{"id":760,"date":"2026-06-03T02:22:05","date_gmt":"2026-06-03T02:22:05","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=760"},"modified":"2026-06-03T02:22:05","modified_gmt":"2026-06-03T02:22:05","slug":"planetary-gearbox-backlash-explained-arcmin-linear-error","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/fr\/planetary-gearbox-backlash-explained-arcmin-linear-error\/","title":{"rendered":"Explication du jeu dans les r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires\u00a0: Guide des erreurs lin\u00e9aires (de l\u2019arcmin au mm)"},"content":{"rendered":"
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La Cor\u00e9e toujours puissante<\/span>
\nAnalyse technique approfondie<\/span><\/div>\n

Explication du jeu dans les r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires\u00a0: que signifient r\u00e9ellement les minutes d\u2019arc \u00e0 votre rayon de charge\u00a0?<\/h1>\n

Les sp\u00e9cifications de jeu pour les r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires de pr\u00e9cision et les servor\u00e9ducteurs sont exprim\u00e9es en minutes d'arc. Or, les ing\u00e9nieurs en m\u00e9canique travaillent en millim\u00e8tres. Un jeu de 8 minutes d'arc est inutile sans conna\u00eetre le rayon de la charge. \u00c0 500 mm, cela engendre une erreur de positionnement de 1,16 mm. \u00c0 100 mm, elle n'est que de 0,23 mm. Ce guide convertit ces valeurs, explique leurs causes et montre comment sp\u00e9cifier le niveau de pr\u00e9cision ad\u00e9quat sans payer pour une pr\u00e9cision inutilisable.<\/p>\n

Demander une analyse gratuite des sp\u00e9cifications de jeu \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Qu\u2019est-ce que le contrecoup et comment le mesure-t-on\u00a0?<\/h2>\n

Dans un r\u00e9ducteur plan\u00e9taire de pr\u00e9cision, le jeu angulaire est le jeu libre mesurable au niveau de l'arbre de sortie lorsque l'arbre d'entr\u00e9e est immobile et que la sortie est soumise alternativement \u00e0 une charge positive et n\u00e9gative avec un faible couple d'essai. Il correspond \u00e0 la zone morte angulaire totale que parcourt l'arbre de sortie lors de l'inversion du sens de la charge\u00a0\u2014 l'\u00e9cart entre les dents d'engrenage en prise, exprim\u00e9 en \u00e9quivalent angulaire au niveau de l'arbre de sortie.<\/p>\n

La m\u00e9thode d'essai normalis\u00e9e (selon la norme ISO 9283 et conforme \u00e0 la norme DIN EN 61800 relative aux servomoteurs) applique une charge \u00e9gale \u00e0 \u00b13% du couple de sortie admissible du r\u00e9ducteur. Ce niveau de charge sp\u00e9cifique est choisi d\u00e9lib\u00e9r\u00e9ment\u00a0: il est suffisamment \u00e9lev\u00e9 pour compenser int\u00e9gralement tout jeu g\u00e9om\u00e9trique au niveau des engrenages, mais suffisamment faible pour que la d\u00e9formation \u00e9lastique en torsion des composants du r\u00e9ducteur soit n\u00e9gligeable. Ainsi, ce qui est mesur\u00e9, c'est le jeu g\u00e9om\u00e9trique pur, et non une combinaison de jeu et de rigidit\u00e9.<\/p>\n

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Pourquoi des minutes d'arc plut\u00f4t que des degr\u00e9s ou des millim\u00e8tres ?<\/div>\n

Les r\u00e9ducteurs sont des dispositifs rotatifs. Leur pr\u00e9cision intrins\u00e8que doit \u00eatre exprim\u00e9e en angle. Les degr\u00e9s sont trop impr\u00e9cis\u00a0: un jeu angulaire de 0,133\u00b0 pour un r\u00e9ducteur de pr\u00e9cision peut para\u00eetre important, mais il ne correspond qu'\u00e0 8 minutes d'arc, une sp\u00e9cification tr\u00e8s courante. Les minutes d'arc offrent la r\u00e9solution ad\u00e9quate\u00a0: 1 minute d'arc = 1\/60e de degr\u00e9 = environ 0,0167\u00b0. L'\u00e9quivalent dans le syst\u00e8me m\u00e9trique pour l'erreur angulaire est le milliradian (mrad), mais les minutes d'arc sont l'unit\u00e9 de mesure dominante dans l'industrie des r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires et toutes les fiches techniques de la s\u00e9rie EP sont exprim\u00e9es en minutes d'arc.<\/p>\n<\/div>\n

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La proc\u00e9dure de mesure en pratique<\/div>\n

