die durch eine hohe Tr\u00e4gheitsfehlanpassung entsteht. AGV-Anwendungen ben\u00f6tigen nicht die Bandbreite von CNC-Servoachsen.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2462 H\u00f6here Torsionssteifigkeit \u2014 EP-ZDS<\/div>\n

Bei gleichem Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnis und gleicher Belastung weist ein Getriebe mit h\u00f6herem Ct-Wert eine h\u00f6here mechanische Resonanzfrequenz auf. Das EP-ZDS-190 (Ct = 130 N\u00b7m\/arcmin) erh\u00f6ht die Resonanzfrequenz im Vergleich zum EP-ZDE-160 (Ct = 38) bei gleicher Belastung um das 1,8-Fache. Dies erm\u00f6glicht einen h\u00f6heren Kv-Wert vor dem Einsetzen der Resonanz \u2013 und kompensiert so teilweise das hohe Tr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnis.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2463 Maximale Beschleunigung begrenzen<\/div>\n

Die Beschleunigungsraten von AGVs liegen typischerweise zwischen 0,3 und 0,8 m\/s\u00b2 \u2013 weit unterhalb der Beschleunigungsanforderungen von Industrierobotern oder Werkzeugmaschinen. Bei diesen moderaten Beschleunigungsraten ist das dynamische Drehmoment aufgrund der hohen Massentr\u00e4gheit innerhalb des Getriebe-Betriebsfaktors beherrschbar, ohne dass eine Optimierung des Massentr\u00e4gheitsverh\u00e4ltnisses erforderlich ist. Der Betriebsfaktor (SF = 2,0) muss diese dynamischen Lasten dennoch ber\u00fccksichtigen.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n
Neben Differenzialantriebsr\u00e4dern verwenden AGV- und AMR-Plattformen auch Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe in Zahnstangenlenkungen, Drehkranzantrieben und Hubs\u00e4ulenantrieben. Die Zahnstangenantriebsserie EP-AP und die Standardaggregate EP-ZDE\/ZDS von Korea Ever-Power decken die gesamte Antriebsspezifikation f\u00fcr AGVs ab.<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Genauigkeit der Differenziallenkung \u2013 Warum das linke und rechte Lenkspiel \u00fcbereinstimmen m\u00fcssen<\/h2>\n

Differenzialgetriebene AGVs \u2013 die in koreanischen Logistikanlagen vorherrschende Architektur \u2013 besitzen kein separates Lenkrad. Sie lenken, indem sie den linken und rechten Antriebsmotoren unterschiedliche Drehzahlen zuweisen. Das Navigationssystem geht von identischen \u00dcbersetzungsverh\u00e4ltnissen und Zahnflankenspielwerten f\u00fcr beide Antriebe aus. Jede Abweichung im Zahnflankenspiel zwischen den beiden Einheiten f\u00fchrt bei Richtungswechseln zu einem systematischen Kursfehler \u2013 ein typisches Symptom ist ein AGV, das nach einem Richtungswechsel beim Befehl zur Geradeausfahrt allm\u00e4hlich nach links oder rechts abdriftet.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Spielspezifikation<\/th>\nTypische L\u2013R-Gesichtsrichtung
\nBL-Differenz<\/th>\n		\u00dcberschriftenfehler
\n(500 mm Radstand)<\/th>\n		Seitliche Position
\nFehler \/ 10m<\/th>\n		Seitliche Position
\nFehler \/ 100 m<\/th>\n		Schmalgang
\nAndocken \u00b15 mm<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
<8 Bogenminuten (EP-ZDE\/ZDS)<\/td>\n0,8 Bogenminuten<\/td>\n0.16′<\/td>\n0,5 mm<\/td>\n5 mm<\/td>\n\u2705 Entspricht den Spezifikationen<\/td>\n<\/tr>\n
<12 Bogenminuten (ZDE-40 2-stufig)<\/td>\n1,2 Bogenminuten<\/td>\n0.24′<\/td>\n0,7 mm<\/td>\n7 mm<\/td>\n\u26a0 Marginal<\/td>\n<\/tr>\n
<25 Bogenminuten (ZDWE\/ZDWF)<\/td>\n2,5 Bogenminuten<\/td>\n0.50′<\/td>\n1,5 mm<\/td>\n15 mm<\/td>\n\u274c Fehlgeschlagen<\/td>\n<\/tr>\n
<30 Bogenminuten (ZDWE-60)<\/td>\n3,0 Bogenminuten<\/td>\n0.60′<\/td>\n1,8 mm<\/td>\n18 mm<\/td>\n\u274c Scheitert kl\u00e4glich<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Die Abweichung der Radstandabweichung von 10% entspricht dem spezifizierten Maximalwert \u2013 typische Fertigungstoleranzabweichung innerhalb einer Charge. Radstand = 500 mm. Der Positionsfehler ergibt sich aus der kumulativen Abweichung aufgrund der Spieldifferenz bei jedem Richtungswechsel. Die Spezifikation f\u00fcr das Andocken in Schmalgangregalen betr\u00e4gt typischerweise \u00b15 mm f\u00fcr automatisierte Regallagersysteme.<\/p>\n

