{"id":760,"date":"2026-06-03T02:22:05","date_gmt":"2026-06-03T02:22:05","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=760"},"modified":"2026-06-03T02:22:05","modified_gmt":"2026-06-03T02:22:05","slug":"planetary-gearbox-backlash-explained-arcmin-linear-error","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/de\/planetary-gearbox-backlash-explained-arcmin-linear-error\/","title":{"rendered":"Planetengetriebespiel erkl\u00e4rt: Lineare Fehlertabelle von Bogenminuten zu Millimetern"},"content":{"rendered":"
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Korea Ever-Power<\/span>
\nTechnischer Tiefgang<\/span><\/div>\n

Planetengetriebespiel erkl\u00e4rt: Was Bogenminuten bei Ihrem Lastradius tats\u00e4chlich bedeuten<\/h1>\n

Die Spezifikationen f\u00fcr das Zahnflankenspiel von Pr\u00e4zisionsplanetengetrieben und Servogetrieben werden in Bogenminuten angegeben. Maschinenbauingenieure konstruieren jedoch nicht in Bogenminuten, sondern in Millimetern. Ein Zahnflankenspiel von 8 Bogenminuten ist bedeutungslos, solange der Lastradius unbekannt ist. Bei 500 mm ergibt sich daraus ein Positionierfehler von 1,16 mm. Bei 100 mm sind es hingegen nur 0,23 mm. Dieser Leitfaden erkl\u00e4rt die Werte, erl\u00e4utert deren Ursachen und zeigt, wie Sie die richtige Pr\u00e4zisionsklasse ausw\u00e4hlen, ohne f\u00fcr Pr\u00e4zision zu bezahlen, die Sie nicht nutzen k\u00f6nnen.<\/p>\n

Fordern Sie eine kostenlose \u00dcberpr\u00fcfung der Spielspezifikationen an \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Was Gegenreaktionen eigentlich sind \u2013 und wie sie gemessen werden<\/h2>\n

Bei einem Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe bezeichnet das Zahnflankenspiel das an der Abtriebswelle messbare freie Winkelspiel, wenn die Antriebswelle stillsteht und die Abtriebswelle abwechselnd in positiver und negativer Richtung mit einem kleinen Pr\u00fcfdrehmoment belastet wird. Es entspricht dem gesamten Winkelspiel, das die Abtriebswelle bei Richtungswechsel der Last durchl\u00e4uft \u2013 dem Abstand zwischen den im Eingriff befindlichen Zahnr\u00e4dern, ausgedr\u00fcckt als Winkel\u00e4quivalent an der Abtriebswelle.<\/p>\n

Das Standardpr\u00fcfverfahren (gem\u00e4\u00df ISO 9283 und in \u00dcbereinstimmung mit den Servo-Ger\u00e4tenormen nach DIN EN 61800) wendet eine Last an, die \u00b13% des zul\u00e4ssigen Abtriebsdrehmoments des Getriebes entspricht. Dieser Lastwert wurde bewusst gew\u00e4hlt: Er ist gro\u00df genug, um jegliches geometrisches Spiel im Zahneingriff vollst\u00e4ndig auszugleichen, aber klein genug, dass die Torsionsverformung der Getriebekomponenten vernachl\u00e4ssigbar ist \u2013 gemessen wird also reines geometrisches Zahnflankenspiel und nicht eine Mischung aus Spiel und Steifigkeit.<\/p>\n

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Warum Bogenminuten \u2013 und nicht Grad oder Millimeter?<\/div>\n

Getriebe sind Drehbewegungsmaschinen. Ihre Genauigkeitsspezifikation muss daher in Winkeln angegeben werden. Gradangaben sind zu grob \u2013 ein Pr\u00e4zisionsgetriebe mit 0,133\u00b0 Zahnflankenspiel klingt zwar viel, entspricht aber nur 8 Bogenminuten, einem g\u00e4ngigen Wert. Bogenminuten bieten die richtige Aufl\u00f6sung: 1 Bogenminute = 1\/60 Grad = ca. 0,0167\u00b0. Das metrische \u00c4quivalent f\u00fcr Winkelabweichungen sind Milliradian (mrad), aber in der Planetengetriebeindustrie dominieren Bogenminuten, und alle Datenbl\u00e4tter der EP-Serie sind in Bogenminuten angegeben.<\/p>\n<\/div>\n

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Das Messverfahren in der Praxis<\/div>\n

