{"id":760,"date":"2026-06-03T02:22:05","date_gmt":"2026-06-03T02:22:05","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=760"},"modified":"2026-06-03T02:22:05","modified_gmt":"2026-06-03T02:22:05","slug":"planetary-gearbox-backlash-explained-arcmin-linear-error","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/fi\/planetary-gearbox-backlash-explained-arcmin-linear-error\/","title":{"rendered":"Planeettavaihteiston v\u00e4lys selitettyn\u00e4: Arcmin - mm lineaarinen virheopas"},"content":{"rendered":"
\n

<\/p>\n

\n
\n
<\/div>\n
\n
Korea Ever-Power<\/span>
\nTekninen syv\u00e4sukellus<\/span><\/div>\n

Planeettavaihteiston v\u00e4lys selitettyn\u00e4: Mit\u00e4 kaariminuutit todellisuudessa tarkoittavat kuormituss\u00e4teell\u00e4si<\/h1>\n

Tarkkuusplaneettavaihteistojen ja servovaihteiden v\u00e4lysm\u00e4\u00e4ritykset on lueteltu kaariminuuteissa. Koneinsin\u00f6\u00f6rit eiv\u00e4t kuitenkaan k\u00e4yt\u00e4 kaariminuutteja \u2013 he k\u00e4ytt\u00e4v\u00e4t millimetrej\u00e4. 8 kaariminuutin v\u00e4lys ei merkitse mit\u00e4\u00e4n, ennen kuin tied\u00e4t kuormituss\u00e4teen. 500 mm:n s\u00e4teell\u00e4 se aiheuttaa 1,16 mm:n paikoitusvirheen. 100 mm:n s\u00e4teell\u00e4 se on vain 0,23 mm. T\u00e4m\u00e4 opas muuntaa luvut, selitt\u00e4\u00e4, mik\u00e4 niit\u00e4 oikeastaan \u200b\u200baiheuttaa, ja n\u00e4ytt\u00e4\u00e4, miten oikea tarkkuusluokka m\u00e4\u00e4ritet\u00e4\u00e4n maksamatta tarkkuudesta, jota ei voi k\u00e4ytt\u00e4\u00e4.<\/p>\n

Pyyd\u00e4 ilmainen v\u00e4lyksen tarkistus \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Mit\u00e4 vastareaktio oikeastaan \u200b\u200bon \u2013 ja miten sit\u00e4 mitataan<\/h2>\n

Tarkkuusplaneettavaihteistossa v\u00e4lys on kulmav\u00e4lys, joka on mitattavissa l\u00e4ht\u00f6akselilla, kun tuloakselia pidet\u00e4\u00e4n paikallaan ja l\u00e4ht\u00f6akselia kuormitetaan vuorotellen positiiviseen ja negatiiviseen suuntaan pienell\u00e4 testiv\u00e4\u00e4nt\u00f6momentilla. Se on kokonaiskulmav\u00e4lys, jonka l\u00e4pi l\u00e4ht\u00f6akseli kulkee kuormituksen suunnan vaihdellessa \u2013 hammaspy\u00f6r\u00e4n hampaiden v\u00e4linen rako kytkenn\u00e4ss\u00e4, ilmaistuna kulmaekvivalenssina l\u00e4ht\u00f6akselilla.<\/p>\n

Standardoidussa testausmenetelm\u00e4ss\u00e4 (ISO 9283 -standardin ja DIN EN 61800 -servolaitteiden standardien mukaisesti) vaihteistoon kohdistetaan kuormitus, joka on \u00b13% vaihteiston sallitusta l\u00e4ht\u00f6momentista. T\u00e4m\u00e4 kuormitustaso on valittu tarkoituksella: se on riitt\u00e4v\u00e4n suuri ottamaan t\u00e4ysin huomioon hammaspy\u00f6r\u00e4kytk\u00f6sten geometrisen v\u00e4lyksen, mutta riitt\u00e4v\u00e4n pieni, jotta vaihteiston osien v\u00e4\u00e4nt\u00f6joustava taipuma on merkitykset\u00f6n \u2013 mitattu siis on puhdasta geometrista v\u00e4lyst\u00e4, ei v\u00e4lyksen ja j\u00e4ykkyyden yhdistelm\u00e4\u00e4.<\/p>\n

\n
\n
Miksi kaariminuuteissa \u2013 ei asteissa tai millimetreiss\u00e4?<\/div>\n

Vaihteistot ovat py\u00f6rivi\u00e4 laitteita. Niiden luontainen tarkkuusspesifikaatio on kulmapoikkeama. Asteet ovat liian karkeita \u2013 tarkkuusvaihteisto 0,133\u00b0:n v\u00e4lyksell\u00e4 kuulostaa suurelta, mutta se on vain 8 kaariminuuttia, mik\u00e4 on hyvin vakiospesifikaatio. Kaariminuutit tarjoavat oikean resoluution: 1 kaariminuutti = 1\/60 astetta = noin 0,0167\u00b0. Kulmavirheen metrij\u00e4rjestelm\u00e4n vastine on milliradiaanit (mrad), mutta kaariminuutit hallitsevat planeettavaihteistojen teollisuutta ja kaikki EP-sarjan datalehdet on m\u00e4\u00e4ritelty kaariminuuteissa.<\/p>\n<\/div>\n