Fixez solidement l'arbre d'entr\u00e9e de la bo\u00eete de vitesses. Fixez un bras de pr\u00e9cision \u00e0 l'arbre de sortie \u00e0 un rayon connu. Appliquez un couple d'essai positif \u00e9gal \u00e0 3% du couple nominal et relevez la position angulaire (\u00e0 l'aide d'un codeur ou d'un comparateur). Appliquez ensuite un couple d'essai n\u00e9gatif de m\u00eame amplitude et effectuez une nouvelle lecture. La diff\u00e9rence entre les deux mesures correspond au jeu angulaire. Korea Ever-Power mesure et certifie le jeu angulaire de chaque unit\u00e9 de la s\u00e9rie EP avant exp\u00e9dition, la mesure \u00e9tant effectu\u00e9e sous la norme de charge d'essai \u00b13%.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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Conversion d'unit\u00e9s : arcmin \u2194 degr\u00e9s \u2194 radians<\/div>\n
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1 minute d'arc = 1\/60 de degr\u00e9 = 0,01667\u00b0 = 0,000291 radians<\/div>\n
8 minutes d'arc = 0,1333\u00b0 = 0,002327 radians<\/div>\n
Erreur lin\u00e9aire au rayon R : E_lin\u00e9aire = R \u00d7 tan(\u03b8_rad)<\/div>\n
Pour les petits angles\u00a0: E_lin\u00e9aire \u2248 R \u00d7 \u03b8_rad (erreur <0,01% pour un jeu <60 arcmin)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Sch\u00e9ma<\/p>\n
Coupe transversale du r\u00e9ducteur plan\u00e9taire de pr\u00e9cision de la s\u00e9rie EP montrant l'engr\u00e8nement en trois points o\u00f9 le jeu est mesur\u00e9. Afficher les sp\u00e9cifications de la s\u00e9rie EP \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

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Le tableau indispensable \u00e0 tout ing\u00e9nieur en servo-r\u00e9ducteurs\u00a0: erreur lin\u00e9aire de l\u2019arcmin au millim\u00e8tre pour cinq rayons de charge<\/h2>\n

Le tableau suivant convertit chaque norme r\u00e9ducteur servo<\/strong> Sp\u00e9cification du jeu m\u00e9canique \u2014 de l'ultra-pr\u00e9cision \u00e0 1 minute d'arc \u00e0 la norme \u00e0 30 minutes d'arc \u2014 convertie en erreur de positionnement lin\u00e9aire r\u00e9elle pour cinq rayons de charge pratiques. Toutes les valeurs sont calcul\u00e9es \u00e0 l'aide de la formule exacte E = R \u00d7 tan(\u03b8), o\u00f9 \u03b8 est l'angle de jeu en radians. Pour les valeurs typiques de jeu m\u00e9canique des r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires de pr\u00e9cision inf\u00e9rieures \u00e0 30 minutes d'arc, l'approximation des petits angles introduit une erreur inf\u00e9rieure \u00e0 0,01%.<\/p>\n

Le rayon de charge est la distance entre l'axe de l'arbre de sortie de la bo\u00eete de vitesses et le point o\u00f9 la pr\u00e9cision de positionnement est mesur\u00e9e ou requise, par exemple, l'extr\u00e9mit\u00e9 d'un bras de robot, l'outil de coupe d'une broche CNC ou le point de contact d'un rouleau d'entra\u00eenement de convoyeur.<\/p>\n