Die Getriebeeingangswelle fest fixieren. Einen Pr\u00e4zisionsdrehmomentarm an der Ausgangswelle mit bekanntem Radius anbringen. Ein positives Pr\u00fcfdrehmoment von 3% des Nenndrehmoments anlegen und die Winkelposition ablesen (Encoder oder Messuhr). Ein negatives Pr\u00fcfdrehmoment gleicher Gr\u00f6\u00dfe anlegen und erneut ablesen. Die gesamte Winkelverschiebung zwischen den beiden Messwerten entspricht dem Zahnflankenspiel. Korea Ever-Power misst und zertifiziert das Zahnflankenspiel f\u00fcr jedes Ger\u00e4t der EP-Serie vor dem Versand. Die Messung erfolgt unter der Pr\u00fcflastnorm \u00b13%.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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Einheitenumrechnung: Bogenminuten \u2194 Grad \u2194 Radiant<\/div>\n
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1 Bogenminute = 1\/60 Grad = 0,01667\u00b0 = 0,000291 Radiant<\/div>\n
8 Bogenminuten = 0,1333\u00b0 = 0,002327 Radiant<\/div>\n
Linearer Fehler bei Radius R: E_linear = R \u00d7 tan(\u03b8_rad)<\/div>\n
F\u00fcr kleine Winkel: E_linear \u2248 R \u00d7 \u03b8_rad (Fehler <0,01% f\u00fcr Spiel <60 Bogenminuten)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Pr\u00e4zisionsschnittzeichnung<\/p>\n
Querschnitt des Pr\u00e4zisionsplanetengetriebes der EP-Serie, der den Dreipunkt-Zahnradeingriff zeigt, bei dem das Zahnflankenspiel gemessen wird. Spezifikationen der EP-Serie ansehen \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

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Die Tabelle, die jeder Servogetriebe-Ingenieur braucht \u2013 Linearer Fehler in Bogenminuten bis Millimeter bei f\u00fcnf Lastradien<\/h2>\n

Die folgende Tabelle rechnet jeden Standard um Servogetriebe<\/strong> Die Spezifikation des Zahnflankenspiels \u2013 von h\u00f6chster Pr\u00e4zision bei 1 Bogenminute bis hin zu Standardqualit\u00e4t bei 30 Bogenminuten \u2013 wird in den tats\u00e4chlichen linearen Positionierfehler bei f\u00fcnf praxisrelevanten Lastradien umgerechnet. Alle Werte werden mit der exakten Formel E = R \u00d7 tan(\u03b8) berechnet, wobei \u03b8 der Zahnflankenspielwinkel in Radiant ist. Bei typischen Zahnflankenspielwerten von Pr\u00e4zisionsplanetengetrieben unter 30 Bogenminuten f\u00fchrt die Kleinwinkeln\u00e4herung zu einem Fehler von weniger als 0,01%.<\/p>\n

Der Lastradius ist der Abstand von der Mittellinie der Getriebeausgangswelle zu dem Punkt, an dem die Positioniergenauigkeit gemessen oder ben\u00f6tigt wird \u2013 zum Beispiel die Spitze eines Roboterarms, das Schneidwerkzeug einer CNC-Spindel oder der Kontaktpunkt einer F\u00f6rderbandantriebsrolle.<\/p>\n

