EP-TNF ümaräärikuga väljundiga spiraalne planetaarne käigukast

See EP-TNF ümaräärikuga spiraalne planetaarne käigukast on loodud rakenduste jaoks, kus koormusliides on poldiring, mitte võlli ava. Robotkäe lüli, mis kinnitub käigukasti väljundpinnale, CNC-pöördlaud, mille korpuse juhtregister asetab käigukasti, otseülekandega indekseerimispea – kõik need vajavad käigukasti väljundis poldiringi äärikut, mitte võlli otsa, mis tuleb seejärel koormusega ühendada. Kuus raami suurust (060–220 mm) katavad väljundpöördemomente vahemikus 50 N·m kuni 2000 N·m suhtega i=3 kuni i=100. Kaks lõtkuastet – P1 (≤5 kaareminuti) ja P2 (≤7 kaareminuti) – hõlmavad vastavalt Korea servopositsioneerimise ja kiiruse juhtimise rakendusi. 042 raam pole TNF-is saadaval; miinimum on 060.

Ümara äärikuga täppis-planetaarkäigukast · Robotkäe / pöördlaua otseliides · IEC / NEMA universaalne adapter · Korea laos

Iga servoajami ahela sidur on hooldust vajav objekt ja lõtkuallikas. Lõõtssiduri lõtk algab 0,2–0,5 kaareminutist ja kasvab koos väändeväsimustsüklitega; lõualuu siduri lõtk algab 0,5–1,5 kaareminutist ja kasvab kiiremini. EP-TNF-i poltring-väljund asendab siduri fikseeritud struktuurse liidesega. Käigukasti lõtku sertifikaadi väärtus on süsteemi kogu lõtk – siduri panust, mida hinnata, mõõta või perioodiliselt uuesti pingutada, pole. Süsteemi puhul, kus eelarve on 5 kaareminutist kogu lõtku, pakub EP-TNF P1 seda ühe mõõdetud ja sertifitseeritud väärtusena.

Väljundääriku pind ja juhtrullik lihvitakse pärast käigukasti täielikku kokkupanekut, viidates tegelikule pöörlemisteljele. Visko ≤0,02 mm TIR saavutatakse seetõttu, et lihvimise lähtepunktiks on kokkupandud laagripaar, mitte nominaalne konstruktsioonitelg. Juhtrullik paigutab vastasrummu või laua korpuse kontsentriliselt pöörlemisteljega; poldiring tagab aksiaalse fikseerimise ja pöördemomendi ülekande. Iga kord, kui käigukast paigaldatakse samasse juhtrulli, taastub kontsentrilisus automaatselt ilma indikaatori ümberjoondamiseta.

Konsoolroboti käsi või pöördlaua kinnitusvahend rakendab väljundliidesele paindemomenti. Võlli ja väljundi vahelisel käigukastil reageerib see moment väljundvõlli laagrite ulatuse kaudu, mida piirab võlli pikkus korpuse sees. EP-TNF puhul reageerib moment poldiringi kaudu kogu ääriku pinna läbimõõdul (Ø80–292 mm, olenevalt raamist), mis on jaotatud kõigi äärikupoltide vahel. Momenditakistuse efektiivne hoob on ääriku raadius – see on suurem kui võlli laagrite ulatus samaväärse pöördemomendi nimiväärtuse juures, mille tulemuseks on suurem kallutusmomendi taluvus.

EP-TNF-i sees olev spiraalkäigukast on sama raamisuuruse juures identne EP-TM-iga. Efektiivsus ≥97% L1 / ≥94% L2 on sama – ääriku liidesest tulenevat efektiivsuse langust ei esine. Väike lõtku erinevus (EP-TNF P1 ≤5 kaareminuti versus EP-TM P1 ≤3 kaareminuti) peegeldab pigem ääriku laagri geomeetriat kui madalamat käigu täpsust. Rakenduste puhul, kus võrreldakse EP-TM + sidurit ja EP-TNF otseühendust, annab EP-TNF valik tavaliselt väiksema kogusüsteemi lõtku, kuna see kõrvaldab siduri panuse täielikult.

