{"id":747,"date":"2026-06-03T01:47:04","date_gmt":"2026-06-03T01:47:04","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=747"},"modified":"2026-06-03T01:47:04","modified_gmt":"2026-06-03T01:47:04","slug":"planetary-gearbox-torsional-stiffness-dynamic-accuracy-ct-backlash","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/planetary-gearbox-torsional-stiffness-dynamic-accuracy-ct-backlash\/","title":{"rendered":"Spiegazione della rigidit\u00e0 torsionale del riduttore epicicloidale: perch\u00e9 Ct \u00e8 pi\u00f9 importante del gioco ad alte coppie."},"content":{"rendered":"
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Corea Ever-Power<\/span>
\nAnalisi tecnica approfondita \u00b7 Dinamiche<\/span><\/div>\n

Spiegazione della rigidit\u00e0 torsionale del riduttore epicicloidale: perch\u00e9 Ct \u00e8 pi\u00f9 importante del gioco ad alte coppie.<\/h1>\n

Ogni precisione riduttore epicicloidale<\/a> La scheda tecnica riporta il gioco in minuti d'arco. Meno del modello 20% riporta la rigidit\u00e0 torsionale. Eppure, sotto l'applicazione di una coppia significativa \u2013 la reale condizione operativa di una tavola rotante CNC, di un giunto di un robot pesante o di una pressa servoassistita \u2013 la deflessione angolare elastica dovuta alla cedevolezza torsionale supera di gran lunga le specifiche del gioco. Questa guida ne fornisce il valore numerico.<\/p>\n

Ottieni un'analisi di rigidit\u00e0 per la tua applicazione \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Il parametro che determina la precisione sotto carico e che raramente compare nelle guide alla selezione.<\/h2>\n

Il gioco \u00e8 la specifica di precisione che ogni selezionatore di riduttori conosce. Rappresenta la banda morta angolare in caso di inversione di direzione, misurabile senza carico applicato, indicata in modo evidente su ogni scheda tecnica e in genere il primo (e talvolta l'unico) criterio di precisione utilizzato nel confronto tra riduttori epicicloidali. La rigidit\u00e0 torsionale, indicata con Ct e misurata in N\u00b7m\/arcmin, \u00e8 il parametro che determina quanto l'albero di uscita ruota elasticamente sotto un carico applicato. Compare in meno di una guida su cinque per la selezione di riduttori epicicloidali ed \u00e8 completamente assente dalla maggior parte degli strumenti di dimensionamento specifici per applicazione.<\/p>\n

Questo crea un punto cieco sistematico: gli ingegneri specificano con cura il gioco, selezionano un'unit\u00e0 con gioco ridotto e poi scoprono che, alla coppia di esercizio effettiva, la deflessione elastica dovuta alla cedevolezza torsionale produce un errore angolare da due a quattro volte maggiore del gioco specificato. I due fenomeni sono completamente indipendenti nella loro origine: un riduttore con gioco ridotto pu\u00f2 avere una scarsa rigidit\u00e0 torsionale, e viceversa.<\/p>\n

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Riflesso - Errore di inversione di direzione<\/div>\n

La banda morta angolare tra ingresso e uscita quando la direzione di azionamento si inverte. Puramente geometrica: causata dal gioco tra i denti degli ingranaggi. Presente a carico zero<\/strong>. Fissato una volta fabbricato (fino a quando l'usura non ne aumenta il valore). Specificato in arcmin.<\/p>\n

Misurato a: coppia nominale \u00b13%
\nSi verifica quando: la direzione si inverte
\nDipende da: tolleranza di fabbricazione<\/div>\n<\/div>\n
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Deformazione torsionale \u2014 Errore dipendente dal carico<\/div>\n

L'avvolgimento elastico dei denti degli ingranaggi, degli alberi e del portaplanetari sotto l'azione di una coppia applicata. Proporzionale al carico. Si verifica a qualsiasi livello di coppia<\/strong>Scompare quando il carico viene rimosso (elastico). Aumenta con ogni N\u00b7m di coppia applicata oltre lo zero.<\/p>\n