\n
Warum EP-ZDWF (rechtwinklig, <25\u201330 Bogenminuten) NICHT f\u00fcr differenzialgetriebene AGV-Hauptr\u00e4der geeignet ist<\/div>\n

Die Baureihen EP-ZDWE und ZDWF weisen aufgrund des Kegelradantriebs ein Spiel von <25\u201330 Bogenminuten auf. Bei diesem Spielwert f\u00fchrt selbst eine Abweichung von 10%-Einheit zu einer seitlichen Abweichung von 15 mm pro 100 m \u2013 was die Anforderungen f\u00fcr das Andocken in Schmalgangbahnen nicht erf\u00fcllt. EP-ZDWF eignet sich als h\u00f6hensparende L\u00f6sung nur dann, wenn die Navigation durch externe Lokalisierung (LIDAR, QR-Codes, Magnetband) erfolgt, die die Fahrtrichtung unabh\u00e4ngig vom Antriebsspiel korrigiert, und das AGV in Breitgangbahnen verkehrt, wo eine Navigationstoleranz von \u00b115\u201320 mm akzeptabel ist. F\u00fcr alle Anwendungen, die eine Andockgenauigkeit von \u00b110 mm oder besser mit Differenziallenkung erfordern, spezifizieren Sie die Inline-Baureihen EP-ZDE oder EP-ZDS mit einem Spiel von <8 Bogenminuten.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

AGV-Einsatzumgebung und IP-Bewertung \u2013 Sieben gel\u00f6ste Szenarien<\/h2>\n

Die IP-Schutzart eines AGV-Antriebsgetriebes richtet sich nach den extremsten Umwelteinfl\u00fcssen, denen das Getriebe w\u00e4hrend seiner Lebensdauer ausgesetzt sein wird \u2013 nicht nach den typischen t\u00e4glichen Betriebsbedingungen. Ein Lager-AGV, das 991 TP3T seiner Betriebszeit in Reinr\u00e4umen verbringt, aber monatlich mit Hochdruckreinigern geschrubbt wird, ben\u00f6tigt IP65, nicht IP54.<\/p>\n