\n
Mittausmenettely k\u00e4yt\u00e4nn\u00f6ss\u00e4<\/div>\n

Kiinnit\u00e4 vaihteiston tuloakseli tiukasti. Kiinnit\u00e4 tarkkuusmomenttivarsi l\u00e4ht\u00f6akseliin tunnetulla s\u00e4teell\u00e4. K\u00e4yt\u00e4 positiivista koemomenttia, joka vastaa 3% nimellismomenttia, ja lue kulma-asento (enkooderilla tai mittakellolla). K\u00e4yt\u00e4 samansuuruista negatiivista koemomenttia ja lue uudelleen. Kahden lukeman v\u00e4linen kokonaiskulmasiirtym\u00e4 on v\u00e4lyksen arvo. Korea Ever-Power mittaa ja sertifioi jokaisen EP-sarjan yksik\u00f6n v\u00e4lyksen ennen toimitusta, ja mittaus suoritetaan \u00b13%-koekuormitusstandardilla.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

\n
Yksik\u00f6n muunnos: arcmin \u2194 astetta \u2194 radiaania<\/div>\n
\n
1 kaariminuutti = 1\/60 astetta = 0,01667\u00b0 = 0,000291 radiaania<\/div>\n
8 kaariminuuttia = 0,1333\u00b0 = 0,002327 radiaania<\/div>\n
Lineaarinen virhe s\u00e4teell\u00e4 R: E_lineaarinen = R \u00d7 tan(\u03b8_rad)<\/div>\n
Pienille kulmille: E_lineaarinen \u2248 R \u00d7 \u03b8_rad (virhe <0,01% v\u00e4lykselle <60 arcmin)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Tarkkuusplaneettavaihteiston<\/p>\n
EP-sarjan tarkkuusplaneettavaihteiston poikkileikkaus, jossa n\u00e4kyy kolmipistehammasv\u00e4litys v\u00e4lyksen mittauskohdassa. Katso EP-sarjan tekniset tiedot \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

Taulukko, jota jokainen servovaihteiston insin\u00f6\u00f6ri tarvitsee \u2014 kaariminuuteista millimetriin lineaarinen virhe viidell\u00e4 kuormituss\u00e4teell\u00e4<\/h2>\n

Seuraava taulukko muuntaa jokaisen standardin servovaihteisto<\/strong> V\u00e4lysm\u00e4\u00e4rittely \u2013 ultratarkasta 1 kaariminuutin v\u00e4lyksest\u00e4 standardilaatuiseen 30 kaariminuutin v\u00e4lykseen \u2013 todelliseen lineaariseen paikannusvirheeseen viidell\u00e4 k\u00e4yt\u00e4nn\u00f6n kuormituss\u00e4teell\u00e4. Kaikki arvot lasketaan k\u00e4ytt\u00e4m\u00e4ll\u00e4 tarkkaa kaavaa E = R \u00d7 tan(\u03b8), jossa \u03b8 on v\u00e4lyskulma radiaaneina. Tyypillisill\u00e4 alle 30 kaariminuutin tarkkuusplaneettavaihteiston v\u00e4lysarvoilla pienen kulman approksimaatio aiheuttaa alle 0,01%-virheen.<\/p>\n