Formula: \u03b8_elastico = T \/ Ct (arcominuto)
\nSi verifica in corrispondenza di: qualsiasi coppia applicata
\nDipende da: rigidit\u00e0 del cambio Ct<\/div>\n<\/div>\n
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Errore angolare totale: cosa rileva effettivamente lo strumento<\/div>\n

Nelle applicazioni servo reali, l'errore di posizionamento totale include entrambi i contributi simultaneamente. A coppie basse, il gioco domina. A coppie elevate, al di sopra di un punto di crossover che dipende da Ct, la deflessione elastica supera il gioco e diventa il limite di accuratezza primario<\/strong>.<\/p>\n

\u03b8_totale \u2248 \u03b8_backlash + \u03b8_elastico
\n= BL + T\/Ct (arcomin)
\nLineare: E = R \u00d7 tan(\u03b8_totale\/60 \u00d7 \u03c0\/180)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Tabella completa della rigidit\u00e0 torsionale della serie EP - Tutte le dimensioni e le serie del telaio<\/h2>\n

Le seguenti specifiche rappresentano i valori certificati di rigidit\u00e0 torsionale per tutti i riduttori epicicloidali di precisione della serie EP di Ever-Power Korea. La rigidit\u00e0 torsionale Ct \u00e8 definita come la coppia di uscita necessaria per produrre un minuto d'arco di deflessione angolare elastica sull'albero di uscita sotto carico, con l'albero di ingresso fisso. Un valore di Ct pi\u00f9 elevato indica una minore deflessione elastica a parit\u00e0 di coppia applicata e, di conseguenza, una migliore precisione di posizionamento dinamico.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Serie<\/th>\nTelaio (mm)<\/th>\nTC - 1 stadio
\n(N\u00b7m\/arcomin)<\/span><\/th>\n		TC - 2 fasi
\n(N\u00b7m\/arcomin)<\/span><\/th>\n		Coppia massima
\n(N\u00b7m)<\/span><\/th>\n		Classe C<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/a><\/td>\n40 mm<\/td>\n0.7<\/td>\n\u2014<\/td>\n6<\/td>\nLeggero<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/td>\n60 mm<\/td>\n1.8<\/td>\n\u2014<\/td>\n16<\/td>\nStandard<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/td>\n80 mm<\/td>\n4.5<\/td>\n\u2014<\/td>\n50<\/td>\nStandard<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/td>\n120 mm<\/td>\n12<\/td>\n\u2014<\/td>\n110<\/td>\nModerare<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE \/ EP-ZDF<\/td>\n160 mm<\/td>\n38<\/td>\n\u2014<\/td>\n450<\/td>\nStandard-Alto \u2605<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE \/ ZDWF<\/a><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n1,5 \u2013 38<\/td>\n2,5 \u2013 43<\/td>\n16 \u2013 450<\/td>\nUguale a ZDE per frame<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/a><\/td>\n115 mm<\/td>\n20<\/td>\n22<\/td>\n210<\/td>\nAlto<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/td>\n142 mm<\/td>\n44<\/td>\n46<\/td>\n910<\/td>\nAlto (1,16\u00d7 ZDE-160)<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/td>\n190 mm<\/td>\n130<\/td>\n140<\/td>\n1,800<\/td>\nMassima (3,4\u00d7 ZDE-160) \u2605\u2605<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u2605 EP-ZDS-115 Ct (20 N\u00b7m\/arcmin) \u00e8 inferiore a EP-ZDE-160 (38 N\u00b7m\/arcmin) perch\u00e9 ZDS-115 \u00e8 un telaio pi\u00f9 piccolo: confrontare all'interno della classe di telaio, non tra di essi. \u2605\u2605 EP-ZDS-190 raggiunge 130 N\u00b7m\/arcmin grazie a un albero di uscita pi\u00f9 grande (\u03a655h7 contro \u03a640h7), un portaplanetari pi\u00f9 rigido e cuscinetti di uscita precaricati. Il Ct a 2 stadi supera quello a 1 stadio perch\u00e9 gli stadi planetari aggiuntivi aumentano la rigidit\u00e0 del portaplanetari nel design ZDS.<\/p>\n<\/section>\n