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Contrecoup<\/th>\nAngle (\u00b0)<\/th>\nR = 50 mm<\/th>\nR = 100 mm<\/th>\nR = 200 mm<\/th>\nR = 500 mm<\/th>\nR = 1 000 mm<\/th>\nS\u00e9rie EP<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
<1 arcmin<\/td>\n0,017\u00b0<\/td>\n0,015 mm<\/td>\n0,029 mm<\/td>\n0,058 mm<\/td>\n0,145 mm<\/td>\n0,291 mm<\/td>\nPersonnalisation ultra-pr\u00e9cise<\/td>\n<\/tr>\n
<3 minutes d'arc<\/td>\n0,050\u00b0<\/td>\n0,044 mm<\/td>\n0,087 mm<\/td>\n0,175 mm<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\nUsinage CNC\/laser de haute pr\u00e9cision<\/td>\n<\/tr>\n
<5 minutes d'arc<\/td>\n0,083\u00b0<\/td>\n0,073 mm<\/td>\n0,145 mm<\/td>\n0,291 mm<\/td>\n0,727 mm<\/td>\n1,454 mm<\/td>\nPositionnement g\u00e9n\u00e9ral des servomoteurs<\/td>\n<\/tr>\n
<8 minutes d'arc \u2605<\/td>\n0,133\u00b0<\/td>\n0,116 mm<\/td>\n0,233 mm<\/td>\n0,465 mm<\/td>\n1,164 mm<\/td>\n2,327 mm<\/td>\nEP-ZDE \/ EP-ZDF (images 60 \u00e0 160)\u00a0; EP-ZDS (tous)<\/td>\n<\/tr>\n
<12 minutes d'arc<\/td>\n0,200\u00b0<\/td>\n0,175 mm<\/td>\n0,349 mm<\/td>\n0,698 mm<\/td>\n1,745 mm<\/td>\n3,491 mm<\/td>\nEP-ZDE-40\u00a0; EP-ZDE \u00e0 2 \u00e9tages<\/td>\n<\/tr>\n
<15 minutes d'arc<\/td>\n0,250\u00b0<\/td>\n0,218 mm<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n2,182 mm<\/td>\n4,363 mm<\/td>\nEP-ZDE 3 \u00e9tages ; convoyeurs<\/td>\n<\/tr>\n
<25 minutes d'arc \u25b2<\/td>\n0,417\u00b0<\/td>\n0,364 mm<\/td>\n0,727 mm<\/td>\n1,454 mm<\/td>\n3,636 mm<\/td>\n7,272 mm<\/td>\nEP-ZDWE \/ EP-ZDWF (80\u2013160, 1 \u00e9tage)<\/td>\n<\/tr>\n
<30 minutes d'arc \u25b2<\/td>\n0,500\u00b0<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n1,745 mm<\/td>\n4,363 mm<\/td>\n8,727 mm<\/td>\nEP-ZDWE-60 (1 \u00e9tage)<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u2605 = Classe de pr\u00e9cision standard pour les s\u00e9ries en ligne EP-ZDE\/ZDF\/ZDS. \u25b2 = S\u00e9ries \u00e0 entr\u00e9e \u00e0 angle droit (ZDWE\/ZDWF) \u2014 plus large en raison de la contribution de l'\u00e9tage \u00e0 engrenage conique. Valeurs calcul\u00e9es \u00e0 partir de E = R \u00d7 tan(\u03b8), o\u00f9 \u03b8 = jeu en radians.<\/p>\n

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Lecture de ce tableau pour une application r\u00e9elle<\/div>\n

Une articulation de poignet pour robot collaboratif avec un rayon de bras de 400 mm, utilisant un EP-ZDWE-80 \u00e0 <25 minutes d'arc<\/a>, aura une erreur de positionnement maximale induite par le jeu \u00e0 l'extr\u00e9mit\u00e9 de l'effecteur d'environ 400 mm \u00d7 tan(25\/60 \u00d7 \u03c0\/180) = 2,91 mm<\/strong>Pour un robot command\u00e9 par un servomoteur en mode de positionnement en boucle ferm\u00e9e, cette erreur de 2,91 mm n'est pas permanente\u00a0; elle correspond \u00e0 la zone morte lors de l'inversion de sens. Le contr\u00f4leur du servomoteur la compense gr\u00e2ce au retour d'information de position fourni par le codeur moteur. Cependant, toute perturbation externe pendant le maintien d'une position (apr\u00e8s confirmation de la position par le codeur) peut engendrer une d\u00e9rive allant jusqu'\u00e0 2,91 mm si le couple de charge provoque un d\u00e9placement de l'arbre de sortie dans la zone morte de jeu sans que le codeur moteur ne le d\u00e9tecte.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Quatre classes de pr\u00e9cision de jeu\u00a0\u2014\u00a0Adaptation de la classe aux exigences de l\u2019application<\/h2>\n

La structure standard des classes de pr\u00e9cision pour les r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires de pr\u00e9cision associe les plages de jeu aux cat\u00e9gories d'application. Choisir la bonne classe est aussi important que de ne pas surdimensionner\u00a0: un r\u00e9ducteur ultra-pr\u00e9cis (<\u00a01\u00a0minute d'arc) co\u00fbte 3 \u00e0 5\u00a0fois plus cher qu'un r\u00e9ducteur de pr\u00e9cision standard (<\u00a08\u00a0minutes d'arc) de m\u00eame taille. Si la pr\u00e9cision requise pour votre application est inf\u00e9rieure \u00e0 8\u00a0minutes d'arc, investir dans un r\u00e9ducteur <\u00a01\u00a0minute d'arc n'apporte aucun gain de performance mesurable.<\/p>\n