Kuormas\u00e4de on et\u00e4isyys vaihteiston l\u00e4ht\u00f6akselin keskiviivasta pisteeseen, jossa paikannustarkkuutta mitataan tai vaaditaan \u2013 esimerkiksi robottik\u00e4sivarren k\u00e4rkeen, CNC-karan leikkausty\u00f6kaluun tai kuljettimen vetorullan kosketuspisteeseen.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Takaisku<\/th>\nKulma (\u00b0)<\/th>\nR = 50 mm<\/th>\nR = 100 mm<\/th>\nR = 200 mm<\/th>\nR = 500 mm<\/th>\nR = 1 000 mm<\/th>\nEP-sarja<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
<1 kaariminuutti<\/td>\n0,017\u00b0<\/td>\n0,015 mm<\/td>\n0,029 mm<\/td>\n0,058 mm<\/td>\n0,145 mm<\/td>\n0,291 mm<\/td>\nEritt\u00e4in tarkka r\u00e4\u00e4t\u00e4l\u00f6inti<\/td>\n<\/tr>\n
<3 kaariminuuttia<\/td>\n0,050\u00b0<\/td>\n0,044 mm<\/td>\n0,087 mm<\/td>\n0,175 mm<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\nKorkean tarkkuuden CNC \/ laser<\/td>\n<\/tr>\n
<5 kaariminuuttia<\/td>\n0,083\u00b0<\/td>\n0,073 mm<\/td>\n0,145 mm<\/td>\n0,291 mm<\/td>\n0,727 mm<\/td>\n1,454 mm<\/td>\nYleinen servo-paikannus<\/td>\n<\/tr>\n
<8 kaariminuuttia \u2605<\/td>\n0,133\u00b0<\/td>\n0,116 mm<\/td>\n0,233 mm<\/td>\n0,465 mm<\/td>\n1,164 mm<\/td>\n2,327 mm<\/td>\nEP-ZDE \/ EP-ZDF (kehykset 60\u2013160); EP-ZDS (kaikki)<\/td>\n<\/tr>\n
<12 kaariminuuttia<\/td>\n0,200\u00b0<\/td>\n0,175 mm<\/td>\n0,349 mm<\/td>\n0,698 mm<\/td>\n1,745 mm<\/td>\n3,491 mm<\/td>\nEP-ZDE-40; EP-ZDE 2-vaiheinen<\/td>\n<\/tr>\n
<15 kaariminuuttia<\/td>\n0,250\u00b0<\/td>\n0,218 mm<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n2,182 mm<\/td>\n4,363 mm<\/td>\nEP-ZDE 3-vaiheiset kuljettimet<\/td>\n<\/tr>\n
<25 kaariminuuttia \u25b2<\/td>\n0,417\u00b0<\/td>\n0,364 mm<\/td>\n0,727 mm<\/td>\n1,454 mm<\/td>\n3,636 mm<\/td>\n7,272 mm<\/td>\nEP-ZDWE \/ EP-ZDWF (80\u2013160, 1-vaiheinen)<\/td>\n<\/tr>\n
<30 kaariminuuttia \u25b2<\/td>\n0,500\u00b0<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n1,745 mm<\/td>\n4,363 mm<\/td>\n8,727 mm<\/td>\nEP-ZDWE-60 (1-vaiheinen)<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u2605 = EP-ZDE\/ZDF\/ZDS-sarjan inline-piirien vakiotarkkuusluokka. \u25b2 = Suorakulmainen sarja (ZDWE\/ZDWF) \u2014 leve\u00e4mpi kartiopy\u00f6r\u00e4vaiheen osuuden vuoksi. Arvot lasketaan kaavasta E = R \u00d7 tan(\u03b8), jossa \u03b8 = v\u00e4lys radiaaneina.<\/p>\n

\n
T\u00e4m\u00e4n taulukon lukeminen todellista sovellusta varten<\/div>\n

Yhteisty\u00f6robotin rannenivel, jonka varren s\u00e4de on 400 mm ja joka k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 EP-ZDWE-80 nopeudella <25 kaariminuuttia<\/a>, on suurin v\u00e4lyksen aiheuttama paikannusvirhe p\u00e4\u00e4tyefektorissa noin 400 mm \u00d7 tan(25\/60 \u00d7 \u03c0\/180) = 2,91 mm<\/strong>Suljetun silmukan asentotilassa olevalla servomoottorilla ohjattavalla robotilla t\u00e4m\u00e4 2,91 mm:n virhe ei ole pysyv\u00e4 virhe \u2013 se on kuollut alue suunnanvaihdossa. Servomoottori kompensoi t\u00e4m\u00e4n moottorin enkooderin antaman asentopalautteen avulla. Kuitenkin mik\u00e4 tahansa ulkoinen h\u00e4iri\u00f6 pitoasennon aikana (sen j\u00e4lkeen, kun enkooderi on vahvistanut asennon) voi aiheuttaa jopa 2,91 mm:n ajautumisen, jos kuormitusmomentti saa l\u00e4ht\u00f6akselin liikkumaan v\u00e4lyksen kuolleella alueella ilman, ett\u00e4 moottorin enkooderi havaitsee sit\u00e4.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Nelj\u00e4 v\u00e4lyksen tarkkuusluokkaa \u2013 Laadun sovittaminen k\u00e4ytt\u00f6tarkoitukseen<\/h2>\n

Tarkkuusplaneettavaihteistojen teollisuusstandardin mukainen tarkkuusluokkarakenne kuvaa v\u00e4lysalueita sovellusluokkien mukaan. Oikean luokan valinta on yht\u00e4 t\u00e4rke\u00e4\u00e4 kuin liian tarkkojen m\u00e4\u00e4rittelyjen v\u00e4ltt\u00e4minen: alle 1 kaariminuutin ultratarkkuusyksikk\u00f6 maksaa 3\u20135 kertaa enemm\u00e4n kuin saman runkokoon alle 8 kaariminuutin vakiotarkkuusyksikk\u00f6. Jos sovelluksesi tarkkuusvaatimus t\u00e4yttyy alle 8 kaariminuutilla, alle 1 kaariminuutin yksikk\u00f6\u00f6n investoiminen ei lis\u00e4\u00e4 mitattavissa olevaa suorituskykyhy\u00f6ty\u00e4.<\/p>\n

\n
\n
\n
<1<\/div>\n
kaarimin<\/div>\n<\/div>\n
\n
Ultra-Precision \u2014 Puolijohteet, Optinen kohdistus, Suoravetoinen robotiikka<\/div>\n