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\"Riduttore<\/p>\n
La serie EP-ZDS raggiunge una rigidit\u00e0 torsionale fino a 130 N\u00b7m\/arcmin (1 stadio) grazie a un diametro dell'albero di uscita maggiore, una geometria del portaplanetari pi\u00f9 rigida e cuscinetti di uscita precaricati, offrendo una precisione dinamica 3,4 volte superiore rispetto all'EP-ZDE-160 a parit\u00e0 di coppia applicata. Confronta le specifiche dei riduttori epicicloidali \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

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Il punto di incrocio: dove la deflessione torsionale supera il gioco come errore dominante<\/h2>\n

A bassi livelli di coppia, il gioco meccanico domina l'errore angolare totale perch\u00e9 la deflessione elastica \u00e8 piccola. All'aumentare della coppia applicata, la deflessione elastica cresce linearmente con T\/Ct mentre il gioco meccanico rimane costante. Esiste una coppia di crossover oltre la quale la deflessione elastica diventa la principale fonte di errore, e questo punto di crossover differisce notevolmente tra le serie EP-ZDE e EP-ZDS.<\/p>\n

Questo \u00e8 il calcolo che la maggior parte delle guide alla selezione omette completamente, e che cambia radicalmente il modo in cui la rigidit\u00e0 torsionale dovrebbe essere ponderata nel processo di specifica per applicazioni ad alta coppia.<\/p>\n

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Coppia di crossover: quando \u03b8_elastico = \u03b8_gioco<\/div>\n
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Condizione di crossover: T_crossover = BL \u00d7 Ct<\/div>\n
EP-ZDE-160 (BL=8 arcmin, Ct=38): T_croce = 8 \u00d7 38 = 304 N\u00b7m<\/strong><\/div>\n
EP-ZDS-190 (BL=8 arcmin, Ct=130): T_cross = 8 \u00d7 130 = 1.040 N\u00b7m<\/strong><\/div>\n
Sopra T_crossover: la deflessione torsionale \u00e8 la fonte di errore MAGGIORE, non il gioco.<\/div>\n<\/div>\n

L'EP-ZDE-160 passa da 0 a 304 N\u00b7m, ben entro il suo intervallo nominale di 450 N\u00b7m. Per la met\u00e0 superiore del suo intervallo di coppia (304-450 N\u00b7m), la deflessione elastica \u00e8 gi\u00e0 maggiore del gioco. Ridurre la specifica del gioco da 8 arcmin a 3 arcmin in questo intervallo di coppia consente di risparmiare solo 5 arcmin di banda morta, mentre la deflessione elastica a 380 N\u00b7m \u00e8 di 10 arcmin, un errore che un gioco pi\u00f9 stretto non pu\u00f2 in alcun modo correggere. L'EP-ZDS-190 non passa da 0 a 1.040 N\u00b7m, oltre il suo intervallo nominale a 1 stadio, quindi il gioco rimane l'errore dominante per l'intero intervallo operativo, motivo per cui l'EP-ZDS raggiunge una precisione complessiva migliore rispetto all'EP-ZDE anche con la stessa specifica di gioco (<8 arcmin).<\/p>\n<\/div>\n