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Gegenreaktion<\/th>\nWinkel (\u00b0)<\/th>\nR = 50 mm<\/th>\nR = 100 mm<\/th>\nR = 200 mm<\/th>\nR = 500 mm<\/th>\nR = 1.000 mm<\/th>\nEP-Serie<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
<1 Bogenminute<\/td>\n0,017\u00b0<\/td>\n0,015 mm<\/td>\n0,029 mm<\/td>\n0,058 mm<\/td>\n0,145 mm<\/td>\n0,291 mm<\/td>\nHochpr\u00e4zise Sonderanfertigung<\/td>\n<\/tr>\n
<3 Bogenminuten<\/td>\n0,050\u00b0<\/td>\n0,044 mm<\/td>\n0,087 mm<\/td>\n0,175 mm<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\nHochpr\u00e4zise CNC-\/Laserbearbeitung<\/td>\n<\/tr>\n
<5 Bogenminuten<\/td>\n0,083\u00b0<\/td>\n0,073 mm<\/td>\n0,145 mm<\/td>\n0,291 mm<\/td>\n0,727 mm<\/td>\n1,454 mm<\/td>\nAllgemeine Servopositionierung<\/td>\n<\/tr>\n
<8 Bogenminuten \u2605<\/td>\n0,133\u00b0<\/td>\n0,116 mm<\/td>\n0,233 mm<\/td>\n0,465 mm<\/td>\n1,164 mm<\/td>\n2,327 mm<\/td>\nEP-ZDE \/ EP-ZDF (Frames 60\u2013160); EP-ZDS (alle)<\/td>\n<\/tr>\n
<12 Bogenminuten<\/td>\n0,200\u00b0<\/td>\n0,175 mm<\/td>\n0,349 mm<\/td>\n0,698 mm<\/td>\n1,745 mm<\/td>\n3,491 mm<\/td>\nEP-ZDE-40; EP-ZDE 2-stufig<\/td>\n<\/tr>\n
<15 Bogenminuten<\/td>\n0,250\u00b0<\/td>\n0,218 mm<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n2,182 mm<\/td>\n4,363 mm<\/td>\nEP-ZDE 3-stufig; F\u00f6rderb\u00e4nder<\/td>\n<\/tr>\n
<25 Bogenminuten \u25b2<\/td>\n0,417\u00b0<\/td>\n0,364 mm<\/td>\n0,727 mm<\/td>\n1,454 mm<\/td>\n3,636 mm<\/td>\n7,272 mm<\/td>\nEP-ZDWE \/ EP-ZDWF (80\u2013160, 1-stufig)<\/td>\n<\/tr>\n
<30 Bogenminuten \u25b2<\/td>\n0,500\u00b0<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n1,745 mm<\/td>\n4,363 mm<\/td>\n8,727 mm<\/td>\nEP-ZDWE-60 (1-stufig)<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u2605 = Standardgenauigkeitsklasse f\u00fcr die Reihenschaltungen EP-ZDE\/ZDF\/ZDS. \u25b2 = Reihe mit rechtwinkligem Eingang (ZDWE\/ZDWF) \u2013 breiter aufgrund des Beitrags der Kegelradstufe. Die Werte wurden nach E = R \u00d7 tan(\u03b8) berechnet, wobei \u03b8 das Zahnflankenspiel in Radiant ist.<\/p>\n

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Lesen dieser Tabelle f\u00fcr eine reale Anwendung<\/div>\n

Ein kollaboratives Roboter-Handgelenk mit einem Armradius von 400 mm, das ein EP-ZDWE-80 bei <25 Bogenminuten<\/a>, wird einen maximalen, durch Spiel verursachten Positionierfehler am Endeffektor von ungef\u00e4hr 400 mm \u00d7 tan(25\/60 \u00d7 \u03c0\/180) = aufweisen. 2,91 mm<\/strong>Bei einem Roboter, der von einem Servoantrieb im geschlossenen Positionsregelkreis gesteuert wird, stellt dieser Wert von 2,91 mm keinen permanenten Fehler dar \u2013 er entspricht dem Totbereich bei Richtungsumkehr. Der Servoregler kompensiert dies durch Positionsr\u00fcckmeldung des Motor-Encoders. Jedoch kann jede externe St\u00f6rung w\u00e4hrend des Haltens einer Position (nachdem der Encoder die Position best\u00e4tigt hat) eine Abweichung von bis zu 2,91 mm verursachen, wenn das Lastmoment die Abtriebswelle innerhalb des Totbereichs des Motor-Encoders bewegt, ohne dass dies vom Motor-Encoder erfasst wird.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Vier Pr\u00e4zisionsklassen f\u00fcr Spiel \u2013 Passende G\u00fcteklasse f\u00fcr jede Anwendungsanforderung<\/h2>\n

Die branchen\u00fcbliche Klassifizierung von Pr\u00e4zisionsplanetengetrieben ordnet die Zahnflankenspielbereiche den Anwendungskategorien zu. Die Wahl der richtigen Klasse ist ebenso wichtig wie die Vermeidung von \u00dcberdimensionierung: Ein Ultrapr\u00e4zisionssystem mit einem Zahnflankenspiel von unter 1 Bogenminute kostet 3- bis 5-mal so viel wie ein Standardpr\u00e4zisionssystem mit einem Zahnflankenspiel von unter 8 Bogenminuten bei gleicher Baugr\u00f6\u00dfe. Wenn die Genauigkeitsanforderung Ihrer Anwendung durch ein System mit einem Zahnflankenspiel von unter 8 Bogenminuten erf\u00fcllt wird, bietet die Investition in ein System mit einem Zahnflankenspiel von unter 1 Bogenminute keinen messbaren Leistungsvorteil.<\/p>\n

