{"id":747,"date":"2026-06-03T01:47:04","date_gmt":"2026-06-03T01:47:04","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=747"},"modified":"2026-06-03T01:47:04","modified_gmt":"2026-06-03T01:47:04","slug":"planetary-gearbox-torsional-stiffness-dynamic-accuracy-ct-backlash","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/planetary-gearbox-torsional-stiffness-dynamic-accuracy-ct-backlash\/","title":{"rendered":"Planetaarse k\u00e4igukasti v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikuse selgitus \u2013 miks on Ct suure p\u00f6\u00f6rdemomendi juures olulisem kui tagasil\u00f6\u00f6k"},"content":{"rendered":"
\n

<\/p>\n

\n
\n
<\/div>\n
<\/div>\n
\n
Korea Ever-Power<\/span>
\nTehniline s\u00fcvaanal\u00fc\u00fcs \u00b7 D\u00fcnaamika<\/span><\/div>\n

Planetaarse k\u00e4igukasti v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikuse selgitus \u2013 miks on Ct suure p\u00f6\u00f6rdemomendi juures olulisem kui tagasil\u00f6\u00f6k<\/h1>\n

Iga t\u00e4psus planetaarne k\u00e4igukast<\/a> Andmeleht loetleb l\u00f5tku kaareminutites. V\u00e4\u00e4ndj\u00e4ikust on v\u00e4hem kui 20%-s. M\u00e4rkimisv\u00e4\u00e4rse rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendi korral \u2013 CNC-p\u00f6\u00f6rdlaua, raske roboti\u00fchenduse v\u00f5i servopressi tegelikes t\u00f6\u00f6tingimustes \u2013 \u00fcletab v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikusest tulenev elastne nurkl\u00e4bipaine t\u00e4ielikult l\u00f5tku spetsifikatsiooni. See juhend annab sellele t\u00e4pse numbri.<\/p>\n

Hankige oma rakenduse j\u00e4ikuse anal\u00fc\u00fcs \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Parameeter, mis domineerib koormuse all t\u00e4psuse \u00fcle \u2013 ja mida valikujuhendites harva leidub<\/h2>\n

L\u00f5tk on t\u00e4psusspetsifikatsioon, mida iga k\u00e4igukasti valija teab. See on nurkne surnud tsoon suuna muutmisel \u2013 m\u00f5\u00f5detav koormuseta, loetletud silmapaistvalt igal andmelehel ja tavaliselt esimene (ja m\u00f5nikord ainus) t\u00e4psuskriteerium, mida kasutatakse planetaark\u00e4igukastide v\u00f5rdlemisel. V\u00e4\u00e4ndj\u00e4ikus, mida t\u00e4histatakse kui Ct ja m\u00f5\u00f5detakse N\u00b7m\/kaareminutis, on parameeter, mis m\u00e4\u00e4rab, kui palju v\u00e4ljundv\u00f5ll rakendatud koormuse all elastselt p\u00f6\u00f6rleb. See esineb v\u00e4hem kui \u00fches viiest avaldatud planetaark\u00e4igukasti valiku juhendist \u2013 ja see puudub t\u00e4ielikult enamikust rakendusp\u00f5histest suuruse m\u00e4\u00e4ramise t\u00f6\u00f6riistadest.<\/p>\n

See loob s\u00fcstemaatilise pimeala: insenerid m\u00e4\u00e4ravad tagasil\u00f6\u00f6gi hoolikalt, valivad v\u00e4ikese tagasil\u00f6\u00f6giga seadme ja avastavad seej\u00e4rel, et tegeliku t\u00f6\u00f6momendi juures tekitab v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikusest tulenev elastne l\u00e4bipaine nurkvea, mis on kaks kuni neli korda suurem kui nende m\u00e4\u00e4ratud l\u00f5tk. Need kaks n\u00e4htust on p\u00e4ritolu poolest t\u00e4iesti s\u00f5ltumatud \u2013 ja v\u00e4ikese tagasil\u00f6\u00f6giga k\u00e4igukastil v\u00f5ib olla halb v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikus ja vastupidi.<\/p>\n

\n
\n
Tagasil\u00f6\u00f6k \u2013 suuna muutmise viga<\/div>\n

Nurkne surnud tsoon sisendi ja v\u00e4ljundi vahel, kui ajami suund on vastupidine. Puhtgeomeetriline \u2013 p\u00f5hjustatud hammasratta hammaste vahelisest l\u00f5tkust. Esineb nullkoormus<\/strong>P\u00e4rast valmistamist fikseeritud (kuni kulumine seda suurendab). M\u00e4rgitud kaareminutites.<\/p>\n

M\u00f5\u00f5detud nimip\u00f6\u00f6rdemomendil \u00b13%
\nTekib siis, kui: suund muutub vastupidiseks
\nS\u00f5ltub: tootmistolerantsist<\/div>\n<\/div>\n
\n
V\u00e4\u00e4ndepainde \u2014 koormusest s\u00f5ltuv viga<\/div>\n