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<1<\/div>\n
arcmin<\/div>\n<\/div>\n
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Ultra-pr\u00e9cision \u2014 Semi-conducteurs, alignement optique, robotique \u00e0 entra\u00eenement direct<\/div>\n

\u00c0 un rayon de 100 mm, un jeu inf\u00e9rieur \u00e0 1 minute d'arc ne g\u00e9n\u00e8re qu'une zone morte de 0,029 mm. Ce dispositif est indispensable pour les robots de manipulation de plaquettes de semi-conducteurs (positionnement des puces de silicium \u00e0 \u00b10,01 mm pr\u00e8s), les supports optiques de pr\u00e9cision et les syst\u00e8mes robotiques \u00e0 entra\u00eenement direct de recherche, o\u00f9 toute zone morte est inacceptable. Il n'est g\u00e9n\u00e9ralement pas disponible en tant que produit standard de la s\u00e9rie EP\u00a0; pour une sp\u00e9cification personnalis\u00e9e, veuillez contacter le service d'ing\u00e9nierie d'application d'Ever-Power Cor\u00e9e.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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1\u20133<\/div>\n
arcmin<\/div>\n<\/div>\n
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Haute pr\u00e9cision \u2014 Axes d'usinage CNC, t\u00eates de d\u00e9coupe laser, platines de positionnement de pr\u00e9cision<\/div>\n

\u00c0 un rayon de 200 mm, une pr\u00e9cision inf\u00e9rieure \u00e0 3 minutes d'arc g\u00e9n\u00e8re une zone morte maximale de 0,175 mm. Ce r\u00e9glage convient aux axes d'avance des machines CNC dont la tol\u00e9rance dimensionnelle est de \u00b10,01 \u00e0 0,1 mm, au positionnement des t\u00eates de d\u00e9coupe laser dont la largeur de coupe est de 0,2 \u00e0 0,5 mm, ainsi qu'aux syst\u00e8mes de positionnement multiaxes servo-motoris\u00e9s des \u00e9quipements d'assemblage \u00e9lectronique cor\u00e9ens. La boucle de r\u00e9troaction du servo-actionneur compense efficacement le jeu \u00e0 ce niveau en fonctionnement normal.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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3\u20138<\/div>\n
arcmin<\/div>\n<\/div>\n
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Pr\u00e9cision standard \u2014 EP-ZDE\/ZDF\/ZDS\u00a0: Automatisation industrielle g\u00e9n\u00e9rale, articulations de robots, entra\u00eenements pour AGV \u2605 Les plus courants<\/div>\n

Voici les sp\u00e9cifications des s\u00e9ries EP-ZDE, EP-ZDF et EP-ZDS (bo\u00eetiers 60 \u00e0 190 en un seul \u00e9tage). \u00c0 un rayon de 100 mm, une pr\u00e9cision inf\u00e9rieure \u00e0 8 minutes d'arc correspond \u00e0 une zone morte maximale de 0,233 mm, parfaitement adapt\u00e9e au positionnement de robots industriels, \u00e0 l'indexage pour l'automatisation g\u00e9n\u00e9rale et aux servomoteurs de convoyeurs. La gamme standard offre le meilleur rapport qualit\u00e9-prix pour la grande majorit\u00e9 des applications d'automatisation servo cor\u00e9ennes. Pour les applications o\u00f9 le co\u00fbt est un facteur important et o\u00f9 les exigences de positionnement sont mod\u00e9r\u00e9es, cette gamme garantit des performances constantes sans le surco\u00fbt des alternatives \u00e0 tol\u00e9rances plus strictes.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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8\u201330<\/div>\n
arcmin<\/div>\n<\/div>\n
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\u00c9conomie \/ Entr\u00e9e \u00e0 angle droit \u2014 EP-ZDWE\/ZDWF, EP-ZDE-40, Unit\u00e9s multi-\u00e9tages<\/div>\n

Les s\u00e9ries EP-ZDWE et EP-ZDWF \u00e0 entr\u00e9e \u00e0 angle droit appartiennent \u00e0 cette plage en raison du jeu angulaire suppl\u00e9mentaire apport\u00e9 par l'\u00e9tage d'entr\u00e9e \u00e0 engrenage conique. La sp\u00e9cification < 25\u201330 minutes d'arc n'est pas un d\u00e9faut de qualit\u00e9\u00a0; il s'agit d'une caract\u00e9ristique inh\u00e9rente aux entr\u00e9es \u00e0 engrenage conique, quel que soit le fabricant. Cette plage est parfaitement fonctionnelle pour les axes servo-command\u00e9s o\u00f9 la boucle de position compense le jeu de la bo\u00eete de vitesses. Elle n'est pas adapt\u00e9e aux syst\u00e8mes de moteurs pas \u00e0 pas en boucle ouverte, o\u00f9 le jeu se traduit directement par une erreur de positionnement sans compensation.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"R\u00e9ducteurs<\/p>\n
La s\u00e9rie EP couvre la pr\u00e9cision standard (<8 arcmin, EP-ZDE\/ZDF), l'entr\u00e9e \u00e0 angle droit (<25\u201330 arcmin, EP-ZDWE\/ZDWF) et la haute rigidit\u00e9 IP65 (<8 arcmin \u00e0 1 800 N\u00b7m, EP-ZDS).<\/div>\n<\/div>\n