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<1<\/div>\n
Bogenminute<\/div>\n<\/div>\n
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Ultrapr\u00e4zision \u2013 Halbleiter, optische Ausrichtung, Direktantriebsrobotik<\/div>\n

Bei einem Radius von 100 mm ergibt sich bei weniger als 1 Bogenminute lediglich ein durch Spiel bedingter Totraum von 0,029 mm. Dies ist erforderlich f\u00fcr Roboter zur Handhabung von Halbleiterwafern (Positionierung von Siliziumchips auf \u00b10,01 mm genau), optische Pr\u00e4zisionshalterungen und Forschungsroboter mit Direktantrieb, bei denen jeglicher Totraum inakzeptabel ist. Dieses Produkt ist in der Regel nicht als Standardprodukt der EP-Serie erh\u00e4ltlich \u2013 f\u00fcr kundenspezifische Spezifikationen wenden Sie sich bitte an die Anwendungstechnik von Ever-Power Korea.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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1\u20133<\/div>\n
Bogenminute<\/div>\n<\/div>\n
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Hochpr\u00e4zision \u2013 CNC-Bearbeitungsachsen, Laserschneidk\u00f6pfe, Pr\u00e4zisionspositioniertische<\/div>\n

Bei einem Radius von 200 mm ergibt sich bei <3 Bogenminuten eine maximale Totzone von 0,175 mm. Dies ist geeignet f\u00fcr CNC-Vorschubachsen mit einer Teiletoleranz von \u00b10,01\u20130,1 mm, die Positionierung von Laserschneidk\u00f6pfen mit einer Schnittfugenbreite von 0,2\u20130,5 mm sowie f\u00fcr mehrachsige, servogesteuerte Positioniertische in koreanischen Elektronikmontageanlagen. Der Servoregelkreis kompensiert das Spiel in diesem Bereich im Normalbetrieb problemlos.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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3\u20138<\/div>\n
Bogenminute<\/div>\n<\/div>\n
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Standard Precision \u2013 EP-ZDE\/ZDF\/ZDS: Allgemeine Industrieautomation, Robotergelenke, AGV-Antriebe \u2605 Am h\u00e4ufigsten verwendet<\/div>\n

Dies ist der Spezifikationsbereich der Serien EP-ZDE, EP-ZDF und EP-ZDS (Baugr\u00f6\u00dfen 60\u2013190 in Einzelstufenausf\u00fchrung). Bei einem Radius von 100 mm bedeutet <8 Bogenminuten eine maximale Totzone von 0,233 mm \u2013 v\u00f6llig ausreichend f\u00fcr die Positionierung von Industrierobotern, die allgemeine Automatisierungstechnik und Servoantriebe f\u00fcr F\u00f6rderb\u00e4nder. Die Standardklasse bietet das beste Preis-Leistungs-Verh\u00e4ltnis f\u00fcr die \u00fcberwiegende Mehrheit der Servoautomatisierungsanwendungen in Korea. F\u00fcr Anwendungen, bei denen die Kosten eine Rolle spielen und die Positionierungsanforderungen moderat sind, liefert diese Ausf\u00fchrung eine gleichbleibende Leistung ohne den Aufpreis von Alternativen mit engeren Toleranzen.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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8\u201330<\/div>\n
Bogenminute<\/div>\n<\/div>\n
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Wirtschaftlichkeit \/ Rechtwinkliger Eingang \u2014 EP-ZDWE\/ZDWF, EP-ZDE-40, Mehrstufige Einheiten<\/div>\n

Die rechtwinkligen Eingangsserien EP-ZDWE und EP-ZDWF fallen aufgrund des Kegelradantriebs in diesen Bereich. Die Spezifikation von <25\u201330 Bogenminuten ist kein Qualit\u00e4tsmangel, sondern eine herstellerspezifische Eigenschaft von Kegelradantrieben. F\u00fcr servogesteuerte Achsen, bei denen der Positionsregelkreis das Getriebespiel kompensiert, ist dieser Bereich voll funktionsf\u00e4hig. Nicht geeignet ist er hingegen f\u00fcr offene Schrittmotorsysteme, bei denen das Spiel ohne R\u00fcckkopplung direkt zu einem Positionierfehler f\u00fchrt.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe<\/p>\n
Die EP-Serie umfasst Standardgenauigkeit (<8 Bogenminuten, EP-ZDE\/ZDF), rechtwinkligen Eingang (<25\u201330 Bogenminuten, EP-ZDWE\/ZDWF) und hohe Steifigkeit IP65 (<8 Bogenminuten bei 1.800 N\u00b7m, EP-ZDS).<\/div>\n<\/div>\n