Hammasrataste, v\u00f5llide ja planeedikandja elastne \"\u00fcleskerimine\" rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendi all. Proportsionaalne koormusega. Toimub aadressil mis tahes p\u00f6\u00f6rdemomendi tase<\/strong>Kaob koormuse eemaldamisel (elastne). Kasvab iga rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendi N\u00b7m v\u00f5rra, mis \u00fcletab nulli.<\/p>\n

Valem: \u03b8_elastsus = T \/ Ct (kaareminutis)
\nEsineb: mis tahes rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendil
\nS\u00f5ltub: k\u00e4igukasti j\u00e4ikusest Ct<\/div>\n<\/div>\n
\n
Kogu nurkviga \u2013 mida t\u00f6\u00f6riist tegelikult n\u00e4eb<\/div>\n

Reaalsetes servorakendustes h\u00f5lmab kogu positsioneerimisviga m\u00f5lemat panust samaaegselt. Madalate p\u00f6\u00f6rdemomentide korral domineerib l\u00f5tk. Suurte p\u00f6\u00f6rdemomentide korral \u2013 \u00fcle Ct-st s\u00f5ltuva ristumispunkti \u2013 \u00fcletab elastne l\u00e4bipaine l\u00f5tku ja saab peamiseks t\u00e4psuspiiriks<\/strong>.<\/p>\n

\u03b8_kokku \u2248 \u03b8_l\u00f5tk + \u03b8_elastsus
\n= BL + T\/Ct (kaareminutis)
\nLineaarne: E = R \u00d7 tan(\u03b8_kokku\/60 \u00d7 \u03c0\/180)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

T\u00e4ielik EP-seeria v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikuse tabel \u2013 k\u00f5ik raamisuurused ja seeriad<\/h2>\n

J\u00e4rgnevad spetsifikatsioonid on k\u00f5igi Korea Ever-Power EP seeria t\u00e4ppis-planetaark\u00e4igukastide sertifitseeritud v\u00e4\u00e4ndj\u00e4ikuse v\u00e4\u00e4rtused. V\u00e4\u00e4ndj\u00e4ikus Ct on defineeritud kui v\u00e4ljundp\u00f6\u00f6rdemoment, mis on vajalik \u00fche kaareminuti suuruse elastse nurkl\u00e4bipainde tekitamiseks koormuse all olevale v\u00e4ljundv\u00f5llile fikseeritud sisendv\u00f5lli korral. Suurem Ct t\u00e4hendab v\u00e4iksemat elastset l\u00e4bipaindet sama rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendi korral \u2013 ja seega paremat d\u00fcnaamilist positsioneerimist\u00e4psust.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Seeria<\/th>\nRaam (mm)<\/th>\nCt \u2014 1-etapp
\n(N\u00b7m\/kaareminut)<\/span><\/th>\n		Ct \u2014 2-astmeline
\n(N\u00b7m\/kaareminut)<\/span><\/th>\n		Maksimaalne p\u00f6\u00f6rdemoment
\n(Nm)<\/span><\/th>\n		Ct klass<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/a><\/td>\n40 mm<\/td>\n0.7<\/td>\n\u2014<\/td>\n6<\/td>\nKerge t\u00f6\u00f6<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/td>\n60 mm<\/td>\n1.8<\/td>\n\u2014<\/td>\n16<\/td>\nStandardne<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/td>\n80 mm<\/td>\n4.5<\/td>\n\u2014<\/td>\n50<\/td>\nStandardne<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/td>\n120 mm<\/td>\n12<\/td>\n\u2014<\/td>\n110<\/td>\nM\u00f5\u00f5dukas<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/td>\n160 mm<\/td>\n38<\/td>\n\u2014<\/td>\n450<\/td>\nStandard-K\u00f5rge \u2605<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE \/ ZDWF<\/a><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n1,5\u201338<\/td>\n2,5\u201343<\/td>\n16\u2013450<\/td>\nKaadri j\u00e4rgi sama mis ZDE<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/a><\/td>\n115 mm<\/td>\n20<\/td>\n22<\/td>\n210<\/td>\nK\u00f5rge<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/td>\n142 mm<\/td>\n44<\/td>\n46<\/td>\n910<\/td>\nK\u00f5rge (1,16 \u00d7 ZDE-160)<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/td>\n190 mm<\/td>\n130<\/td>\n140<\/td>\n1,800<\/td>\nK\u00f5rgeim (3,4\u00d7 ZDE-160) \u2605\u2605<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u2605 EP-ZDS-115 Ct (20 N\u00b7m\/kaaremin) on madalam kui EP-ZDE-160 (38 N\u00b7m\/kaaremin), kuna ZDS-115 on v\u00e4iksem raam \u2013 v\u00f5rrelge raamiklassi sees, mitte risti. \u2605\u2605 EP-ZDS-190 saavutab 130 N\u00b7m\/kaaremin t\u00e4nu suuremale v\u00e4ljundv\u00f5llile (\u03a655h7 vs \u03a640h7), j\u00e4igemale planetaarlaagrile ja eelkoormatud v\u00e4ljundlaagritele. Kaheastmeline Ct \u00fcletab \u00fcheastmelist, kuna t\u00e4iendavad planetaarlaagri astmed suurendavad ZDS-i konstruktsioonis laagri j\u00e4ikust.<\/p>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Suure<\/p>\n
EP-ZDS seeria saavutab v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikuse kuni 130 N\u00b7m\/kaareminutis (1-astmeline) t\u00e4nu suuremale v\u00e4ljundv\u00f5lli l\u00e4bim\u00f5\u00f5dule, j\u00e4igemale planeedikandja geomeetriale ja eelkoormatud v\u00e4ljundlaagritele \u2013 pakkudes sama rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendi juures 3,4 korda paremat d\u00fcnaamilist t\u00e4psust kui EP-ZDE-160. V\u00f5rdle planetaark\u00e4igukasti spetsifikatsioone \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