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Coppia applicata<\/th>\nZDE-160
\nReazione di contraccolpo (arco)<\/th>\n		ZDE-160
\nElastico \u03b8 (arcomin)<\/th>\n		ZDE-160
\nTotale (arcmin)<\/th>\n		ZDS-190
\nElastico \u03b8 (arcomin)<\/th>\n		ZDS-190
\nTotale (arcmin)<\/th>\n		Guadagno di accuratezza<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
50 N\u00b7m<\/td>\n8.0<\/td>\n1.3<\/td>\n9.3<\/td>\n0.4<\/td>\n8.4<\/td>\n1,1 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n
100 N\u00b7m<\/td>\n8.0<\/td>\n2.6<\/td>\n10.6<\/td>\n0.8<\/td>\n8.8<\/td>\n1,2 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n
200 N\u00b7m<\/td>\n8.0<\/td>\n5.3<\/td>\n13.3<\/td>\n1.5<\/td>\n9.5<\/td>\n1,4 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n
304 N\u00b7m \u2190 Crossover<\/td>\n8.0<\/td>\n8.0 \u2190 elastico = BL<\/td>\n16.0<\/td>\n2.3<\/td>\n10.3<\/td>\n1,6 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n
380 N\u00b7m<\/td>\n8.0<\/td>\n10.0 > BL<\/td>\n18.0<\/td>\n2.9<\/td>\n10.9<\/td>\n1,7 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n
800 N\u00b7m<\/td>\n8.0<\/td>\n21.1<\/td>\n29.1<\/td>\n6.2<\/td>\n14.2<\/td>\n2,0 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Entrambe le unit\u00e0 specificate con gioco <8 arcmin. Ct: ZDE-160 = 38 N\u00b7m\/arcmin; ZDS-190 = 130 N\u00b7m\/arcmin. \u03b8_elastico = T\/Ct. Totale = gioco + elastico. Il miglioramento dello ZDS-190 aumenta con la coppia perch\u00e9 Ct \u00e8 l'unica differenza: il gioco \u00e8 identico per entrambi.<\/p>\n<\/section>\n

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Da minuti d'arco a millimetri: errore di posizionamento dinamico al raggio di carico.<\/h2>\n

Come stabilito nella guida al gioco, la conversione dall'errore angolare all'errore lineare a uno specifico raggio di carico \u00e8: E_lineare = R \u00d7 tan(\u03b8\/60 \u00d7 \u03c0\/180). La tabella seguente applica questa conversione alla sola componente di deflessione elastica, mostrando l'errore di posizionamento dinamico a livello millimetrico derivante dalla conformit\u00e0 torsionale a quattro raggi di carico rappresentativi. Questo \u00e8 l'errore che una specifica di gioco pi\u00f9 stringente non pu\u00f2 correggere.<\/p>\n

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Coppia<\/th>\nErrore elastico ZDE-160 (Ct=38)<\/th>\nErrore elastico ZDS-190 (Ct=130)<\/th>\nMiglioramento ZDS<\/th>\n<\/tr>\n
Coppia applicata<\/th>\nR=100mm<\/th>\nR=300mm<\/th>\nR=100mm<\/th>\nR=300mm<\/th>\na R=300mm<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
100 N\u00b7m<\/td>\n0,077 mm<\/td>\n0,230 mm<\/td>\n0,022 mm<\/td>\n0,067 mm<\/td>\n3,4 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n
200 N\u00b7m<\/td>\n0,153 mm<\/td>\n0,459 mm<\/td>\n0,045 mm<\/td>\n0,134 mm<\/td>\n3,4 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n
380 N\u00b7m (taglio pesante)<\/td>\n0,291 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n0,085 mm<\/td>\n0,254 mm<\/td>\n3,4 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n
800 N\u00b7m<\/td>\n0,613 mm<\/td>\n1,839 mm<\/td>\n0,179 mm<\/td>\n0,538 mm<\/td>\n3,4 volte migliore<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
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Informazioni fondamentali per la specifica delle tavole rotanti CNC:<\/strong> Una tavola rotante CNC con asse B con raggio di montaggio del pezzo di 300 mm e coppia di taglio di picco di 380 N\u00b7m accumuler\u00e0 0,873 mm di errore di posizionamento elastico<\/strong> dalla sola conformit\u00e0 torsionale se equipaggiato con EP-ZDE-160. Questo errore cambia con ogni variazione della forza di taglio: \u00e8 dinamico, non statico, e il feedback del servo non pu\u00f2 compensarlo perch\u00e9 l'encoder del motore misura la posizione del motore, non la posizione dell'utensile. Lo stesso tavolo equipaggiato con EP-ZDS-190 ha solo 0,254 mm<\/strong> dell'errore elastico in condizioni di taglio identiche: un miglioramento di 3,4 volte che si traduce direttamente in tolleranze dei pezzi pi\u00f9 strette.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Meccanica<\/p>\n
Sotto l'azione di una coppia torcente, in un riduttore epicicloidale si verifica una deformazione elastica in tre punti: i fianchi dei denti degli ingranaggi planetari (deformazione di contatto di Hertz), l'ingranamento dell'ingranaggio solare e la struttura del portaplanetari. La rigidezza torsionale Ct \u00e8 la misura complessiva di tutte e tre le deflessioni combinate: un valore di Ct pi\u00f9 elevato indica una minore deformazione elastica totale a parit\u00e0 di coppia torcente.<\/div>\n<\/div>\n