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Spiel vs. Torsionssteifigkeit \u2013 Zwei unterschiedliche Ursachen f\u00fcr Positionierungsfehler, die Ingenieure h\u00e4ufig verwechseln.<\/h2>\n

Eines der h\u00e4ufigsten Missverst\u00e4ndnisse bei der Spezifikation von Pr\u00e4zisionsplanetengetrieben ist die Gleichsetzung von Zahnflankenspiel und Torsionssteifigkeit. Sie sind nicht dasselbe. Sie beeinflussen die Positioniergenauigkeit \u00fcber v\u00f6llig unterschiedliche physikalische Mechanismen, werden in denselben Einheiten (Bogenminuten an der Abtriebswelle) angegeben, und ihre Verwechslung f\u00fchrt zu einer falschen Getriebeauswahl. Der Kauf eines Getriebes mit geringerem Zahnflankenspiel l\u00f6st kein Problem mit der Torsionssteifigkeit und umgekehrt.<\/p>\n

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Gegenreaktion<\/div>\n
Winkel-Totzone bei Nulllast<\/strong>Gemessen bei Umkehr der Lastrichtung. Rein geometrisch \u2013 verursacht durch das Spiel zwischen den Zahnr\u00e4dern im Eingriff. Auch ohne Drehmoment vorhanden.<\/div>\n
Wann es auftritt: Bei Richtungsumkehr, bevor die Last wieder aufgebracht wird. Die Abtriebswelle bewegt sich frei durch den Zahnflankenspielwinkel.<\/div>\n<\/div>\n
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Torsionssteifigkeit<\/div>\n
Elastische Durchbiegung von Getriebekomponenten unter aufgebrachter Last<\/strong>Verursacht durch die Materialelastizit\u00e4t von Zahnr\u00e4dern, Wellen und Geh\u00e4usen. Nimmt proportional zum angelegten Drehmoment zu \u2013 je h\u00f6her das Drehmoment, desto gr\u00f6\u00dfer der elastische Winkelfehler.<\/div>\n
Wann es auftritt: Unter jeder einwirkenden Last, proportional zur Drehmomentgr\u00f6\u00dfe. Verschwindet, wenn die Last entfernt wird (elastisch, nicht permanent).<\/div>\n<\/div>\n
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Gesamtwinkelfehler<\/div>\n
In realen Servoanwendungen setzt sich der gesamte Positionsfehler aus den Beitr\u00e4gen beider Achsen sowie den Beitr\u00e4gen von Encoder und Regler zusammen. Bei dynamischen Achsen (schnelle Richtungsumkehr, variable Lasten) kann der Beitrag der Torsionssteifigkeit bei hohen Drehmomenten den Beitrag des Zahnflankenspiels \u00fcbersteigen.<\/div>\n
\u03b8_total \u2248 \u03b8_backlash + \u03b8_elastic = \u03b8_backlash + T\/Ct wobei Ct = Torsionssteifigkeit [N\u00b7m\/arcmin]<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

Quantifizierter Vergleich: Elastische Durchbiegung von EP-ZDE-160 und EP-ZDS-190 unter variabler Belastung<\/h3>\n

Die folgende Tabelle veranschaulicht anhand der Formel \u03b8_elastisch = T \/ Ct, wie dasselbe angelegte Drehmoment in der Standard-Pr\u00e4zisionsreihe im Vergleich zur Hochsteifigkeitsreihe sehr unterschiedliche elastische Winkelabweichungen erzeugt. Diese Daten sind relevant f\u00fcr die Spezifikationen von CNC-Drehtischen und schweren Robotergelenken, bei denen die maximalen Schnitt- oder Handhabungsdrehmomente 200\u2013800 Nm erreichen k\u00f6nnen.<\/p>\n