\u00dcleminekupunkt \u2013 kus v\u00e4\u00e4ndepainde domineeriva veana \u00fcletab tagasil\u00f6\u00f6gi<\/h2>\n

Madalate p\u00f6\u00f6rdemomentide korral domineerib l\u00f5tk kogu nurkveas, kuna elastne l\u00e4bipaine on v\u00e4ike. Rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendi suurenedes kasvab elastne l\u00e4bipaine lineaarselt T\/Ct-ga, samal ajal kui l\u00f5tk j\u00e4\u00e4b konstantseks. On olemas \u00fcleminekumoment, mille \u00fcletamisel muutub elastne l\u00e4bipaine kahest veaallikast suuremaks \u2013 ja see \u00fcleminekupunkt erineb EP-ZDE ja EP-ZDS seeriate vahel dramaatiliselt.<\/p>\n

See on arvutus, mille enamik valikujuhendeid t\u00e4ielikult j\u00e4tab v\u00e4lja \u2013 ja see muudab p\u00f5him\u00f5tteliselt seda, kuidas v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikust tuleks suure p\u00f6\u00f6rdemomendiga rakenduste spetsifikatsiooniprotsessis kaaluda.<\/p>\n

\n
\u00dclemineku p\u00f6\u00f6rdemoment: kui \u03b8_elastsus = \u03b8_l\u00f5tk<\/div>\n
\n
Ristmikul p\u00f5hinev tingimus: T_ristmikul p\u00f5hinev = BL \u00d7 Ct<\/div>\n
EP-ZDE-160 (BL = 8 kaareminutit, Ct = 38): T_rist = 8 \u00d7 38 = 304 Nm<\/strong><\/div>\n
EP-ZDS-190 (BL = 8 kaareminuti, Ct = 130): T_cross = 8 \u00d7 130 = 1040 Nm<\/strong><\/div>\n
T_ristmiku kohal: v\u00e4\u00e4nddedefekt on SUUREM veaallikas, mitte tagasil\u00f6\u00f6k.<\/div>\n<\/div>\n