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Rigidit\u00e0 torsionale e frequenza di risonanza: implicazioni per la messa a punto del servomotore.<\/h2>\n

La rigidit\u00e0 torsionale di un riduttore epicicloidale di precisione determina direttamente la frequenza di risonanza meccanica del sistema carico-riduttore. Questa frequenza di risonanza determina il limite superiore della larghezza di banda dell'anello di controllo della velocit\u00e0 del servomotore, ovvero la velocit\u00e0 alla quale il controllore pu\u00f2 rispondere agli errori di posizione senza innescare risonanze strutturali. Un riduttore con un valore di Ct pi\u00f9 elevato sposta la frequenza di risonanza verso l'alto, consentendo una regolazione del servomotore pi\u00f9 aggressiva e quindi migliori prestazioni di posizionamento dinamico.<\/p>\n

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Formula della frequenza di risonanza<\/div>\n
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f_risonante = (1\/2\u03c0) \u00d7 \u221a(Ct_output[N\u00b7m\/rad] \/ J_carico[kg\u00b7m\u00b2])<\/div>\n
Ct[N\u00b7m\/rad] = Ct[N\u00b7m\/arcmin] \u00d7 (60 \u00d7 180 \/ \u03c0) = Ct[N\u00b7m\/arcmin] \u00d7 3.438<\/div>\n
Obiettivo: f_resonant > 3\u00d7 larghezza di banda di controllo del servo (tipicamente 50\u2013150 Hz per gli assi servo)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
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Cambio<\/th>\nCt (N\u00b7m\/arcmin)<\/th>\nf_risonante
\nTavolo CNC J=5 kg\u00b7m\u00b2<\/span><\/th>\n		f_risonante
\nRobot J2 J=97 kg\u00b7m\u00b2<\/span><\/th>\n		Limite Kv del servo<\/th>\nValutazione della messa a punto<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
ZDE-160<\/td>\n38<\/td>\n25,7 Hz<\/td>\n5,8 Hz<\/td>\nLimitato<\/td>\nTavola CNC: OK. Robot J2: BW del servo inferiore \u2014 rischio di oscillazione<\/td>\n<\/tr>\n
ZDS-115<\/td>\n20<\/td>\n18,7 Hz<\/td>\n4,2 Hz<\/td>\nBasso<\/td>\nCt inferiore a ZDE-160: corretto solo per applicazioni con telaio pi\u00f9 piccolo, non per un aggiornamento diretto.<\/td>\n<\/tr>\n
ZDS-142<\/td>\n44<\/td>\n27,7 Hz<\/td>\n6,3 Hz<\/td>\nBene<\/td>\nMiglioramento modesto rispetto a ZDE-160: preferibile per CNC e robot J2\/J3 ad alto carico.<\/td>\n<\/tr>\n
ZDS-190<\/td>\n130<\/td>\n47,6 Hz<\/td>\n10,8 Hz<\/td>\nPi\u00f9 alto<\/td>\nRisposta dinamica ottimale: consigliata per grandi tavole CNC e robot J1\/J2<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
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\u26a0 Importante: ZDS-115 ha un Ct inferiore rispetto a ZDE-160<\/div>\n