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Angelegtes Drehmoment<\/th>\nEP-ZDE-160<\/a>
\nCt = 38 N\u00b7m\/arcmin<\/span><\/th>\n		EP-ZDS-190<\/a>
\nCt = 130 N\u00b7m\/arcmin<\/span><\/th>\n		Steifigkeitsverh\u00e4ltnis<\/th>\nZDE-160 linearer Fehler
\nbei R=200 mm<\/span><\/th>\n		ZDS-190 linearer Fehler
\nbei R=200 mm<\/span><\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
50 N\u00b7m<\/td>\n1,32 Bogenminuten<\/td>\n0,38 Bogenminuten<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,077 mm<\/td>\n0,022 mm<\/td>\n<\/tr>\n
100 N\u00b7m<\/td>\n2,63 Bogenminuten<\/td>\n0,77 Bogenminuten<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,153 mm<\/td>\n0,045 mm<\/td>\n<\/tr>\n
200 N\u00b7m<\/td>\n5,26 Bogenminuten<\/td>\n1,54 Bogenminuten<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,306 mm<\/td>\n0,089 mm<\/td>\n<\/tr>\n
380 N\u00b7m
\n(schwerer CNC-Schnitt)<\/span><\/td>\n		10,00 Bogenminuten<\/td>\n2,92 Bogenminuten<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,582 mm<\/td>\n0,170 mm<\/td>\n<\/tr>\n
800 N\u00b7m<\/td>\n21,05 Bogenminuten<\/td>\n6,15 Bogenminuten<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n1,225 mm<\/td>\n0,358 mm<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
\n
Entscheidende Erkenntnis: Bei 380 N\u00b7m betr\u00e4gt die elastische Durchbiegung des EP-ZDE-160 allein 10 Bogenminuten.<\/div>\n

Ein Ingenieur, der f\u00fcr eine anspruchsvolle CNC-Rundtischanwendung eine EP-ZDE-160 mit <8 Bogenminuten Spiel spezifiziert, erf\u00fcllt zwar die Spezifikation f\u00fcr das Spiel \u2013 jedoch erh\u00f6ht sich die Torsionsauslenkung unter einem maximalen Schnittdrehmoment von 380 Nm um weitere 10 Bogenminuten. Der gesamte Winkelfehler am Ausgang unter Last betr\u00e4gt 18 Bogenminuten \u2013 mehr als das Doppelte des spezifizierten Spiels. Aus diesem Grund ben\u00f6tigen Pr\u00e4zisionsanwendungen mit hohen Belastungen (gro\u00dfe CNC-Rundtische, schwere Robotergelenke, Servoantriebe f\u00fcr Pressen) die EP-ZDS-Serie mit Ct = 130 Nm\/Bogenminute und nicht lediglich eine EP-ZDE-Einheit mit geringerem Spiel. Die EP-ZDS-190 erzeugt unter der gleichen Last von 380 Nm nur eine elastische Auslenkung von 2,92 Bogenminuten \u2013 eine 3,4-fache Verbesserung der dynamischen Genauigkeit.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Wie sich das Spiel im Getriebe w\u00e4hrend seiner Lebensdauer erh\u00f6ht \u2013 und was es beschleunigt<\/h2>\n