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Jeu m\u00e9canique vs rigidit\u00e9 en torsion\u00a0: deux causes diff\u00e9rentes d\u2019erreur de positionnement que les ing\u00e9nieurs confondent fr\u00e9quemment<\/h2>\n

L'une des erreurs les plus fr\u00e9quentes dans la sp\u00e9cification des r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires de pr\u00e9cision consiste \u00e0 consid\u00e9rer le jeu et la rigidit\u00e9 en torsion comme un seul et m\u00eame ph\u00e9nom\u00e8ne. Or, il s'agit de deux ph\u00e9nom\u00e8nes distincts. Ils influent sur la pr\u00e9cision de positionnement par des m\u00e9canismes physiques compl\u00e8tement diff\u00e9rents, sont exprim\u00e9s dans la m\u00eame unit\u00e9 (minutes d'arc \u00e0 l'arbre de sortie) et les confondre conduit \u00e0 un mauvais choix de r\u00e9ducteur. L'achat d'un r\u00e9ducteur \u00e0 jeu r\u00e9duit ne r\u00e9sout pas un probl\u00e8me de rigidit\u00e9 en torsion, et inversement.<\/p>\n

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Contrecoup<\/div>\n
Bande morte angulaire \u00e0 charge nulle<\/strong>Mesur\u00e9e lors de l'inversion du sens de la charge, cette d\u00e9formation est purement g\u00e9om\u00e9trique et due au jeu entre les dents d'engrenage. Elle est pr\u00e9sente m\u00eame en l'absence de couple appliqu\u00e9.<\/div>\n
Quand cela se produit\u00a0: lors d\u2019une inversion de sens, avant que la charge ne soit r\u00e9appliqu\u00e9e. L\u2019arbre de sortie se d\u00e9place librement dans l\u2019angle de jeu.<\/div>\n<\/div>\n
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Rigidit\u00e9 en torsion<\/div>\n
D\u00e9formation \u00e9lastique des composants de la bo\u00eete de vitesses sous charge appliqu\u00e9e<\/strong>Ce ph\u00e9nom\u00e8ne est d\u00fb \u00e0 l'\u00e9lasticit\u00e9 des mat\u00e9riaux des dents d'engrenage, des arbres et des carters. Il augmente proportionnellement au couple appliqu\u00e9\u00a0: plus le couple est \u00e9lev\u00e9, plus l'erreur angulaire \u00e9lastique est importante.<\/div>\n
Quand elle appara\u00eet\u00a0: Sous toute charge appliqu\u00e9e, proportionnellement \u00e0 l\u2019amplitude du couple. Elle dispara\u00eet lorsque la charge est supprim\u00e9e (effet \u00e9lastique, non permanent).<\/div>\n<\/div>\n
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Erreur angulaire totale<\/div>\n
Dans les applications servo r\u00e9elles, l'erreur de positionnement totale est la somme des contributions de la rigidit\u00e9 en torsion et du jeu m\u00e9canique, auxquelles s'ajoutent celles de l'encodeur et du contr\u00f4leur. Pour les axes dynamiques (inversions rapides, charges variables), la contribution de la rigidit\u00e9 en torsion peut d\u00e9passer celle du jeu m\u00e9canique \u00e0 des couples \u00e9lev\u00e9s.<\/div>\n
\u03b8_total \u2248 \u03b8_backlash + \u03b8_elastic = \u03b8_backlash + T\/Ct o\u00f9 Ct = rigidit\u00e9 torsionnelle [N\u00b7m\/arcmin]<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

Comparaison quantitative\u00a0: D\u00e9flexion \u00e9lastique EP-ZDE-160 vs EP-ZDS-190 sous charge variable<\/h3>\n