L'EP-ZDS-115 (Ct=20 N\u00b7m\/arcmin) ha una rigidit\u00e0 torsionale inferiore rispetto all'EP-ZDE-160 (Ct=38 N\u00b7m\/arcmin) perch\u00e9 \u00e8 un telaio pi\u00f9 piccolo. Non bisogna presumere che \"ZDS = pi\u00f9 rigido di ZDE\": il confronto \u00e8 valido solo all'interno della stessa dimensione del telaio o di dimensioni comparabili. Lo ZDS-142 (44) supera di poco lo ZDE-160 (38). Lo ZDS-190 (130) lo supera di gran lunga. Affinch\u00e9 la serie ZDS offra il suo vantaggio in termini di rigidit\u00e0, l'applicazione deve richiedere la gamma di telai da 115-190 mm coperta dalla ZDS.<\/p>\n<\/div>\n

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\u2705 Perch\u00e9 ZDS a 2 stadi ha un Ct leggermente superiore rispetto a ZDS a 1 stadio<\/div>\n

Contrariamente a quanto si potrebbe pensare, il Ct a 2 stadi dell'EP-ZDS supera quello a 1 stadio (ZDS-190: 140 contro 130 N\u00b7m\/arcmin). Questo perch\u00e9 lo stadio planetario aggiuntivo nello ZDS contribuisce alla rigidit\u00e0 strutturale del gruppo portaplanetari: il portaplanetari diventa effettivamente pi\u00f9 rigido con lo stadio secondario bloccato in posizione. Questa caratteristica \u00e8 specifica del design ZDS e non si applica alla serie ZDE, dove la multistadio aggiunge cedevolezza anzich\u00e9 rigidit\u00e0.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Quando specificare la rigidit\u00e0 torsionale come criterio di selezione primario<\/h2>\n

La rigidit\u00e0 torsionale dovrebbe essere la specifica di precisione primaria, prima del gioco, in quattro categorie di applicazione. In tutte le altre categorie, la sola specifica del gioco \u00e8 sufficiente e la serie EP-ZDE\/ZDF offre prestazioni corrette a un costo inferiore.<\/p>\n

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\u2460 Tavole rotanti CNC per impieghi gravosi (assi B\/C)<\/div>\n

Coppie di taglio massime di 200\u2013800 N\u00b7m in grandi centri di lavoro orizzontali. A queste coppie, la deflessione elastica domina l'errore angolare totale. La tolleranza dimensionale dei pezzi di grandi dimensioni (rotondit\u00e0 del foro, perpendicolarit\u00e0 della superficie) si riflette direttamente sulla rigidit\u00e0 dinamica del riduttore. Specificare: EP-ZDS-142 o EP-ZDS-190 in base alla classe di coppia.<\/p>\n<\/div>\n

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\u2461 Giunti J1 e J2 del robot industriale<\/div>\n

L'elevato rapporto di inerzia strutturale in J1\/J2 implica che la larghezza di banda del servo debba essere limitata per evitare la risonanza. Un Ct pi\u00f9 elevato aumenta la frequenza di risonanza, consentendo una maggiore larghezza di banda del servo e una migliore precisione di tracciamento del percorso. Inoltre, i picchi di coppia dinamica durante l'accelerazione di bracci robotici di grandi dimensioni superano il punto di crossover dello ZDE-160.<\/p>\n<\/div>\n

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\u2462 Assi di azionamento principali della servopressa<\/div>\n

Le operazioni di formatura a impatto sottopongono il riduttore a coppie impulsive pari a 2-3 volte il valore nominale di esercizio al momento del contatto con il pezzo. Sotto carico impulsivo, la deflessione elastica \u00e8 istantanea e la posizione della punta dell'utensile si discosta dalla posizione di comando. Un valore di Ct pi\u00f9 elevato riduce questa deviazione e migliora la precisione dimensionale della formatura a pressa. Un fattore di servizio pari a 2,5+ pi\u00f9 la specifica di rigidit\u00e0 \u00e8 l'approccio corretto per gli azionamenti delle presse.<\/p>\n<\/div>\n