EP-TNF väljundääriku mõõtmed ühilduvad roboti randmeliidese standardiga ISO 9409-1 mitme raamisuuruse puhul – TNF060 (Ø80 mm) vastab suurusele 50, TNF090 (Ø116 mm) vastab suurusele 80. See võimaldab standardseid efektortööriista vahetusadaptereid paigaldada roboti integreerimise rakendustes otse EP-TNF väljundpinnale ilma kohandatud adapterrõngata. Korea Ever-Power kinnitab konkreetse poldiringi ja juhtrõnga mõõtmed vastavalt nõutavale ISO 9409-1 suurustähistusele päringu ajal samal päeval ja tasuta.

EP-TNF tarnesertifikaadil olev lõtku mõõtmine on võetud väljundääriku pinnalt ±3% T₂ₙ eelkoormusel, viidates tegeliku ääriku pöörlemisteljele. See on sama võrdluspunkt mis masina liides – mõõdetud väärtus siseneb otse süsteemi veaeelarvesse ilma igasuguse teisenduseta. Võlli ja väljundiga käigukastide puhul mõõdetakse lõtku võlli otsas; seejärel peab masina projekteerija lisama siduri paindlikkuse, et saada süsteemi kogulõtk. EP-TNF ääriku mõõtmine välistab selle täiendava arvutusetap.

Korea koostöörobotite tootjad (Rainbow Robotics, Doosan Robotics) määravad õla- ja küünarliigestele suure läbimõõduga väljundäärikud, et need sobiksid otse alumiiniumist käe ekstrusiooniga. Standardkonfiguratsioon on TNF090/115 vahekaugusega i=25–50 P1. Ääriku pind toimib käepideme konstruktsioonilise tugipinnana – eraldi adapterrõngast pole vaja, mis vähendab käe massi ja inertsi arvutamist iga liigendi juures. Vaadake roboti liigendi ajami juhendit →

Korea CNC-tööpinkide tootjad (Doosan Machine Tools, Hwacheon) kasutavad B- ja C-pöördlaua telgede jaoks TNF115/142 terast vahekaugusega i=50–100. Ülisuur äärik (Ø152/Ø186 mm) tagab konstruktsioonijäikuse, mis on vajalik tooriku kinnitusdetailide hoidmiseks laua pinnal lõikejõudude all. Lihvitud ääriku pind (viskeulatus ≤0,02 mm) määrab laua pinna ristisuse, mis mõjutab otseselt 5-teljelise nurga kalibreerimise täpsust.

Korea tehasetööriistakomplektide seadmete esiotsa moodulid (mida kasutavad Samsung Display, LGD) kasutavad kiipide ülekanderoboti pöörlemistelje jaoks TNF060/090. Väike TNF060 (Ø80 mm äärik, 1,3 kg) sobib EFEM-i jalajälje piiranguga, pakkudes samal ajal P1 lõtku, mis on vajalik kiipide täpseks pesa joondamiseks. Suletud määre välistab osakeste tekkimise õlimäärimisel, mis võiks kahjustada puhasruumi ISO klassi 3 nõudeid.

Korea kiudlaserlõikusmasinad (Han's Laser Korea, Bystronic Korea) kasutavad torukujuliste toorikute indekseerimiseks pöörlemistelje jaoks TNF090 või TNF115. Ääriku väljund kinnitatakse otse padruni tagaplaadile – lihvitud äärikupind tagab padruni pinna ristisuse pöörlemisteljega, mis määrab lõike ristisuse ümarate toruprofiilide puhul. i=25–50 juures suudab servomootor toota kiireid indeksliigutusi (360°/0,2 s) tõhusate torutöötlustsüklite jaoks.