100 mm:n s\u00e4teell\u00e4 <1 kaariminuutti tuottaa vain 0,029 mm:n v\u00e4lyksen aiheuttaman kuolleen alueen. Vaaditaan puolijohdekiekkojen k\u00e4sittelyroboteille (piipiirin sijoittelu \u00b10,01 mm:n tarkkuudella), tarkkuusoptisille kiinnikkeille ja tutkimusluokan suoravetoroboteille, joissa kuollut alue on hyv\u00e4ksym\u00e4t\u00f6n. Ei tyypillisesti saatavilla EP-sarjan vakiotuotteena \u2014 vaatii yhteydenoton Korea Ever-Powerin sovellussuunnitteluun r\u00e4\u00e4t\u00e4l\u00f6ityjen spesifikaatioiden saamiseksi.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

\n
\n
1\u20133<\/div>\n
kaarimin<\/div>\n<\/div>\n
\n
Korkea tarkkuus \u2014 CNC-ty\u00f6st\u00f6akselit, laserleikkausp\u00e4\u00e4t, tarkkuuspaikoitusp\u00f6yd\u00e4t<\/div>\n

200 mm:n s\u00e4teell\u00e4 <3 kaariminuuttia tuottaa enint\u00e4\u00e4n 0,175 mm:n kuolleen alueen. Sopii CNC-sy\u00f6tt\u00f6akseleille, joissa osan mittatoleranssi on \u00b10,01\u20130,1 mm, laserleikkausp\u00e4\u00e4n paikannukseen, jossa leikkuuraon leveys on 0,2\u20130,5 mm, ja moniakselisille servoohjatuille paikannusvaiheille korealaisissa elektroniikan kokoonpanolaitteissa. Servok\u00e4ytt\u00f6inen paikannuspalautteen silmukka kompensoi helposti v\u00e4lyksen t\u00e4ll\u00e4 tasolla normaalik\u00e4yt\u00f6ss\u00e4.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

\n
\n
3\u20138<\/div>\n
kaarimin<\/div>\n<\/div>\n
\n
Vakiotarkkuus \u2014 EP-ZDE\/ZDF\/ZDS: Yleinen teollisuusautomaatio, robottien nivelet, AGV-k\u00e4yt\u00f6t \u2605 Yleisimm\u00e4t<\/div>\n

T\u00e4m\u00e4 on EP-ZDE-, EP-ZDF- ja EP-ZDS-sarjojen spesifikaatioalue (runkokoot 60\u2013190 yksivaiheisena). 100 mm:n s\u00e4teell\u00e4 <8 kaariminuuttia tarkoittaa 0,233 mm:n enimm\u00e4iskuollutta aluetta \u2013 t\u00e4ysin riitt\u00e4v\u00e4 teollisuusrobottien paikannukseen, yleiseen automaation indeksointiin ja kuljettimien servok\u00e4ytt\u00f6ihin. Vakioluokka edustaa parasta vastinetta rahalle valtaosassa korealaisista servoautomaatiosovelluksista. Sovelluksissa, joissa kustannustekij\u00e4t ja paikannusvaatimukset ovat kohtuulliset, t\u00e4m\u00e4 laatu tarjoaa tasaisen suorituskyvyn ilman tiukemman toleranssin vaihtoehtojen tuomia etuja.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

\n
\n
8\u201330<\/div>\n
kaarimin<\/div>\n<\/div>\n
\n
Taloudellinen \/ suorakulmainen tulo \u2014 EP-ZDWE\/ZDWF, EP-ZDE-40, monivaiheiset yksik\u00f6t<\/div>\n

EP-ZDWE- ja EP-ZDWF-suorakulmatulosarjat kuuluvat t\u00e4lle alueelle, koska kartiopy\u00f6r\u00e4st\u00f6n tulovaihe lis\u00e4\u00e4 kulmav\u00e4lyst\u00e4. <25\u201330 kaariminuutin spesifikaatio ei ole laatuongelma \u2013 se on kaikkien valmistajien kartiopy\u00f6r\u00e4st\u00f6n tulorakenteiden luontainen ominaisuus. Servo-ohjatuissa akseleissa, joissa asentosilmukka kompensoi vaihteiston v\u00e4lyst\u00e4, t\u00e4m\u00e4 alue on t\u00e4ysin toimiva. Asioita, joissa se ei ole sopiva: avoimen silmukan askelmoottorij\u00e4rjestelm\u00e4t, joissa v\u00e4lys muuttuu suoraan paikannusvirheeksi ilman takaisinkytkent\u00e4kompensaatiota.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Korea<\/p>\n
EP-sarja kattaa vakiotarkkuuden (<8 kaariminuuttia, EP-ZDE\/ZDF), suorakulmaisen sy\u00f6t\u00f6n (<25\u201330 kaariminuuttia, EP-ZDWE\/ZDWF) ja eritt\u00e4in j\u00e4yk\u00e4n IP65-luokituksen (<8 kaariminuuttia 1 800 N\u00b7m:ss\u00e4, EP-ZDS).<\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

V\u00e4lys vs. v\u00e4\u00e4nt\u00f6j\u00e4ykkyys \u2013 kaksi erilaista paikannusvirheen syyt\u00e4, jotka insin\u00f6\u00f6rit usein sekoittavat kesken\u00e4\u00e4n<\/h2>\n