EP-ZDE-160 \u00fcletab p\u00f6\u00f6rdemomendi 304 N\u00b7m juures \u2013 see j\u00e4\u00e4b kindlalt oma nimiv\u00e4\u00e4rtusega 450 N\u00b7m vahemikku. P\u00f6\u00f6rdemomendi vahemiku \u00fclemises pooles (304\u2013450 N\u00b7m) on elastne l\u00e4bipaine juba suurem kui tagasil\u00f6\u00f6k. L\u00f5tku spetsifikatsiooni kitsendamine 8 kaareminutilt 3 kaareminutini selles p\u00f6\u00f6rdemomendi vahemikus s\u00e4\u00e4stab surnud tsoonist vaid 5 kaareminuti, samas kui elastne l\u00e4bipaine 380 N\u00b7m juures on 10 kaareminuti \u2013 viga, mida v\u00e4iksem l\u00f5tk \u00fcldse ei lahenda. EP-ZDS-190 ei \u00fcleta p\u00f6\u00f6rdemomenti enne 1040 N\u00b7m \u2013 see on v\u00e4ljaspool oma nimiv\u00e4\u00e4rtusega \u00fcheastmelist vahemikku \u2013, seega j\u00e4\u00e4b l\u00f5tk kogu t\u00f6\u00f6vahemiku domineerivaks veaks, mist\u00f5ttu saavutab EP-ZDS isegi sama (<8 kaareminuti) l\u00f5tku spetsifikatsiooni korral parema kogut\u00e4psuse kui EP-ZDE.<\/p>\n<\/div>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Rakendatud p\u00f6\u00f6rdemoment<\/th>\nZDE-160
\nTagasil\u00f6\u00f6k (kaareminutis)<\/th>\n		ZDE-160
\nElastne \u03b8 (kaareminutid)<\/th>\n		ZDE-160
\nKokku (kaareminutites)<\/th>\n		ZDS-190
\nElastne \u03b8 (kaareminutid)<\/th>\n		ZDS-190
\nKokku (kaareminutites)<\/th>\n		T\u00e4psuse suurendamine<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
50 Nm<\/td>\n8.0<\/td>\n1.3<\/td>\n9.3<\/td>\n0.4<\/td>\n8.4<\/td>\n1,1\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n
100 Nm<\/td>\n8.0<\/td>\n2.6<\/td>\n10.6<\/td>\n0.8<\/td>\n8.8<\/td>\n1,2\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n
200 Nm<\/td>\n8.0<\/td>\n5.3<\/td>\n13.3<\/td>\n1.5<\/td>\n9.5<\/td>\n1,4\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n
304 Nm \u2190 \u00dcleminek<\/td>\n8.0<\/td>\n8,0 \u2190 elastne = BL<\/td>\n16.0<\/td>\n2.3<\/td>\n10.3<\/td>\n1,6\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n
380 Nm<\/td>\n8.0<\/td>\n10.0 > BL<\/td>\n18.0<\/td>\n2.9<\/td>\n10.9<\/td>\n1,7\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n
800 Nm<\/td>\n8.0<\/td>\n21.1<\/td>\n29.1<\/td>\n6.2<\/td>\n14.2<\/td>\n2,0\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

M\u00f5lema seadme l\u00f5tk on <8 kaareminutis. Ct: ZDE-160 = 38 N\u00b7m\/kaareminutis; ZDS-190 = 130 N\u00b7m\/kaareminutis. \u03b8_elastsus = T\/Ct. Kokku = l\u00f5tk + elastsus. ZDS-190 t\u00e4iustumine kasvab koos p\u00f6\u00f6rdemomendiga, kuna Ct on ainus eristav omadus \u2013 l\u00f5tk on m\u00f5lema puhul identne.<\/p>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Kaareminutitest millimeetriteni \u2013 d\u00fcnaamiline positsioneerimisviga teie laadimisraadiuses<\/h2>\n

Nagu tagasil\u00f6\u00f6gi juhendis s\u00e4testatud, on nurkvea teisendamine lineaarveaks kindla koormusraadiuse korral j\u00e4rgmine: E_linear = R \u00d7 tan(\u03b8\/60 \u00d7 \u03c0\/180). J\u00e4rgmises tabelis rakendatakse seda teisendust ainult elastse l\u00e4bipainde komponendile \u2013 see n\u00e4itab millimeetritasemel d\u00fcnaamilist positsioneerimisviga, mis tuleneb v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikusest nelja representatiivse koormusraadiuse korral. See on viga, mida rangem tagasil\u00f6\u00f6gi spetsifikatsioon ei suuda lahendada.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
P\u00f6\u00f6rdemoment<\/th>\nZDE-160 elastsusviga (Ct=38)<\/th>\nZDS-190 elastsusviga (Ct=130)<\/th>\nZDS-i t\u00e4iustus<\/th>\n<\/tr>\n
Rakendatud p\u00f6\u00f6rdemoment<\/th>\nR = 100 mm<\/th>\nR = 300 mm<\/th>\nR = 100 mm<\/th>\nR = 300 mm<\/th>\nR=300 mm juures<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
100 Nm<\/td>\n0,077 mm<\/td>\n0,230 mm<\/td>\n0,022 mm<\/td>\n0,067 mm<\/td>\n3,4\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n
200 Nm<\/td>\n0,153 mm<\/td>\n0,459 mm<\/td>\n0,045 mm<\/td>\n0,134 mm<\/td>\n3,4\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n
380 Nm (tugev l\u00f5ige)<\/td>\n0,291 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n0,085 mm<\/td>\n0,254 mm<\/td>\n3,4\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n
800 Nm<\/td>\n0,613 mm<\/td>\n1,839 mm<\/td>\n0,179 mm<\/td>\n0,538 mm<\/td>\n3,4\u00d7 parem<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
\n