\n
EinsatzszenarioIP-Adresse erforderlich<\/span>EP-Serie<\/span><\/div>\n
\n
\n
Reinraumlager \u2013 Elektronik- und Pharmalogistik<\/div>\n
Keine Fl\u00fcssigkeiten, saubere Druckluft mit \u00dcberdruck. Boden: Epoxid- oder VCT-Fliesen. W\u00e4hrend des Betriebs nicht waschen.<\/div>\n<\/div>\n
IP54<\/div>\n
ZDE\/ZDF\/ZDWF<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Allgemeine Fertigung \u2013 bearbeitete Teile, Montage<\/div>\n
Vereinzelt Spritzer von K\u00fchlschmierstoffen durch nahegelegene Maschinen. Bodenreinigung mit Mopp oder Scheuersaugmaschine (ohne Druck).<\/div>\n<\/div>\n
IP54<\/div>\n
ZDE\/ZDF\/ZDWF<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
K\u00fchlhaus (Betrieb bei \u221225\u00b0C)<\/div>\n
Niedrige Temperaturen liegen innerhalb der Spezifikationen der EP-Serie (min. \u221225 \u00b0C). Kondensation bei Temperatur\u00fcberg\u00e4ngen kann zu Wassereintritt f\u00fchren. Reinigen Sie den Boden monatlich im Rahmen der Wartungsarbeiten mit erw\u00e4rmtem Wasser.<\/div>\n<\/div>\n
IP54+<\/div>\n
ZDE (Fett OK)<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Karosseriewerkstatt \u2013 Schwei\u00dfen, K\u00fchlwasser, gelegentliche Bodenreinigung<\/div>\n
Schwei\u00dfspritzer, K\u00fchlnebel von Schwei\u00dfpistolen, Bodenreinigung 1\u20132 Mal pro Schicht. Direkter Strahlkontakt m\u00f6glich.<\/div>\n<\/div>\n
IP65<\/div>\n
ZDS nur<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Lebensmittelverarbeitung \u2013 HACCP-konforme t\u00e4gliche Hochdruckreinigung<\/div>\n
T\u00e4gliche Hochdruckreinigung mit 2\u20138 bar und Reinigungsmittel. Wasser- und Reinigungsmittelkontakt ist erforderlich. Schutzart IP65 (IPX5) ist das Minimum \u2013 pr\u00fcfen Sie die Vertr\u00e4glichkeit des Reinigungsmittels mit den ZDS-Dichtungen.<\/div>\n<\/div>\n
IP65<\/div>\n
ZDS nur<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Krankenhaus \/ Pharmazeutische Industrie \u2014 Chemische Desinfektion<\/div>\n
Regelm\u00e4\u00dfige Desinfektion mit alkohol- oder chlorhaltigen L\u00f6sungen. Pr\u00fcfen Sie die Kompatibilit\u00e4t der FKM-Dichtung mit dem jeweiligen Desinfektionsmittel im ZDS. Schutzart IP65 gegen Eindringen von Fl\u00fcssigkeiten.<\/div>\n<\/div>\n
IP65<\/div>\n
ZDS nur<\/div>\n<\/div>\n
\n
\n
Logistik im Au\u00dfenbereich \/ Hafen<\/div>\n
Regen, stehendes Wasser, Schlamm, UV-Strahlung. Direkte Witterungseinfl\u00fcsse. Bodenreinigung. Mindestens Schutzart IP65 \u2013 in exponierten Bereichen sollte zus\u00e4tzlicher Geh\u00e4useschutz gegen abrasive Partikel in Betracht gezogen werden.<\/div>\n<\/div>\n
IP65<\/div>\n
ZDS nur<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Vollst\u00e4ndige Auswahlmatrix f\u00fcr AGV- und AMR-EP-Serien<\/h2>\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Fahrzeugklasse<\/th>\nGesamt
\nMasse<\/th>\n		Fahren
\nKonfiguration<\/th>\n		Verh\u00e4ltnis
\nich<\/th>\n		IP<\/th>\nAxial
\n\u00dcberpr\u00fcfen<\/th>\n		Empfohlen
\nEP-Serie<\/th>\n		Key Spec Driver<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
Leichter Cobot AMR<\/td>\n<80 kg<\/td>\n2WD-Differenzial<\/td>\n16:1<\/td>\nIP54<\/td>\nZDE-80 \u2705<\/td>\nEP-ZDE-80<\/a><\/td>\nMasse und Genauigkeit<\/td>\n<\/tr>\n
AMR 80\u2013200 kg, sauber<\/td>\n80\u2013200 kg<\/td>\n2WD-Differenzial<\/td>\n16:1<\/td>\nIP54<\/td>\nZDE-120 \u2705<\/td>\nEP-ZDE-120<\/td>\nAxiale Grenzverst\u00e4rkung<\/td>\n<\/tr>\n
Flaches AGV mit niedrigem Profil, sauber<\/td>\n200\u2013600 kg<\/td>\n2WD, flach<\/td>\n16:1<\/td>\nIP54<\/td>\nZDS-115 \u2705<\/td>\nEP-ZDWF-80<\/a> + ZDS-115<\/a><\/td>\nH\u00f6he + axial<\/td>\n<\/tr>\n
Standard-AGV mit Flachbett, sauber<\/td>\n400\u2013800 kg<\/td>\n2WD-Differenzial<\/td>\n20:1<\/td>\nIP54<\/td>\nZDS-115 \u2705<\/td>\nEP-ZDS-115<\/td>\nPrim\u00e4rkraft<\/td>\n<\/tr>\n
AGV, Auto\/Lebensmittel (Reinigungsanlage)<\/td>\nBeliebig<\/td>\n2WD-Differenzial<\/td>\n16\u201320:1<\/td>\nIP65<\/td>\nZDS \u2705<\/td>\nEP-ZDS-115\/142<\/td>\nIP65 setzt alle<\/td>\n<\/tr>\n
Gabelstapler AGV<\/td>\n1.500\u20133.000 kg<\/td>\nAllradantrieb<\/td>\n25:1<\/td>\nIP65<\/td>\nZDS-142 \u2705<\/td>\nEP-ZDS-142<\/td>\nHohes axiales Drehmoment<\/td>\n<\/tr>\n
Schwerlast-AGV<\/td>\n>3.000 kg<\/td>\nAllradantrieb<\/td>\n25\u201340:1<\/td>\nIP65<\/td>\nZDS-190 \u2705<\/td>\nEP-ZDS-190<\/td>\n28.000 N axial<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Die<\/p>\n
Die Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe der EP-Serie von Korea Ever-Power f\u00fcr AGV- und AMR-Anwendungen werden nach gleichbleibenden Qualit\u00e4tsstandards gefertigt und sind nach 100% auf Zahnflankenspiel zertifiziert. Passende Getriebepaare f\u00fcr AGVs mit Differenzialantrieb \u2013 bei denen linke und rechte Einheit das gleiche Zahnflankenspiel aufweisen m\u00fcssen \u2013 sind auf Anfrage erh\u00e4ltlich.<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Checkliste f\u00fcr die Spezifikationen von AGV-Antriebsgetrieben \u2013 Sechs Parameter, die vor der Bestellung \u00fcberpr\u00fcft werden sollten<\/h2>\n
\n
\n
01<\/div>\n
Axialkraft aus dem Fahrzeuggewicht<\/div>\n