Korea meditsiiniseadmete tootjad (GE Healthcare Korea, Siemens Healthineers Korea) kasutavad kompuutertomograafiaskanneri gantry pöörlemisajamites TNF090/115. Suure läbimõõduga ääriku väljund tagab pöörleva gantry rõnga konstruktsioonilaagri – madal müratase (≤60–63 dB) on ette nähtud haigla paigaldusnõuetega ning suletud määre välistab õli hooldusega seotud raskused suletud gantry korpuses.

Korea töötlemiskeskuse APC süsteemid pöörlevad 180°, et vahetada laaditud ja mahalaaditud kaubaaluseid. TNF115/142 i=20–40 juures paneb selle pöörlemise väljundääriku kaudu, mis on otse kinnitatud APC pöördlaua rummule – pole võlli, sidurit ega siduri joondusprotseduuri. TNF ääriku pind on täppisliides, mis määrab kaubaaluse asukoha täpsuse töötlusspindlil. Kaubaaluse korduvus sõltub otseselt väljundääriku läbijooksust: TNF ≤0,02 mm ääriku pinna läbijooks annab APC positsioneerimisveast <0,02 mm.

K
Kuidas arvutada, kas EP-TNF väljundäärik suudab taluda robotkäe efektormootori koormusest tulenevat kallutusmomenti?

Väljundääriku kallutusmoment (ümberminekumoment M_tilt) arvutatakse järgmiselt: M_tilt = F_load × L, kus F_load on poomi ja kasuliku koormuse kogujõud (raskusjõud + dünaamiline jõud) ning L on kaugus väljundääriku pinnast toetatava koorma raskuskeskmeni. Võrrelge M_tilt-i EP-TNF lubatud kallutusmomendiga, mille Korea Ever-Power esitab iga raami mõõtmete andmelehel. Teise võimalusena arvutage võlli keskjoonel ekvivalentne radiaaljõud: F_r_equiv = M_tilt / (ääriku pinna ja laagri keskjoone vaheline kaugus) ja kontrollige lubatud radiaaljõuga F._{r_max} spetsifikatsioonitabelist, kasutades radiaalkoormuse arvutamise juhendis kirjeldatud positsiooniteguri meetodit. Korea Ever-Power teeb selle arvutuse mis tahes konkreetse rakenduse jaoks soovi korral.

K
Minu Korea COBOT-i disain kasutab standardset ISO 9283 äärikumustrit. Kas EP-TNF väljundäärik vastab sellele standardile otse?

EP-TNF väljundääriku mõõtmed vastavad enamiku raamisuuruste puhul ISO 9283 mehaanilise liidese spetsifikatsioonidele, kuid poldiringi läbimõõt ja juhtrõnga läbimõõt tuleb teie konkreetse ISO 9283 suuruse tähistuse alusel kinnitada. Korea Ever-Power pakub soovi korral iga EP-TNF mudeli kohta üksikasjalikku mõõtjoonist – esitage ISO 9283 liidese suurus ja mootori mudeli number ning joonis kinnitab ühilduvust või tuvastab kõik adapterrõnga nõuded. Korea COBOT-i originaalseadmete tootjatele, kellel on väljakujunenud äärikumustrid, on saadaval kohandatud väljundäärikud mittestandardsete poldiringide ja juhtrõnga läbimõõtudega 3–4-nädalase tarneajaga.

K
Kas EP-TNF inertsi väärtus on sama mis EP-TM-il sama raami ja ülekandearvu korral? Kas raskema ääriku väljund mõjutab servo inertsi sobitamist?