CNC p\u00f6\u00f6rdlaua spetsifikatsiooni oluline \u00fclevaade:<\/strong> CNC B-teljega p\u00f6\u00f6rdlaud, mille tooriku kinnitusraadius on 300 mm ja maksimaalne l\u00f5ikemoment 380 N\u00b7m, koguneb 0,873 mm elastse positsioneerimise viga<\/strong> ainu\u00fcksi v\u00e4\u00e4ndej\u00e4rgivuse t\u00f5ttu, kui see on varustatud EP-ZDE-160-ga. See viga muutub iga l\u00f5ikej\u00f5u muutumisega \u2013 see on d\u00fcnaamiline, mitte staatiline ja servo tagasiside ei saa seda kompenseerida, kuna mootori enkooder m\u00f5\u00f5dab mootori, mitte t\u00f6\u00f6riista asendit. Samal laual, mis on varustatud EP-ZDS-190-ga, on ainult 0,254 mm<\/strong> elastsusvea identsetes l\u00f5iketingimustes \u2013 3,4-kordne paranemine, mis otseselt t\u00e4hendab detailide t\u00e4psemaid tolerantse.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Planetaark\u00e4igukasti<\/p>\n
Rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendi all toimub planetaark\u00e4igukastis elastne deformatsioon kolmes kohas: planetaark\u00e4igukasti hambak\u00fclgedel (Hertzi kontaktl\u00e4bipaine), p\u00e4ikesehammasratta v\u00f5rgus ja planeedikanduri struktuuris. V\u00e4\u00e4ndj\u00e4ikus Ct on k\u00f5igi kolme l\u00e4bipainde summaarne m\u00f5\u00f5t \u2013 suurem Ct t\u00e4hendab v\u00e4iksemat elastset kokkukeerdumist sama p\u00f6\u00f6rdemomendi juures.<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

V\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikus ja resonantssagedus \u2014 servo h\u00e4\u00e4lestamise m\u00f5ju<\/h2>\n

T\u00e4ppis-planetaark\u00e4igukasti v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikus m\u00e4\u00e4rab otseselt k\u00e4igukasti-koormuss\u00fcsteemi mehaanilise resonantssageduse. See resonantssagedus m\u00e4\u00e4rab servo kiirusahela ribalaiuse \u00fclempiiri \u2013 kiiruse, millega kontroller saab reageerida positsioonivigadele ilma struktuurset resonantsi ergastamata. K\u00f5rgema Ct-ga k\u00e4igukast t\u00f5stab resonantssageduse k\u00f5rgemale, v\u00f5imaldades agressiivsemat servo h\u00e4\u00e4lestamist ja seega paremat d\u00fcnaamilist positsioneerimisj\u00f5udlust.<\/p>\n

\n
Resonantssageduse valem<\/div>\n
\n
f_resonant = (1\/2\u03c0) \u00d7 \u221a(Ct_v\u00e4ljund[N\u00b7m\/rad] \/ J_koormus[kg\u00b7m\u00b2])<\/div>\n
Ct[N\u00b7m\/rad] = Ct[N\u00b7m\/kaaremin] \u00d7 (60 \u00d7 180 \/ \u03c0) = Ct[N\u00b7m\/kaaremin] \u00d7 3438<\/div>\n
Sihtm\u00e4rk: f_resonant > 3\u00d7 servo juhtimisribalaius (tavaliselt 50\u2013150 Hz servotelgede puhul)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n
K\u00e4igukast<\/th>\nCt (Nm\/kaareminut)<\/th>\nf_resonantne
\nCNC-laud J=5 kg\u00b7m\u00b2<\/span><\/th>\n		f_resonantne
\nRobot J2 J=97 kg\u00b7m\u00b2<\/span><\/th>\n		Servo Kv piirang<\/th>\nH\u00e4\u00e4lestamise hindamine<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
ZDE-160<\/td>\n38<\/td>\n25,7 Hz<\/td>\n5,8 Hz<\/td>\nPiiratud<\/td>\nCNC-laud: OK. Robot J2: servomootori BW all \u2014 v\u00f5nkumise oht<\/td>\n<\/tr>\n
ZDS-115<\/td>\n20<\/td>\n18,7 Hz<\/td>\n4,2 Hz<\/td>\nMadal<\/td>\nMadalam Ct kui ZDE-160-l \u2013 sobib ainult v\u00e4iksema raamiga rakenduste jaoks, mitte otseseks uuendamiseks<\/td>\n<\/tr>\n
ZDS-142<\/td>\n44<\/td>\n27,7 Hz<\/td>\n6,3 Hz<\/td>\nHea<\/td>\nTagasihoidlik edasiminek v\u00f5rreldes ZDE-160-ga \u2013 eelistatud raskelt koormatud CNC ja roboti J2\/J3 jaoks<\/td>\n<\/tr>\n
ZDS-190<\/td>\n130<\/td>\n47,6 Hz<\/td>\n10,8 Hz<\/td>\nK\u00f5rgeim<\/td>\nParim d\u00fcnaamiline reaktsioon \u2013 soovitatav suurte CNC-laudade ja roboti J1\/J2 jaoks<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
\n
\n
\u26a0 T\u00e4htis: ZDS-115-l on madalam Ct kui ZDE-160-l<\/div>\n