Berechnen Sie F_axial = (m_Fahrzeug + m_Nutzlast) \u00d7 g \/ n_Antriebsr\u00e4der \u00d7 1,4 (dynamischer Faktor). Vergleichen Sie den Wert mit dem axialen Grenzwert der EP-Serie. Wenn F_axial > EP-ZDE-160 (3.000 N), w\u00e4hlen Sie die EP-ZDS-Serie.<\/p>\n<\/div>\n

\n
02<\/div>\n
Ziel f\u00fcr die Chassish\u00f6he<\/div>\n

Vergleichen Sie die Zielh\u00f6he des Chassis mit der Inline-Variante (ZDE L1 + Motor) und der rechtwinkligen Variante (ZDWF L12). Bei einer Zielh\u00f6he < 150 mm und einem Raddurchmesser \u2264 200 mm ist die EP-ZDWF-Variante aufgrund des H\u00f6henbudgets zwingend erforderlich. Bei einer Zielh\u00f6he \u2265 200 mm ist die Inline-Variante EP-ZDE vorzuziehen (bessere Balance und h\u00f6here Effizienz).<\/p>\n<\/div>\n

\n
03<\/div>\n
Anforderungen an die Navigationsgenauigkeit<\/div>\n

F\u00fcr das Andocken in Schmalgangbahnen mit einem Toleranzbereich von \u2264 \u00b110 mm: EP-ZDE\/ZDS (<8 Bogenminuten) f\u00fcr die Hauptantriebsr\u00e4der mit Differenzialantrieb spezifizieren. EP-ZDWF (<25\u201330 Bogenminuten) ist nur f\u00fcr Breitgangbahnen mit externer Lokalisierungskorrektur zul\u00e4ssig.<\/p>\n<\/div>\n

\n
04<\/div>\n
IP-Bewertung der Einsatzumgebung<\/div>\n

Ermitteln Sie den ung\u00fcnstigsten Fall der Fl\u00fcssigkeitsbelastung im gesamten Betriebsumfeld, einschlie\u00dflich Wartungsszenarien. Jegliche Hochdruckreinigung entspricht IP65 (EP-ZDS). Nur f\u00fcr den Einsatz in Innenr\u00e4umen ist IP54 ausreichend (EP-ZDE\/ZDF\/ZDWF). Im Zweifelsfall IP65 angeben.<\/p>\n<\/div>\n