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\u2463 Assi a portale con inversione di direzione ad alta velocit\u00e0<\/div>\n

I portali per il taglio laser e i sistemi pick-and-place ad alta velocit\u00e0 eseguono inversioni di direzione da 50 a 200 volte al minuto con una significativa inerzia degli assi. Ad ogni inversione, il riduttore deve eliminare la zona morta dovuta al gioco e, allo stesso tempo, assorbire il transiente di coppia derivante dalla decelerazione e dalla riaccelerazione del carico. Un riduttore pi\u00f9 rigido smorza pi\u00f9 rapidamente il transiente di coppia e riduce l'errore di posizionamento durante l'intervallo di inversione. Per i portali che operano a velocit\u00e0 superiori a 3 m\/s con requisiti di posizionamento inferiori a 0,1 mm, si consiglia di prendere in considerazione EP-ZDS-142 anche a livelli di coppia moderati.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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Quando EP-ZDE\/ZDF a Ct=38 N\u00b7m\/arcmin \u00e8 sufficiente:<\/strong> Per le applicazioni in cui la coppia applicata di picco \u00e8 inferiore al punto di crossover di 304 N\u00b7m per ZDE-160 \u2014 giunti per robot leggeri (J3\u2013J6), assi servoassistiti per confezionamento, ruote motrici per AGV, azionamenti per inseguitori solari e indicizzatori per nastri trasportatori \u2014 il gioco \u00e8 il parametro di precisione dominante e EP-ZDE\/ZDF \u00e8 la scelta corretta e pi\u00f9 conveniente. Il valore Ct pi\u00f9 elevato di ZDS non \u00e8 necessario e il costo aggiuntivo non \u00e8 giustificato da alcun miglioramento misurabile delle prestazioni dell'applicazione.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Le<\/p>\n
La maggiore rigidit\u00e0 torsionale della serie EP-ZDS rispetto alla EP-ZDE \u00e8 ottenuta grazie a tre modifiche strutturali: un albero di uscita pi\u00f9 grande (\u03a655h7 contro \u03a640h7 nel telaio pi\u00f9 grande), un portaplanetari pi\u00f9 rigido con maggiore spessore della parete e cuscinetti di uscita precaricati che eliminano il gioco nel supporto dell'albero di uscita. Tutte e tre contribuiscono al miglioramento di 3,4 volte del Ct (130 contro 38 N\u00b7m\/arcmin) della ZDS-190 rispetto alla ZDE-160.<\/div>\n<\/div>\n

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Un metodo pratico in tre fasi per includere la rigidit\u00e0 torsionale nella selezione<\/h2>\n

La maggior parte degli ingegneri applica il fattore di servizio e il grado di gioco, ma omette completamente la rigidezza torsionale dal processo di selezione. Il seguente metodo in tre fasi integra Ct nel processo di selezione standard in cinque fasi senza aggiungere una complessit\u00e0 significativa.<\/p>\n

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1<\/div>\n
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Calcola la coppia di crossover per il cambio candidato<\/div>\n

T_crossover = BL \u00d7 Ct. Per EP-ZDE-160: 8 \u00d7 38 = 304 N\u00b7m. Confrontare questo valore con la coppia operativa di picco effettiva (dopo aver applicato il fattore di servizio). Se la coppia di picco > T_crossover, la rigidit\u00e0 torsionale \u00e8 gi\u00e0 il limite di precisione dominante e Ct deve essere aumentato per migliorare le prestazioni di posizionamento: una specifica di gioco pi\u00f9 stretta non sar\u00e0 d'aiuto.<\/p>\n

Se T_peak_operating > T_crossover \u2192 specificare un valore di Ct pi\u00f9 elevato (serie ZDS)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
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2<\/div>\n
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Calcola la deflessione elastica accettabile in base alla tolleranza dimensionale.<\/div>\n