Yksi itsepintaisimmista v\u00e4\u00e4rink\u00e4sityksist\u00e4 tarkkuusplaneettavaihteistojen spesifikaatioissa on v\u00e4lyksen ja v\u00e4\u00e4nt\u00f6j\u00e4ykkyyden k\u00e4sitteleminen samana ilmi\u00f6n\u00e4. Ne eiv\u00e4t ole. Ne vaikuttavat paikannustarkkuuteen t\u00e4ysin eri fysikaalisten mekanismien kautta, ne on m\u00e4\u00e4ritelty samoissa yksik\u00f6iss\u00e4 (kaariminuuttia l\u00e4ht\u00f6akselilla), ja niiden sekoittaminen johtaa v\u00e4\u00e4r\u00e4\u00e4n vaihteiston valintaan. Tiukemman v\u00e4lyksen omaavan yksik\u00f6n ostaminen ei ratkaise v\u00e4\u00e4nt\u00f6j\u00e4ykkyysongelmaa, ja p\u00e4invastoin.<\/p>\n

\n
\n
Takaisku<\/div>\n
Kulmakuollut alue kohdassa nollakuorma<\/strong>, mitattuna kuormituksen suunnan vaihdellessa. Puhtaasti geometrinen \u2014 johtuu hammaspy\u00f6r\u00e4n hampaiden v\u00e4lisest\u00e4 v\u00e4lyksest\u00e4 kytkenn\u00e4ss\u00e4. L\u00e4sn\u00e4, vaikka v\u00e4\u00e4nt\u00f6momenttia ei k\u00e4ytett\u00e4isi.<\/div>\n
Kun se ilmestyy: Suunnanvaihdossa ennen kuorman uudelleenkytkent\u00e4\u00e4. Toisioakseli \"liikkuu vapaasti\" v\u00e4lyskulman l\u00e4pi.<\/div>\n<\/div>\n
\n
V\u00e4\u00e4nt\u00f6j\u00e4ykkyys<\/div>\n
Vaihteiston osien elastinen taipuma k\u00e4ytetyn kuormituksen alaisena<\/strong>. Johtuu hammaspy\u00f6rien hampaiden, akseleiden ja koteloiden materiaalin elastisuudesta. Kasvaa suhteessa k\u00e4ytettyyn v\u00e4\u00e4nt\u00f6momenttiin \u2013 mit\u00e4 suurempi v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentti, sit\u00e4 suurempi elastinen kulmavirhe.<\/div>\n
Milloin se ilmestyy: Kuormituksen alaisena, verrannollinen v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin suuruuteen. Katoaa, kun kuormitus poistetaan (elastinen, ei pysyv\u00e4).<\/div>\n<\/div>\n
\n
Kokonaiskulmavirhe<\/div>\n
Todellisissa servo-sovelluksissa kokonaispaikannusvirhe on molempien osuuksien sek\u00e4 enkooderin ja ohjaimen osuuksien summa. Dynaamisilla akseleilla (nopeat suunnanvaihdot, vaihtelevat kuormitukset) v\u00e4\u00e4nt\u00f6j\u00e4ykkyyden osuus voi ylitt\u00e4\u00e4 v\u00e4lyksen osuuden suurilla v\u00e4\u00e4nt\u00f6momenteilla.<\/div>\n
\u03b8_kokonais \u2248 \u03b8_v\u00e4lys + \u03b8_elastinen = \u03b8_v\u00e4lys + T\/Ct, jossa Ct = v\u00e4\u00e4nt\u00f6j\u00e4ykkyys [N\u00b7m\/kaarimin]<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

M\u00e4\u00e4r\u00e4llinen vertailu: EP-ZDE-160 vs. EP-ZDS-190 Elastinen taipuma muuttuvan kuormituksen alaisena<\/h3>\n