EP-ZDS-115 (Ct = 20 N\u00b7m\/kaaremin) v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikus on madalam kui EP-ZDE-160 (Ct = 38 N\u00b7m\/kaaremin), kuna see on v\u00e4iksem raam. \u00c4rge eeldage, et \u201eZDS = j\u00e4igem kui ZDE\u201d \u2013 v\u00f5rdlus kehtib ainult sama v\u00f5i v\u00f5rreldava raami suuruse piires. ZDS-142 (44) \u00fcletab napilt ZDE-160 (38). ZDS-190 (130) \u00fcletab seda tohutult. Selleks, et ZDS-seeria oma j\u00e4ikuse eelist pakuks, peab rakendus n\u00f5udma ZDS-i katvat raamivahemikku 115\u2013190 mm.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2705 Miks on ZDS 2-astmelisel testil veidi k\u00f5rgem Ct kui 1-astmelisel testil<\/div>\n

Vastupidiselt intuitsioonile \u00fcletab kaheastmeline EP-ZDS Ct \u00fcheastmelise oma (ZDS-190: 140 vs 130 N\u00b7m\/kaareminut). Selle p\u00f5hjuseks on asjaolu, et ZDS-i t\u00e4iendav planeediaste suurendab planeedikanduri konstruktsiooni j\u00e4ikust \u2013 kandur muutub teiseastme kinnitamisel sisuliselt j\u00e4igemaks. See on omane ZDS-i disainile ja ei kehti ZDE seeria kohta, kus mitmeastmeline s\u00fcsteem lisab pigem n\u00f5tkust kui j\u00e4ikust.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Millal m\u00e4\u00e4rata v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikus peamise valikukriteeriumina<\/h2>\n

V\u00e4\u00e4ndj\u00e4ikus peaks olema neljas rakenduskategoorias peamine t\u00e4psusspetsifikatsioon \u2013 enne tagasil\u00f6\u00f6ki. K\u00f5igis teistes kategooriates piisab ainu\u00fcksi tagasil\u00f6\u00f6gi spetsifikatsioonist ning EP-ZDE\/ZDF seeria pakub korrektset j\u00f5udlust madalama hinnaga.<\/p>\n

\n
\n
\u2460 CNC raskeveokite p\u00f6\u00f6rdlauad (B\/C-telg)<\/div>\n

Suurtes horisontaalsetes t\u00f6\u00f6tluskeskustes saavutatakse maksimaalsed l\u00f5ikemomendid 200\u2013800 N\u00b7m. Nende p\u00f6\u00f6rdemomentide juures domineerib elastne l\u00e4bipaine kogu nurkvea \u00fcle. Suurte toorikute detailide m\u00f5\u00f5tmete tolerants (ava \u00fcmarus, pinna perpendikulaarsus) peegeldab otseselt k\u00e4igukasti d\u00fcnaamilist j\u00e4ikust. T\u00e4psustage: EP-ZDS-142 v\u00f5i EP-ZDS-190 vastavalt p\u00f6\u00f6rdemomendi klassile.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2461 T\u00f6\u00f6stusroboti liigendid J1 ja J2<\/div>\n

Struktuuriliselt k\u00f5rge inertsi suhe J1\/J2 juures t\u00e4hendab, et resonantsi v\u00e4ltimiseks tuleb servo ribalaiust piirata. K\u00f5rgem Ct suurendab resonantssagedust, v\u00f5imaldades laiemat servo ribalaiust ja paremat trajektoori j\u00e4lgimise t\u00e4psust. Lisaks \u00fcletavad suurte robotk\u00e4te kiirendamisel tekkivad d\u00fcnaamilised tippmomendid ZDE-160 ristumispunkti.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2462 Servopressi peamised ajamiteljed<\/div>\n

L\u00f6\u00f6kvormimise k\u00e4igus m\u00f5juvad k\u00e4igukastile impulssmomendid, mis on 2\u20133 korda suuremad detaili kokkupuute hetkel p\u00fcsivast nimiv\u00e4\u00e4rtusest. Impulsskoormuse all on elastne l\u00e4bipaine hetkeline ja t\u00f6\u00f6riista otsa asend kaldub k\u00f5rvale k\u00e4sklusest. Suurem Ct v\u00e4hendab seda k\u00f5rvalekallet ja parandab pressi vormimise m\u00f5\u00f5tmete j\u00e4rjepidevust. Pressi ajamite puhul on \u00f5ige l\u00e4henemisviis teenindustegur 2,5+ pluss j\u00e4ikuse spetsifikatsioon.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2463 Portaalteljed kiire suunavahetusega<\/div>\n