Le tableau suivant utilise la formule \u03b8_\u00e9lastique = T \/ Ct pour illustrer comment un m\u00eame couple appliqu\u00e9 engendre des erreurs angulaires \u00e9lastiques tr\u00e8s diff\u00e9rentes entre la s\u00e9rie de pr\u00e9cision standard et la s\u00e9rie haute rigidit\u00e9. Ces donn\u00e9es correspondent aux sp\u00e9cifications r\u00e9elles des tables rotatives CNC et des articulations de robots lourds, o\u00f9 les couples de coupe ou de manutention maximaux peuvent atteindre 200 \u00e0 800 N\u00b7m.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Couple appliqu\u00e9<\/th>\nEP-ZDE-160<\/a>
\nCt = 38 N\u00b7m\/arcmin<\/span><\/th>\n		EP-ZDS-190<\/a>
\nCt = 130 N\u00b7m\/arcmin<\/span><\/th>\n		Rapport de rigidit\u00e9<\/th>\nErreur lin\u00e9aire ZDE-160
\n\u00e0 R=200mm<\/span><\/th>\n		Erreur lin\u00e9aire ZDS-190
\n\u00e0 R=200mm<\/span><\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
50 N\u00b7m<\/td>\n1,32 minutes d'arc<\/td>\n0,38 arcmin<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,077 mm<\/td>\n0,022 mm<\/td>\n<\/tr>\n
100 N\u00b7m<\/td>\n2,63 minutes d'arc<\/td>\n0,77 arcmin<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,153 mm<\/td>\n0,045 mm<\/td>\n<\/tr>\n
200 N\u00b7m<\/td>\n5,26 minutes d'arc<\/td>\n1,54 arcmin<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,306 mm<\/td>\n0,089 mm<\/td>\n<\/tr>\n
380 N\u00b7m
\n(d\u00e9coupe CNC lourde)<\/span><\/td>\n		10,00 minutes d'arc<\/td>\n2,92 minutes d'arc<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,582 mm<\/td>\n0,170 mm<\/td>\n<\/tr>\n
800 N\u00b7m<\/td>\n21,05 minutes d'arc<\/td>\n6,15 minutes d'arc<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n1,225 mm<\/td>\n0,358 mm<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
\n
Information cruciale\u00a0: \u00e0 380\u00a0N\u00b7m, la d\u00e9flexion \u00e9lastique de l\u2019EP-ZDE-160 est \u00e0 elle seule \u00e9gale \u00e0 10\u00a0minutes d\u2019arc.<\/div>\n

Un ing\u00e9nieur qui sp\u00e9cifie un EP-ZDE-160 avec un jeu angulaire inf\u00e9rieur \u00e0 8 minutes d'arc pour une application de table rotative CNC lourde a raison concernant le jeu angulaire. Cependant, sous un couple de coupe maximal de 380 N\u00b7m, la d\u00e9formation \u00e9lastique en torsion ajoute 10 minutes d'arc suppl\u00e9mentaires. L'erreur angulaire totale \u00e0 la sortie sous charge est alors de 18 minutes d'arc, soit plus du double du jeu angulaire sp\u00e9cifi\u00e9. C'est pourquoi les applications de pr\u00e9cision sous forte charge (grandes tables rotatives CNC, articulations de robots lourds, servocommandes de presses) n\u00e9cessitent la s\u00e9rie EP-ZDS avec un coefficient de torsion (Ct) de 130 N\u00b7m\/minute d'arc, et non pas simplement un EP-ZDE avec un jeu angulaire plus faible. L'EP-ZDS-190, sous la m\u00eame charge de 380 N\u00b7m, ne produit qu'une d\u00e9formation \u00e9lastique de 2,92 minutes d'arc, soit une am\u00e9lioration de 3,4 fois en pr\u00e9cision dynamique.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\n

Comment les critiques se multiplient au fil du temps concernant la bo\u00eete de vitesses \u2014 et quels sont les facteurs qui les acc\u00e9l\u00e8rent<\/h2>\n