Seuraavassa taulukossa k\u00e4ytet\u00e4\u00e4n kaavaa \u03b8_elastic = T \/ Ct osoittamaan, kuinka sama k\u00e4ytetty v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentti aiheuttaa hyvin erilaisia \u200b\u200belastisia kulmapoikkeamia vakiotarkkuussarjoissa verrattuna j\u00e4ykk\u00e4\u00e4n sarjaan. T\u00e4m\u00e4 on todellinen tieto, joka on olennaista CNC-py\u00f6r\u00f6p\u00f6ytien ja raskaiden robottien liitosten spesifikaatioissa, joissa huippuleikkaus- tai k\u00e4sittelyv\u00e4\u00e4nt\u00f6momentit voivat olla 200\u2013800 N\u00b7m.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
K\u00e4ytetty v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentti<\/th>\nEP-ZDE-160<\/a>
\nCt = 38 N\u00b7m\/kaarimin<\/span><\/th>\n		EP-ZDS-190<\/a>
\nCt = 130 Nm\/kaarimin<\/span><\/th>\n		J\u00e4ykkyyssuhde<\/th>\nZDE-160 lineaarinen virhe
\nR=200 mm:n kohdalla<\/span><\/th>\n		ZDS-190 lineaarinen virhe
\nR=200 mm:n kohdalla<\/span><\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
50 Nm<\/td>\n1,32 kaariminuuttia<\/td>\n0,38 kaariminuuttia<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,077 mm<\/td>\n0,022 mm<\/td>\n<\/tr>\n
100 Nm<\/td>\n2,63 kaariminuuttia<\/td>\n0,77 kaariminuuttia<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,153 mm<\/td>\n0,045 mm<\/td>\n<\/tr>\n
200 Nm<\/td>\n5,26 kaariminuuttia<\/td>\n1,54 kaariminuuttia<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,306 mm<\/td>\n0,089 mm<\/td>\n<\/tr>\n
380 Nm
\n(raskas CNC-leikkaus)<\/span><\/td>\n		10,00 kaariminuuttia<\/td>\n2,92 kaariminuuttia<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,582 mm<\/td>\n0,170 mm<\/td>\n<\/tr>\n
800 Nm<\/td>\n21,05 kaariminuuttia<\/td>\n6,15 kaariminuuttia<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n1,225 mm<\/td>\n0,358 mm<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
\n
T\u00e4rke\u00e4 huomio: 380 N\u00b7m:n momentilla EP-ZDE-160:n elastinen taipuma yksin\u00e4\u00e4n on 10 kaariminuuttia<\/div>\n

Insin\u00f6\u00f6ri, joka m\u00e4\u00e4ritt\u00e4\u00e4 raskaaseen CNC-py\u00f6r\u00f6p\u00f6yt\u00e4sovellukseen EP-ZDE-160-moottorin, jonka v\u00e4lys on <8 kaariminuuttia, tiet\u00e4\u00e4 v\u00e4lyksen m\u00e4\u00e4rityksen oikein \u2013 mutta alle 380 N\u00b7m:n huippuleikkausmomentin v\u00e4\u00e4nt\u00f6elastinen taipuma lis\u00e4\u00e4 viel\u00e4 10 kaariminuuttia. Kokonaiskulmavirhe kuormituksen alaisena ulostulossa on 18 kaariminuuttia \u2013 yli kaksinkertainen m\u00e4\u00e4riteltyyn v\u00e4lykseen verrattuna. T\u00e4st\u00e4 syyst\u00e4 raskaasti kuormitetut tarkkuussovellukset (suuret CNC-py\u00f6r\u00f6p\u00f6yd\u00e4t, raskaat robottiliitokset, servopuristimien k\u00e4ytt\u00f6laitteet) vaativat EP-ZDS-sarjan yksik\u00f6n, jonka Ct on 130 N\u00b7m\/kaarimin, eiv\u00e4tk\u00e4 pelk\u00e4st\u00e4\u00e4n tiukemman v\u00e4lyksen omaavaa EP-ZDE-yksikk\u00f6\u00e4. Samalla 380 N\u00b7m:n kuormituksella EP-ZDS-190 tuottaa vain 2,92 kaariminuuttia elastisen taipuman \u2013 3,4-kertainen parannus dynaamisessa tarkkuudessa.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Miten v\u00e4lys kasvaa vaihteiston k\u00e4ytt\u00f6i\u00e4n aikana \u2013 ja mik\u00e4 sit\u00e4 kiihdytt\u00e4\u00e4<\/h2>\n