Laserl\u00f5ikusportaalid ja kiired pick-and-place s\u00fcsteemid teostavad suunavahetusi kiirusega 50\u2013200 korda minutis m\u00e4rkimisv\u00e4\u00e4rse telje inertsiga. Igal suunavahetusel peab k\u00e4igukast k\u00f5rvaldama l\u00f5tku surnud tsooni ja samaaegselt neelama koormuse aeglustamisel ja taaskiirendamisel tekkiva p\u00f6\u00f6rdemomendi siirde. J\u00e4igem k\u00e4igukast summutab p\u00f6\u00f6rdemomendi siirde kiiremini ja v\u00e4hendab asendiviga suunavahetusintervalli ajal. \u00dcle 3 m\/s t\u00f6\u00f6tavate portaalide puhul, mille positsioneerimisn\u00f5uded on alla 0,1 mm, tuleks kaaluda EP-ZDS-142 isegi m\u00f5\u00f5duka p\u00f6\u00f6rdemomendi korral.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

\n

Kui EP-ZDE\/ZDF Ct=38 N\u00b7m\/kaareminutit juures on piisav:<\/strong> Rakenduste puhul, kus ZDE-160 puhul on rakendatav maksimaalne p\u00f6\u00f6rdemoment alla 304 N\u00b7m ristumispunkti \u2013 kergrobotite liigendid (J3\u2013J6), pakendiservoteljed, AGV veorattad, p\u00e4ikesej\u00e4lgimisajamid ja konveieri indekseerijad \u2013 on l\u00f5tk domineeriv t\u00e4psusparameeter ning EP-ZDE\/ZDF on \u00f5ige ja kulut\u00f5husam valik. ZDS-i k\u00f5rgemat Ct-d pole vaja ja lisakulu ei ole \u00f5igustatud rakenduse j\u00f5udluse m\u00f5\u00f5detava paranemisega.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Korea<\/p>\n
EP-ZDS-seeria suurem v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikus v\u00f5rreldes EP-ZDE-ga on saavutatud kolme konstruktsioonilise muudatusega: suurem v\u00e4ljundv\u00f5ll (\u03a655h7 vs \u03a640h7 suurimal raamil), j\u00e4igem planeedikandur suurema seinapaksusega ja eelkoormatud v\u00e4ljundlaagrid, mis k\u00f5rvaldavad v\u00e4ljundv\u00f5lli toes l\u00f5tku. K\u00f5ik kolm aitavad kaasa ZDS-190 3,4\u00d7 Ct paranemisele (130 vs 38 N\u00b7m\/kaareminutis) v\u00f5rreldes ZDE-160-ga.<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Praktiline kolmeastmeline meetod v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikuse lisamiseks valikusse<\/h2>\n

Enamik insenere rakendab teenindustegurit ja l\u00f5tku, kuid j\u00e4tab v\u00e4\u00e4ndj\u00e4ikuse valikuprotsessist t\u00e4ielikult v\u00e4lja. J\u00e4rgmine kolmeastmeline meetod integreerib Ct standardsesse viieastmelisse valikuprotsessi ilma olulist keerukust lisamata.<\/p>\n

\n
\n
1<\/div>\n
\n
Arvutage oma kandidaadik\u00e4igukasti \u00fclekande p\u00f6\u00f6rdemoment<\/div>\n

T_ristmik = BL \u00d7 Ct. EP-ZDE-160 puhul: 8 \u00d7 38 = 304 N\u00b7m. V\u00f5rrelge seda oma tegeliku tipp-t\u00f6\u00f6momendiga (p\u00e4rast teenindusteguri rakendamist). Kui tipp-p\u00f6\u00f6rdemoment > T_ristmik, on v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikus juba domineeriv t\u00e4psuspiir ja Ct-d tuleb positsioneerimisj\u00f5udluse parandamiseks suurendada \u2013 rangem l\u00f5tkuspetsifikatsioon ei aita.<\/p>\n

Kui T_peak_operating > T_crossover \u2192 m\u00e4\u00e4rake k\u00f5rgem Ct (ZDS-seeria)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
\n
2<\/div>\n
\n
Arvutage oma m\u00f5\u00f5tmete tolerantsi p\u00f5hjal vastuv\u00f5etav elastne l\u00e4bipaine<\/div>\n

M\u00e4\u00e4rake oma t\u00f6\u00f6tlemis- v\u00f5i positsioneerimistolerants (nt \u00b10,1 mm teie konkreetse koormusraadiuse R korral). Arvutage maksimaalne vastuv\u00f5etav elastne l\u00e4bipaine: \u03b8_max = arctan(tolerants \/ R) kaareminutites. Seej\u00e4rel arvutage vajalik Ct: Ct_required = T_peak \/ \u03b8_max. Valige EP-seeria seade, mille Ct \u2265 Ct_required.<\/p>\n

N\u00e4ide: \u00b10,3 mm R = 300 mm juures, T_peak = 380 Nm
\n\u03b8_max = arctan(0,3\/300) \u00d7 3438 = 3,44 kaareminuti
\nCt_vajalik = 380\/3,44 = 110 N\u00b7m\/kaareminut \u2192 t\u00e4psustage ZDS-190 (Ct=130)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
\n
3<\/div>\n
\n
Veenduge, et resonantssagedus on servo juhtimise ribalaiusest suurem<\/div>\n