Ein Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe beh\u00e4lt seine anf\u00e4nglichen Zahnflankenspiel-Vorgaben nicht unbegrenzt bei. Die Winkelspielzone vergr\u00f6\u00dfert sich mit der Zeit durch Verschlei\u00df der Zahnflanken und zunehmendes Betriebsspiel der Planetentr\u00e4gerlager. Die Zunahme h\u00e4ngt stark von den Betriebsbedingungen ab: Ein korrekt belastetes und geschmiertes Getriebe, das mit den empfohlenen Betriebszyklen l\u00e4uft, weist \u00fcber 20.000 Stunden nur eine geringe Zunahme des Zahnflankenspiels auf. Ein \u00fcberlastetes oder verschmutztes Getriebe kann sein Zahnflankenspiel in weniger als 5.000 Stunden verdoppeln.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\u00d6ffnungszeiten<\/th>\nUngef\u00e4hres Spiel
\nEP-ZDE-80, korrekt geladen<\/span><\/th>\n		Linearer Fehler bei R = 300 mm<\/th>\nAnmerkungen<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
0 h (neu)<\/td>\n7,5 Bogenminuten<\/td>\n0,654 mm<\/td>\nWerkszertifiziert bei \u00b13% Nenndrehmomentpr\u00fcfung<\/td>\n<\/tr>\n
2.000 h<\/td>\n8,0 Bogenminuten<\/td>\n0,698 mm<\/td>\nNormaler Einlaufprozess abgeschlossen; erste Oberfl\u00e4chenkonditionierung<\/td>\n<\/tr>\n
5.000 h<\/td>\n8,8 Bogenminuten<\/td>\n0,768 mm<\/td>\nVerschlei\u00dfrate im station\u00e4ren Zustand; Ausgangswert bei 5.000 Betriebsstunden erfassen.<\/td>\n<\/tr>\n
10.000 h<\/td>\n10,2 Bogenminuten<\/td>\n0,890 mm<\/td>\nF\u00fcr die meisten Standardanwendungen noch im akzeptablen Bereich.<\/td>\n<\/tr>\n
15.000 h<\/td>\n12,5 Bogenminuten<\/td>\n1,091 mm<\/td>\nAnn\u00e4herung an die Ersatzschwelle f\u00fcr hochpr\u00e4zise Anwendungen<\/td>\n<\/tr>\n
20.000 h (L10)<\/td>\n15,1 Bogenminuten<\/td>\n1,318 mm<\/td>\nL10 Nennlebensdauer; Getriebewechselplan<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Die dargestellte Entwicklung basiert auf branchen\u00fcblichen Langzeitdaten f\u00fcr korrekt spezifizierte und belastete Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe. Die tats\u00e4chlichen Werte h\u00e4ngen von den spezifischen Belastungsbedingungen, dem Betriebszyklus und der Umgebung ab. Die Lebensdauerschmierung der EP-ZDE\/ZDF-Serie reduziert den Verschlei\u00df der Zahnflanken im Vergleich zu unzureichend geschmierten Einheiten deutlich.<\/p>\n

Vier Bedingungen, die das Wachstum von Gegenreaktionen beschleunigen<\/h3>\n
\n
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\u2460 Betrieb oberhalb des Nenndrehmoments (kein Betriebsfaktor)<\/div>\n

Die Zahnflanken des Planetenrads erfahren eine Hertzsche Kontaktspannung, die \u00fcber der Auslegungsgrenze f\u00fcr Oberfl\u00e4chenerm\u00fcdung liegt. Es kommt zu Lochfra\u00df, der sich beschleunigt. Das Zahnflankenspiel kann sich innerhalb von 3.000\u20135.000 Stunden statt 20.000 Stunden verdoppeln. Dies ist die h\u00e4ufigste Ursache f\u00fcr die beschleunigte Zunahme des Zahnflankenspiels in koreanischen Servoautomatisierungsanwendungen.<\/p>\n<\/div>\n

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\u2461 Schmierstoffverunreinigung oder -zersetzung<\/div>\n

Eindringendes Wasser (insbesondere in IP54-Ger\u00e4ten, die direkter Reinigung ausgesetzt sind) emulgiert das Lebensdauerfett und verringert dessen Schmierfilmst\u00e4rke. Metallabrieb durch fr\u00fchzeitige \u00dcberlastung erzeugt abrasive Bedingungen. Der daraus resultierende Dreik\u00f6rper-Abrasionsverschlei\u00df wirkt gleichzeitig auf alle Zahnflanken und verst\u00e4rkt so das Zahnflankenspiel.<\/p>\n<\/div>\n

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\u2462 Zu hohe Eingangsgeschwindigkeit<\/div>\n

Der Betrieb mit dauerhaft \u00fcber der empfohlenen Eingangsdrehzahl (3000 U\/min f\u00fcr die meisten EP-Baureihen) liegenden Drehzahlen erh\u00f6ht die Fliehkraftbelastung der Planetenr\u00e4der und erzeugt W\u00e4rme, die die Oxidation des Schmierstoffs beschleunigt. H\u00f6here Temperaturen reduzieren die Viskosit\u00e4t und die Schmierfilmdicke des Schmierfetts und erh\u00f6hen so den Metall-auf-Metall-Kontakt an den Zahnflanken.<\/p>\n<\/div>\n

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\u2463 Hochfrequente Sto\u00dfbelastung<\/div>\n