Tarkkuusplaneettavaihteisto ei s\u00e4ilyt\u00e4 alkuper\u00e4ist\u00e4 v\u00e4lyst\u00e4\u00e4n loputtomiin. Kulmav\u00e4lys kasvaa ajan my\u00f6t\u00e4, kun hammaspy\u00f6r\u00e4n kyljet kuluvat ja planeettalaakerit kerrytt\u00e4v\u00e4t k\u00e4yntiv\u00e4lyst\u00e4. Kasvunopeus riippuu suuresti k\u00e4ytt\u00f6olosuhteista \u2013 oikein kuormitettu ja voideltu vaihteisto, jota k\u00e4ytet\u00e4\u00e4n suositelluilla k\u00e4ytt\u00f6jaksoilla, osoittaa vain v\u00e4h\u00e4ist\u00e4 v\u00e4lyksen kasvua 20 000 tunnin aikana. Ylikuormitettu tai likainen yksikk\u00f6 voi kaksinkertaistaa v\u00e4lyksens\u00e4 alle 5 000 tunnissa.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Palveluajat<\/th>\nArvioitu vastaisku
\nEP-ZDE-80, oikein ladattu<\/span><\/th>\n		Lineaarinen virhe R = 300 mm:ss\u00e4<\/th>\nMuistiinpanoja<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
0 h (uusi)<\/td>\n7,5 kaariminuuttia<\/td>\n0,654 mm<\/td>\nTehdassertifioitu \u00b13% nimellisv\u00e4\u00e4nt\u00f6momenttitestiss\u00e4<\/td>\n<\/tr>\n
2 000 tuntia<\/td>\n8,0 kaariminuuttia<\/td>\n0,698 mm<\/td>\nNormaali sis\u00e4\u00e4najo suoritettu; alustava pinnan kunnostus<\/td>\n<\/tr>\n
5 000 tuntia<\/td>\n8,8 kaariminuuttia<\/td>\n0,768 mm<\/td>\nVakiotilan kulumisnopeus; tallenna l\u00e4ht\u00f6taso 5 000 tunnin tarkastuksessa<\/td>\n<\/tr>\n
10 000 tuntia<\/td>\n10,2 kaariminuuttia<\/td>\n0,890 mm<\/td>\nEdelleen hyv\u00e4ksytt\u00e4v\u00e4ll\u00e4 alueella useimmissa vakiosovelluksissa<\/td>\n<\/tr>\n
15 000 tuntia<\/td>\n12,5 kaariminuuttia<\/td>\n1,091 mm<\/td>\nL\u00e4hestyy korvauskynnyst\u00e4 korkean tarkkuuden sovelluksissa<\/td>\n<\/tr>\n
20 000 tuntia (L10)<\/td>\n15,1 kaariminuuttia<\/td>\n1,318 mm<\/td>\nL10-nimellisk\u00e4ytt\u00f6ik\u00e4; aikatauluta vaihdelaatikon vaihto<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Havainnollistava eteneminen perustuu alan pitkitt\u00e4ismittausdataan oikein m\u00e4\u00e4ritellyille ja kuormitetuille tarkkuusplaneettavaihteille. Todelliset arvot riippuvat tietyist\u00e4 kuormitusolosuhteista, k\u00e4ytt\u00f6jaksosta ja ymp\u00e4rist\u00f6st\u00e4. EP-ZDE\/ZDF-sarjan elinik\u00e4inen voitelu hidastaa merkitt\u00e4v\u00e4sti hammaspy\u00f6r\u00e4n kyljen kulumista verrattuna v\u00e4\u00e4rin voideltuihin yksik\u00f6ihin.<\/p>\n

Nelj\u00e4 ehtoa, jotka kiihdytt\u00e4v\u00e4t vastareaktion kasvua<\/h3>\n
\n
\n
\u2460 K\u00e4ytt\u00f6 nimellisv\u00e4\u00e4nt\u00f6momenttia suuremmalla teholla (ilman huoltokerrointa)<\/div>\n

Planeettapy\u00f6r\u00e4n hampaan kylkiin kohdistuu Hertzi-kosketusj\u00e4nnitys, joka ylitt\u00e4\u00e4 niiden suunnitellun pinnan v\u00e4symisrajan. Pistem\u00e4inen pistem\u00e4inen muodostuminen alkaa ja kiihtyy. V\u00e4lys voi kaksinkertaistua 3 000\u20135 000 tunnissa 20 000 tunnin sijaan. T\u00e4m\u00e4 on yleisin v\u00e4lyksen kasvun kiihdytt\u00e4j\u00e4 korealaisissa servoautomaatiosovelluksissa.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2461 Voiteluaineen kontaminaatio tai hajoaminen<\/div>\n

Veden p\u00e4\u00e4sy (erityisesti suoralle pesulle alttiissa IP54-laitteissa) emulgoi elinik\u00e4ist\u00e4 rasvaa, mik\u00e4 heikent\u00e4\u00e4 sen kalvon lujuutta. Varhaisesta ylikuormituksesta johtuva metallin kulumisj\u00e4te luo hankaavia olosuhteita. Tuloksena oleva kolmikerroskuluminen vaikuttaa samanaikaisesti kaikkiin hammaspy\u00f6r\u00e4verkkoihin, mik\u00e4 pahentaa v\u00e4lyksen kasvunopeutta.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2462 Liian suuri sy\u00f6tt\u00f6nopeus<\/div>\n

Jatkuvasti suositeltua sy\u00f6tt\u00f6nopeutta (3 000 rpm useimmille EP-sarjoille) ylitt\u00e4v\u00e4 k\u00e4ytt\u00f6 lis\u00e4\u00e4 planeettapy\u00f6r\u00e4st\u00f6n keskipakoisj\u00e4nnityst\u00e4 ja tuottaa l\u00e4mp\u00f6\u00e4, joka kiihdytt\u00e4\u00e4 voiteluaineen hapettumista. Korkeampi l\u00e4mp\u00f6tila pienent\u00e4\u00e4 rasvan viskositeettia ja kalvon paksuutta, mik\u00e4 lis\u00e4\u00e4 metallien v\u00e4list\u00e4 kosketusta hammaspy\u00f6r\u00e4n hampaiden kyljiss\u00e4.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2463 Korkeataajuinen iskukuormitus<\/div>\n