Un r\u00e9ducteur plan\u00e9taire de pr\u00e9cision ne conserve pas ind\u00e9finiment son jeu angulaire initial. Ce jeu augmente avec le temps, \u00e0 mesure que les flancs des dents d'engrenage s'usent et que le jeu des roulements du porte-satellites s'accumule. Le taux d'augmentation d\u00e9pend fortement des conditions de fonctionnement\u00a0: un r\u00e9ducteur correctement charg\u00e9, lubrifi\u00e9 et fonctionnant aux cycles de service recommand\u00e9s ne pr\u00e9sentera qu'une faible augmentation du jeu sur 20\u00a0000\u00a0heures. Un r\u00e9ducteur surcharg\u00e9 ou contamin\u00e9 peut doubler son jeu en moins de 5\u00a0000\u00a0heures.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Heures de service<\/th>\nRecul approximatif
\nEP-ZDE-80, correctement charg\u00e9<\/span><\/th>\n		Erreur lin\u00e9aire \u00e0 R = 300 mm<\/th>\nNotes<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
0 h (nouveau)<\/td>\n7,5 minutes d'arc<\/td>\n0,654 mm<\/td>\nCertifi\u00e9 en usine pour le test de couple nominal \u00b13%<\/td>\n<\/tr>\n
2 000 h<\/td>\n8,0 minutes d'arc<\/td>\n0,698 mm<\/td>\nRodage normal termin\u00e9 ; conditionnement initial de la surface<\/td>\n<\/tr>\n
5 000 h<\/td>\n8,8 minutes d'arc<\/td>\n0,768 mm<\/td>\nTaux d'usure en r\u00e9gime permanent ; valeur de r\u00e9f\u00e9rence enregistr\u00e9e apr\u00e8s 5\u00a0000\u00a0h d'inspection<\/td>\n<\/tr>\n
10 000 h<\/td>\n10,2 minutes d'arc<\/td>\n0,890 mm<\/td>\nToujours dans les limites acceptables pour la plupart des applications standard<\/td>\n<\/tr>\n
15 000 h<\/td>\n12,5 minutes d'arc<\/td>\n1,091 mm<\/td>\nSeuil de remplacement imminent pour les applications de haute pr\u00e9cision<\/td>\n<\/tr>\n
20 000 h (L10)<\/td>\n15,1 minutes d'arc<\/td>\n1,318 mm<\/td>\nDur\u00e9e de vie nominale L10\u00a0; remplacement programm\u00e9 de la bo\u00eete de vitesses<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u00c9volution illustrative bas\u00e9e sur des donn\u00e9es longitudinales industrielles pour des r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires de pr\u00e9cision correctement sp\u00e9cifi\u00e9s et charg\u00e9s. Les valeurs r\u00e9elles d\u00e9pendent des conditions de charge sp\u00e9cifiques, du cycle de service et de l'environnement ambiant. La lubrification \u00e0 vie de la s\u00e9rie EP-ZDE\/ZDF ralentit consid\u00e9rablement l'usure des flancs d'engrenage par rapport aux unit\u00e9s mal lubrifi\u00e9es.<\/p>\n

Quatre conditions qui acc\u00e9l\u00e8rent la croissance du contrecoup<\/h3>\n
\n
\n
\u2460 Fonctionnement au-dessus du couple nominal (sans facteur de service)<\/div>\n

Les flancs des dents des engrenages plan\u00e9taires subissent des contraintes de contact hertziennes sup\u00e9rieures \u00e0 leur limite de fatigue superficielle nominale. La formation de piq\u00fbres s'amorce et s'acc\u00e9l\u00e8re. Le jeu peut doubler en 3\u00a0000 \u00e0 5\u00a0000 heures au lieu de 20\u00a0000. Il s'agit du facteur d'acc\u00e9l\u00e9ration le plus courant de l'augmentation du jeu dans les applications d'automatisme servo cor\u00e9ennes.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2461 Contamination ou d\u00e9gradation du lubrifiant<\/div>\n

L'infiltration d'eau (notamment dans les unit\u00e9s IP54 soumises \u00e0 un lavage direct) \u00e9mulsionne la graisse \u00e0 vie, r\u00e9duisant ainsi la r\u00e9sistance du film lubrifiant. Les d\u00e9bris d'usure m\u00e9tallique dus \u00e0 une surcharge pr\u00e9coce cr\u00e9ent des conditions abrasives. L'usure abrasive \u00e0 trois corps qui en r\u00e9sulte agit simultan\u00e9ment sur toutes les surfaces d'engr\u00e8nement, aggravant l'augmentation du jeu.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2462 Vitesse d'entr\u00e9e excessive<\/div>\n

Un fonctionnement constant \u00e0 une vitesse sup\u00e9rieure \u00e0 la vitesse d'entr\u00e9e recommand\u00e9e (3\u00a0000 tr\/min pour la plupart des s\u00e9ries EP) augmente les contraintes centrifuges sur l'engrenage plan\u00e9taire et g\u00e9n\u00e8re de la chaleur, ce qui acc\u00e9l\u00e8re l'oxydation du lubrifiant. Une temp\u00e9rature plus \u00e9lev\u00e9e r\u00e9duit la viscosit\u00e9 et l'\u00e9paisseur du film de graisse, augmentant ainsi le contact m\u00e9tal sur m\u00e9tal au niveau des flancs des dents d'engrenage.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2463 Charge d'impact \u00e0 haute fr\u00e9quence<\/div>\n