Die Hauptantriebe von Servopressen und die Kollisionsschutzachsen von Robotern setzen die Planetentr\u00e4gerlager wiederholten Sto\u00dfbelastungen aus, die die Auslegungsgrenzen f\u00fcr Dauerfestigkeit \u00fcberschreiten. Die Lagerringe der Planetentr\u00e4ger weisen Mikropitting auf, was das Radialspiel der Abtriebswelle erh\u00f6ht und schlie\u00dflich zu einer messbaren Zunahme des Zahnflankenspiels f\u00fchrt, die \u00fcber den Verschlei\u00df der Zahnr\u00e4der hinausgeht.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Pr\u00e4zisionsgesteuerte<\/p>\n
Alle Getriebekomponenten der EP-Serie bestehen aus einsatzgeh\u00e4rtetem legiertem Stahl mit geschliffenen Zahnprofilen \u2013 der Hauptfaktor f\u00fcr die Pr\u00e4zision des Zahnflankenspiels und die langfristige Stabilit\u00e4t des Zahnflankenspiels. Korea Ever-Power \u2013 Hersteller von Pr\u00e4zisionsplanetengetrieben \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

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EP-Serie \u2013 Vollst\u00e4ndige Spezifikationen zum Spiel \u2013 Alle Rahmengr\u00f6\u00dfen und Stufen<\/h2>\n

Die folgenden Spezifikationen sind die werksseitig zertifizierten Zahnflankenspielwerte f\u00fcr alle Pr\u00e4zisionsplanetengetriebe der EP-Serie von Korea Ever-Power, gemessen bei \u00b131 TP3T des Nenndrehmoments gem\u00e4\u00df Standardpr\u00fcfprotokoll. Das gr\u00f6\u00dfere Zahnflankenspiel der ZDWE\/ZDWF-Serie ist eine direkte Folge der Kegelrad-Eingangsstufe \u2013 dies ist typisch f\u00fcr alle rechtwinkligen Planetengetriebe, unabh\u00e4ngig vom Hersteller.<\/p>\n

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Serie<\/th>\nRahmengr\u00f6\u00dfe<\/th>\n1-stufig<\/th>\n2-stufig<\/th>\n3-stufig<\/th>\nKonfiguration<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
EP-ZDE<\/strong><\/td>\n40 mm<\/td>\n<12 Bogenminuten<\/td>\n<15 Bogenminuten<\/td>\n<18 Bogenminuten<\/td>\nInline, runder Flansch<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE<\/strong><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n<8 Bogenminuten<\/td>\n<12 Bogenminuten<\/td>\n<15 Bogenminuten<\/td>\nInline, runder Flansch \u2013 Standardpr\u00e4zision<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDF<\/a><\/td>\n40\u2013160 mm<\/td>\n<8\u201312 Bogenminuten<\/td>\n<12\u201315 Bogenminuten<\/td>\n<15\u201318 Bogenminuten<\/td>\nInline, quadratischer Flansch \u2013 rahmengleich mit ZDE<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/strong><\/td>\n115\u2013190 mm<\/td>\n<8 Bogenminuten<\/td>\n<12 Bogenminuten<\/td>\nN \/ A<\/td>\nInline-Vierkantflansch, IP65 \u2013 gleiches Spiel wie ZDE, h\u00f6herer Ct-Wert<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE<\/strong><\/td>\n60 mm<\/td>\n<30 Bogenminuten<\/td>\n<35 Bogenminuten<\/td>\n<40 Bogenminuten<\/td>\nRechtwinkliger, runder Flansch \u2013 die Fasenstufe schafft Freiraum<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE<\/strong><\/td>\n80\u2013160 mm<\/td>\n<25 Bogenminuten<\/td>\n<30 Bogenminuten<\/td>\n<35 Bogenminuten<\/td>\nRechtwinkliger, runder Flansch \u2013 breiter, aber servokompensierbar<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWF<\/a><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n<25\u201330<\/td>\n<30\u201335<\/td>\n<35\u201340<\/td>\nRechtwinkliger, quadratischer Flansch \u2013 rahmengleich mit ZDWE<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Wenn Spiel die Genauigkeit nicht beeintr\u00e4chtigt \u2013 Die unidirektionale Ausnahme<\/h2>\n

Die Winkel-Totzone f\u00fchrt nur bei Richtungsumkehr zu Positionierungsfehlern. Positioniert Ihre Anwendung nur in eine Richtung \u2013 n\u00e4hert sich die Last dem Ziel stets aus derselben Winkelrichtung und h\u00e4lt der Antrieb w\u00e4hrend der Positionierung immer ein positives Drehmoment in dieser Richtung aufrecht \u2013, tr\u00e4gt das Spiel unabh\u00e4ngig von seiner Gr\u00f6\u00dfe zu keinem Positionierungsfehler bei.<\/p>\n

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Anwendungen, bei denen das Spiel gleich Null ist, haben Auswirkungen auf die Genauigkeit<\/div>\n