Servopuristimien p\u00e4\u00e4k\u00e4yt\u00f6t ja robottien t\u00f6rm\u00e4yspys\u00e4ytysakselit altistavat planeettapy\u00f6r\u00e4n laakereita toistuville iskukuormille, jotka ylitt\u00e4v\u00e4t vakiotilan v\u00e4symissuunnittelun. Planeettapy\u00f6r\u00e4n laakerikehiin kehittyy mikropittingi\u00e4, joka lis\u00e4\u00e4 toisioakselin s\u00e4teisv\u00e4lyst\u00e4 \u2013 mik\u00e4 lopulta johtaa mitattavaan v\u00e4lyksen kasvuun hammaspy\u00f6r\u00e4n hampaan kulumiskomponentin ulkopuolella.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Tarkkuusplaneettavaihteiston<\/p>\n
Kaikki EP-sarjan vaihdekomponentit on valmistettu pintakarkaistusta seoster\u00e4ksest\u00e4 ja niiss\u00e4 on hiotut hammasprofiilit \u2013 t\u00e4m\u00e4 on ensisijainen tekij\u00e4 v\u00e4lyksen tarkkuudessa ja pitk\u00e4aikaisessa v\u00e4lyksen vakaudessa. Korea Ever-Power \u2014 tarkkuusplaneettavaihteiston valmistaja \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n

EP-sarjan t\u00e4ydelliset v\u00e4lyksen tekniset tiedot \u2014 kaikki runkokoot ja vaiheet<\/h2>\n

Seuraavat tiedot ovat tehtaan sertifioimia v\u00e4lysarvoja kaikille Korea Ever-Power EP -sarjan tarkkuusplaneettavaihteistoille, mitattuna \u00b13% nimellismomentilla standardin testiprotokollan mukaisesti. ZDWE\/ZDWF-sarjan leve\u00e4mpi v\u00e4lys on suora seuraus kartiopy\u00f6r\u00e4st\u00f6n sis\u00e4\u00e4ntulovaiheesta \u2013 t\u00e4m\u00e4 p\u00e4tee kaikkiin suorakulmaisilla sis\u00e4\u00e4ntuloilla varustettuihin planeettavaihteisiin valmistajasta riippumatta.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Sarja<\/th>\nKehyksen koko<\/th>\n1-vaiheinen<\/th>\n2-vaiheinen<\/th>\n3-vaiheinen<\/th>\nKokoonpano<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
EP-ZDE<\/strong><\/td>\n40 mm<\/td>\n<12 kaariminuuttia<\/td>\n<15 kaariminuuttia<\/td>\n<18 kaariminuuttia<\/td>\nSis\u00e4\u00e4nrakennettu, py\u00f6re\u00e4 laippa<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE<\/strong><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n<8 kaariminuuttia<\/td>\n<12 kaariminuuttia<\/td>\n<15 kaariminuuttia<\/td>\nSis\u00e4\u00e4nrakennettu, py\u00f6re\u00e4 laippa \u2014 vakiotarkkuus<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDF<\/a><\/td>\n40\u2013160 mm<\/td>\n<8\u201312 kaariminuuttia<\/td>\n<12\u201315 kaariminuuttia<\/td>\n<15\u201318 kaariminuuttia<\/td>\nSis\u00e4\u00e4nrakennettu, neli\u00f6nmuotoinen laippa \u2014 rungoltaan identtinen ZDE:n kanssa<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/strong><\/td>\n115\u2013190 mm<\/td>\n<8 kaariminuuttia<\/td>\n<12 kaariminuuttia<\/td>\nEi tiedossa<\/td>\nInline, neli\u00f6m\u00e4inen laippa, IP65 \u2014 sama v\u00e4lys kuin ZDE:ll\u00e4, korkeampi Ct<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE<\/strong><\/td>\n60 mm<\/td>\n<30 kaariminuuttia<\/td>\n<35 kaariminuuttia<\/td>\n<40 kaariminuuttia<\/td>\nSuorakulmainen, py\u00f6re\u00e4 laippa \u2013 viistevaihe lis\u00e4\u00e4 v\u00e4lyst\u00e4<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE<\/strong><\/td>\n80\u2013160 mm<\/td>\n<25 kaariminuuttia<\/td>\n<30 kaariminuuttia<\/td>\n<35 kaariminuuttia<\/td>\nSuorakulmainen, py\u00f6re\u00e4 laippa \u2014 leve\u00e4mpi, mutta servokompensoitava<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWF<\/a><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n<25\u201330<\/td>\n<30\u201335<\/td>\n<35\u201340<\/td>\nSuorakulmainen, neli\u00f6m\u00e4inen laippa \u2014 rungoltaan identtinen ZDWE:n kanssa<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Kun vastaisku ei vaikuta tarkkuuteen \u2013 yksisuuntainen poikkeus<\/h2>\n

Kulmakuollut alue aiheuttaa paikannusvirheen vain suunnanvaihdossa. Jos sovelluksesi paikantaa vain yhteen suuntaan \u2013 kuorma l\u00e4hestyy kohdetta aina samasta kulmasuunnasta ja k\u00e4ytt\u00f6 yll\u00e4pit\u00e4\u00e4 aina positiivista v\u00e4\u00e4nt\u00f6momenttia kyseiseen suuntaan paikannuksen aikana \u2013 v\u00e4lys ei aiheuta paikannusvirhett\u00e4 suuruudestaan \u200b\u200briippumatta.<\/p>\n

\n
\n
Sovellukset, joissa v\u00e4lys = nolla tarkkuusvaikutusta<\/div>\n