EP-TNF väljundäärik on EP-TM väljundvõlli ristlõikest veidi raskem ja see erinevus kajastub marginaalselt kõrgemas J_gearbox_input väärtuses. Kuna J_gearbox_input kajastub aga ülekandearvu ruudu kaudu (J_input = J_gearbox_input / i² ei ole õige sõnastus – käigukasti korpuse sisendi poolt suunatud inerts liidetakse otse J_motorile mootori võllil), sõltub praktiline mõju sellest, kas ääriku lisainerts on teie rakenduse jaoks oluline. Standardsete servotelgede puhul, mille i ≥ 5, lisab TNF ja TM ääriku massi erinevus mootori poolt suunatud inertsile vähem kui 5% – inertsi sobitamise eesmärgil tühine. Täpsete arvutuste tegemiseks kasutage Korea Ever-Power EP-TNF andmelehelt J_gearbox_input väärtust. Inertsi sobitamise metoodikat on selgitatud inertsi sobitamise juhendis.

K
Korea kiipide käitlemise roboti ääriku väljundiga käigukastil on vaja P0 (≤1 kaareminuti) lõtku. Milline Korea Ever-Poweri seeria seda hõlmab?

EP-TNF seeria pakub selle konfiguratsiooni puhul kõrgeimat täpsusastet P1 (≤5 kaareminuti). Ääriku väljundiga P0 (≤1 kaareminuti) puhul on õige spetsifikatsioon EP-TEG ülitäpne seeria — mis pakub standardina ≤1 kaareminuti kõigi suhtekordade ja raami suuruste korral ning on saadaval ääriku väljundiga. EP-TEG on loodud spetsiaalselt Korea pooljuhtide ja täppisoptika rakenduste jaoks, kus P0-klass on range nõue, mitte valik. Kiipide käsitseja θ-telje rakenduste puhul saavutab EP-TEG koos enkoodri tagasisideahelaga väljundäärikul tavaliselt ≤0,1 kaareminuti efektiivse korduvuse.

EP-TNF115 P1 i=50 kaheastmeline töötlus meie uue 5-teljelise CNC-töötluskeskuse C-telje jaoks. Ø152 mm väljundäärik kinnitatakse poltidega otse pöördlaua korpuse külge – ilma sidurita või adapterrõngata. Eelmises konstruktsioonis kasutati EP-TM-i lõõtssiduriga; siduri kulumine kasvas 8000 töötunni järel 0,8 kaareminutini ja me pidime seda kontrolleris kompenseerima. TNF äärikuga otseühendus: 18 kuud kasutuses, lõtku mõõt muutumatuna 4,7 kaareminutis võrreldes 4,8 kaareminutise tarnesertifikaadiga. Korea Ever-Power kinnitas otseühendust meie laua korpuse juhtavaga, H7/H6 sobivust, samal päeval päringu esitamisel.

EP-TNF090 P1 i=25 J4 randmerull-liigendile 6-teljelisel kobotil, mida ehitame Korea üldtööstusele. Ø116 mm äärik läheb otse käsivarre ühenduspoldi mustrile – ilma sidurita või adapteräärikuta. i=25 juures on inertsi suhe J_load/J_motor = 0,12:1, mis häälestub koheselt servoajamis. Pärast kokkupanekut mõõdeti väljundviskeks 0,018 mm TIR – see on ≤0,02 mm spetsifikatsiooni piires. ≤3 kg kandevõimega töötab ühendus laitmatult 12 kuu ja 3 kobotiüksuse jooksul ilma garantiiprobleemideta.

EP-TNF180 P2 i=80 kaheastmeline horisontaalne üheteljeline päikeseenergia jälgimisseadme pöördajam 2 MW elektrijaamale Jeonbukis. Ø240 mm väljundäärik kinnitatakse poltidega otse jälgimisseadme rummu külge. Radiaalvõimsusega Fr=14 800 N peab käigukast vastu 8-meetriste jälgimisseadmete täielikule tuulekoormusele ilma täiendavate tugilaagriteta. IP65 tihend ja miinimumtemperatuur −10 °C on vastu pidanud kahele Korea talvele. Üle objekti on paigaldatud 68 seadet, 22 kuu jooksul ei esinenud rikkeid. Ranniku soolase keskkonna jaoks tarniti roostevabast terasest kinnitusdetailide valik.