\n
05<\/div>\n
Antriebsmoment mit Servicefaktor<\/div>\n

T_erforderlich = (F_Antrieb + F_Steigung + F_Beschleunigung) \u00d7 r_Rad \u00d7 SF. Verwenden Sie SF = 2,0 f\u00fcr den Standardbetrieb von AGVs. Pr\u00fcfen Sie, ob T_verf\u00fcgbar = T_Motor \u00d7 i \u00d7 \u03b7 \u2265 T_erforderlich. Passen Sie das Nenndrehmoment der EP-Serie im gew\u00e4hlten \u00dcbersetzungsverh\u00e4ltnis an.<\/p>\n<\/div>\n

\n
06<\/div>\n
Anfrage f\u00fcr ein passendes Laufwerk (Differentialantrieb)<\/div>\n

F\u00fcr AGVs mit Differenzialantrieb, die eine Navigationsgenauigkeit von \u2264 \u00b110 mm erfordern: Geben Sie \u201eabgestimmtes Paar\u201c an \u2013 Korea Ever-Power w\u00e4hlt linke und rechte Antriebseinheiten aus derselben Produktionscharge aus, deren gemessenes Zahnflankenspiel innerhalb von 0,5 Bogenminuten voneinander abweicht. Geben Sie diese Anforderung explizit in der Bestellspezifikation an.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n


\n<\/span><\/p>\n

\n
\n
\n
Ben\u00f6tigen Sie die Spezifikationen der EP-Serie f\u00fcr Ihr AGV oder AMR?<\/div>\n

Geben Sie bitte die Masse, Nutzlast, den Raddurchmesser, die Zielh\u00f6he des Fahrgestells, die H\u00f6chstgeschwindigkeit, die Einsatzumgebung und die Anforderungen an die Navigationsgenauigkeit Ihres AGV an. Die Anwendungstechnik von Korea Ever-Power erstellt Ihnen kostenlos eine vollst\u00e4ndige Spezifikation der EP-Serie \u2013 inklusive \u00dcberpr\u00fcfung der Axialkraft, Analyse der Fahrgestellh\u00f6he, Empfehlung der IP-Schutzart und Verf\u00fcgbarkeit von passenden Paaren \u2013 in Koreanisch und Englisch f\u00fcr qualifizierte OEM-Anfragen.<\/p>\n<\/div>\n

AGV-Antriebsspezifikation anfordern \u2192<\/a><\/p>\n
sales@planetary-gearboxes.com<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n
EP-Serie f\u00fcr AGV- und AMR-Antriebsanwendungen<\/div>\n
\n
\n
EP-ZDS-Serie<\/div>\n
Mittelschwere bis schwere AGVs; Reinigungsumgebungen<\/strong> \u2022 Schutzart IP65 \u2022 12.000\u201328.000 N axial \u2022 1.800 N\u00b7m \u2022 Geh\u00e4usegr\u00f6\u00dfe 115\u2013190 mm<\/div>\n

Spezifikationen ansehen \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n

\n
EP-ZDWF-Serie<\/div>\n
Flaches AGV-Chassis mit niedrigem Profil<\/strong> \u2022 Quadratischer Flansch \u2013 anschraubbare, lasergeschnittene Platte \u2022 144,5 mm Geh\u00e4useh\u00f6henersparnis gegen\u00fcber Inline-Bauweise \u2022 IP54<\/div>\n

Spezifikationen ansehen \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n

\n
EP-ZDE-Serie<\/div>\n
Leichte AMR- und Cobot-Plattformen; saubere Umgebungen<\/strong> \u2022 <8 Bogenminuten f\u00fcr differentielle Genauigkeit \u2022 96%-Effizienz \u2022 Als gepaarte Modelle erh\u00e4ltlich<\/div>\n

Spezifikationen ansehen \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

Alle 5 EPs der Serie ansehen \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

Herausgeber: Cxm<\/p>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Korea Ever-Power AGV \/ AMR Application Guide Precision Planetary Gearbox Selection for AGV and AMR Drive Wheels \u2014 Chassis Height, Axial Load, and Environment Rating Guide The global AGV and AMR market exceeded $3.5 billion in 2024, with Korean logistics automation manufacturers supplying a significant share. Yet the precision planetary gearbox selection guides published for […]<\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_et_pb_use_builder":"","_et_pb_old_content":"","_et_gb_content_width":"","footnotes":""},"categories":[965],"tags":[],"class_list":["post-741","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-application-and-technical-guid"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/741","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=741"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/741\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":743,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/741\/revisions\/743"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=741"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=741"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=741"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}