Les entra\u00eenements principaux des presses servo et les axes anti-collision des robots soumettent les roulements des porte-satellites \u00e0 des charges d'impact r\u00e9p\u00e9t\u00e9es sup\u00e9rieures \u00e0 la limite de fatigue nominale. Des micro-piq\u00fbres apparaissent sur les bagues de ces roulements, ce qui accro\u00eet le jeu radial de l'arbre de sortie et contribue \u00e0 terme \u00e0 une augmentation mesurable du jeu, au-del\u00e0 de l'usure due aux dents d'engrenage.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

<\/p>\n

\"Composants<\/p>\n
Tous les composants d'engrenage de la s\u00e9rie EP sont en acier alli\u00e9 c\u00e9ment\u00e9 avec des profils de dents rectifi\u00e9s \u2014 le facteur principal de la pr\u00e9cision du jeu et de la stabilit\u00e9 du jeu \u00e0 long terme. Korea Ever-Power \u2014 fabricant de r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires de pr\u00e9cision \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

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Sp\u00e9cifications compl\u00e8tes du syst\u00e8me anti-jeu de la s\u00e9rie EP \u2014 Toutes tailles et tous niveaux de ch\u00e2ssis<\/h2>\n

Les sp\u00e9cifications suivantes correspondent aux valeurs de jeu certifi\u00e9es en usine pour tous les r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires de pr\u00e9cision de la s\u00e9rie EP d'Ever-Power (Cor\u00e9e), mesur\u00e9es \u00e0 \u00b13% du couple nominal selon le protocole de test standard. Le jeu plus important des s\u00e9ries ZDWE\/ZDWF est une cons\u00e9quence directe de l'\u00e9tage d'entr\u00e9e \u00e0 engrenage conique\u00a0; ce comportement est commun \u00e0 tous les r\u00e9ducteurs plan\u00e9taires \u00e0 entr\u00e9e \u00e0 angle droit, quel que soit le fabricant.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
S\u00e9rie<\/th>\nTaille du cadre<\/th>\n1-\u00c9tape<\/th>\n2 \u00e9tapes<\/th>\n3 \u00e9tapes<\/th>\nConfiguration<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
EP-ZDE<\/strong><\/td>\n40 mm<\/td>\n<12 minutes d'arc<\/td>\n<15 minutes d'arc<\/td>\n<18 minutes d'arc<\/td>\nBride ronde en ligne<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE<\/strong><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n<8 minutes d'arc<\/td>\n<12 minutes d'arc<\/td>\n<15 minutes d'arc<\/td>\nBride ronde en ligne \u2014 pr\u00e9cision standard<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDF<\/a><\/td>\n40\u2013160 mm<\/td>\n<8\u201312 minutes d'arc<\/td>\n<12\u201315 minutes d'arc<\/td>\n<15\u201318 minutes d'arc<\/td>\nBride carr\u00e9e en ligne \u2014 identique \u00e0 ZDE par cadre<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/strong><\/td>\n115\u2013190 mm<\/td>\n<8 minutes d'arc<\/td>\n<12 minutes d'arc<\/td>\nN \/ A<\/td>\nEn ligne, bride carr\u00e9e, IP65 \u2014 m\u00eame jeu que ZDE, Ct plus \u00e9lev\u00e9<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE<\/strong><\/td>\n60 mm<\/td>\n<30 minutes d'arc<\/td>\n<35 minutes d'arc<\/td>\n<40 minutes d'arc<\/td>\nBride ronde \u00e0 angle droit \u2014 le chanfreinage augmente le jeu<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE<\/strong><\/td>\n80\u2013160 mm<\/td>\n<25 minutes d'arc<\/td>\n<30 minutes d'arc<\/td>\n<35 minutes d'arc<\/td>\nBride ronde \u00e0 angle droit \u2014 plus large mais servo-compensable<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWF<\/a><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n<25\u201330<\/td>\n<30\u201335<\/td>\n<35\u201340<\/td>\nBride carr\u00e9e \u00e0 angle droit \u2014 identique \u00e0 ZDWE par cadre<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Quand le jeu n'affecte pas la pr\u00e9cision \u2014 L'exception unidirectionnelle<\/h2>\n

Le jeu angulaire ne produit une erreur de positionnement qu'en cas d'inversion de direction. Si votre application effectue un positionnement dans une seule direction (la charge s'approchant toujours de la cible depuis la m\u00eame direction angulaire et le moteur maintenant toujours un couple positif dans cette direction pendant le positionnement), le jeu angulaire n'entra\u00eene aucune erreur de positionnement, quelle que soit son amplitude.<\/p>\n

\n
\n
Applications o\u00f9 le jeu a un impact nul sur la pr\u00e9cision<\/div>\n