Arvuta f_resonant = (1\/2\u03c0) \u00d7 \u221a(Ct[N\u00b7m\/rad] \/ J_load). V\u00f5rdle oma servo juhtimisribalaiusega. Ohutuse tagamiseks peaks f_resonant olema v\u00e4hemalt 3\u00d7 servo Kv v\u00f5imendussagedus. Kui f_resonant on isegi k\u00f5ige j\u00e4igema sobiva EP-seeria seadme korral alla 3\u00d7 servo ribalaiuse, v\u00e4henda servo ribalaiust (aktsepteeri aeglasemat reageeringut) v\u00f5i kaalu koormuse inertsi v\u00e4hendamist v\u00e4ljundis.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n


\n<\/span><\/p>\n

\n
\n
\n
Kas vajate oma rakenduse jaoks v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikuse anal\u00fc\u00fcsi?<\/div>\n

Korea Ever-Poweri rakendustehnika pakub ristumisp\u00f6\u00f6rdemomendi arvutamist, Ct n\u00f5uete anal\u00fc\u00fcsi ja resonantssageduse kontrollimist konkreetsete rakenduste jaoks \u2013 sealhulgas m\u00f5\u00f5tmete tolerantsi ja koormusraadiuse sisendid. Esitage oma maksimaalne t\u00f6\u00f6p\u00f6\u00f6rdemoment, koormusraadius ja m\u00f5\u00f5tmete t\u00e4psuse n\u00f5ue, et saada t\u00e4ielik j\u00e4ikuse spetsifikatsiooni soovitus korea v\u00f5i inglise keeles.<\/p>\n<\/div>\n

J\u00e4ikuse anal\u00fc\u00fcsi taotlemine \u2192<\/a><\/p>\n
sales@planetary-gearboxes.com<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n
EP-seeria \u2014 v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikuse spetsifikatsioonid<\/div>\n
\n
\n
EP-ZDS seeria<\/div>\n
Ct 20\u2013130 N\u00b7m\/kaareminut<\/strong> \u00b7 IP65 \u00b7 1800 N\u00b7m \u00b7 ZDS-190 puhul ristumispunkt 1040 N\u00b7m juures \u2014 v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikus ei piira kunagi t\u00e4psust nimivahemikus<\/div>\n

Vaata tehnilisi andmeid \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n

\n
EP-ZDE seeria<\/div>\n
Ct 0,7\u201338 N\u00b7m\/kaareminut<\/strong> \u00b7 \u00fcleminekumoment 304 N\u00b7m (ZDE-160) \u00b7 \u00f5ige valik p\u00f6\u00f6rdemomendi korral alla 300 N\u00b7m, kus domineerib l\u00f5tk \u2014 enamik servoautomaatika rakendusi<\/div>\n

Vaata tehnilisi andmeid \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n

\n
EP-ZDF seeria<\/div>\n
Sama Ct kui EP-ZDE raami j\u00e4rgi \u00b7 kandiline \u00e4\u00e4rik plaadile kinnitatavate konstruktsioonide jaoks \u00b7 identne p\u00f6\u00f6rdemoment ja j\u00e4ikus \u2013 valige ZDF, kui ava t\u00f6\u00f6tlemine pole v\u00f5imalik<\/div>\n

Vaata tehnilisi andmeid \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

Sirvi k\u00f5iki 5 EP sarja \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

Toimetaja: Cxm<\/p>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Korea Ever-Poweri tehniline s\u00fcvaanal\u00fc\u00fcs \u00b7 Dynamics Planetary Gearboxi v\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikuse selgitus \u2013 miks on Ct suure p\u00f6\u00f6rdemomendi korral olulisem kui tagasil\u00f6\u00f6k Iga t\u00e4ppis-planetaark\u00e4igukasti andmeleht loetleb tagasil\u00f6\u00f6gi kaareminutites. V\u00e4\u00e4ndej\u00e4ikust on v\u00e4hem kui 20%-l. Ometi on m\u00e4rkimisv\u00e4\u00e4rse rakendatud p\u00f6\u00f6rdemomendi all CNC-p\u00f6\u00f6rdlaua tegelik t\u00f6\u00f6tingimus, raske robotliigend, [\u2026]<\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_et_pb_use_builder":"","_et_pb_old_content":"","_et_gb_content_width":"","footnotes":""},"categories":[965],"tags":[],"class_list":["post-747","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-application-and-technical-guid"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/747","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=747"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/747\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":748,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/747\/revisions\/748"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=747"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=747"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/et\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=747"}],"curies":[{"name":"t\u00f6\u00f6leht","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}