Determina la tolleranza di lavorazione o di posizionamento (ad esempio \u00b10,1 mm al raggio di carico specifico R). Calcola la massima deflessione elastica accettabile: \u03b8_max = arctan(tolleranza \/ R) in arcmin. Quindi calcola il Ct richiesto: Ct_richiesto = T_picco \/ \u03b8_max. Seleziona l'unit\u00e0 della serie EP con Ct \u2265 Ct_richiesto.<\/p>\n

Esempio: \u00b10,3 mm a R=300 mm, T_picco=380 Nm
\n\u03b8_max = arctan(0,3\/300) \u00d7 3438 = 3,44 arcmin
\nCt_richiesto = 380\/3,44 = 110 N\u00b7m\/arcmin \u2192 specificare ZDS-190 (Ct=130)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
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3<\/div>\n
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Verificare che la frequenza di risonanza sia superiore alla larghezza di banda del controllo servo.<\/div>\n

Calcolare f_resonant = (1\/2\u03c0) \u00d7 \u221a(Ct[N\u00b7m\/rad] \/ J_load). Confrontare con la larghezza di banda del controllo servo. Per motivi di sicurezza, f_resonant dovrebbe essere almeno 3 volte la frequenza di guadagno Kv del servo. Se f_resonant \u00e8 inferiore a 3 volte la BW del servo anche con l'unit\u00e0 della serie EP pi\u00f9 rigida e appropriata, ridurre la larghezza di banda del servo (accettando una risposta pi\u00f9 lenta) o considerare la riduzione dell'inerzia di carico in uscita.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n


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Hai bisogno di un'analisi di rigidezza torsionale per la tua applicazione?<\/div>\n

Il team di ingegneria applicativa di Ever-Power Korea offre servizi di calcolo della coppia di crossover, analisi dei requisiti Ct e verifica della frequenza di risonanza per applicazioni specifiche, inclusi input relativi alla tolleranza dimensionale e al raggio di carico. Fornite la coppia operativa di picco, il raggio di carico e i requisiti di precisione dimensionale per ricevere una raccomandazione completa sulle specifiche di rigidit\u00e0 in coreano o in inglese.<\/p>\n<\/div>\n

Richiedi l'analisi della rigidit\u00e0 \u2192<\/a><\/p>\n
sales@planetary-gearboxes.com<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

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Serie EP \u2014 Specifiche di rigidit\u00e0 torsionale<\/div>\n
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Serie EP-ZDS<\/div>\n
Ct 20\u2013130 N\u00b7m\/arcmin<\/strong> \u00b7 IP65 \u00b7 1.800 N\u00b7m \u00b7 crossover a 1.040 N\u00b7m per ZDS-190 \u2014 la rigidit\u00e0 torsionale non limita mai la precisione entro l'intervallo nominale<\/div>\n

Visualizza le specifiche \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n

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Serie EP-ZDE<\/div>\n
Ct 0,7\u201338 N\u00b7m\/arcmin<\/strong> \u00b7 crossover a 304 N\u00b7m (ZDE-160) \u00b7 scelta corretta per coppie inferiori a 300 N\u00b7m dove il gioco \u00e8 predominante \u2014 la maggior parte delle applicazioni di automazione servoassistita<\/div>\n

Visualizza le specifiche \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n

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Serie EP-ZDF<\/div>\n
Stesso Ct di EP-ZDE per telaio \u00b7 flangia quadrata per strutture con montaggio su piastra \u00b7 coppia e rigidit\u00e0 identiche \u2014 scegliere ZDF quando la lavorazione del foro non \u00e8 disponibile<\/div>\n

Visualizza le specifiche \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

Scopri tutte e 5 le serie di EP \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

Redattore: Cxm<\/p>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Analisi tecnica approfondita di Ever-Power Korea \u00b7 Spiegazione della rigidit\u00e0 torsionale del riduttore epicicloidale Dynamics: perch\u00e9 Ct \u00e8 pi\u00f9 importante del gioco ad alta coppia. Ogni scheda tecnica di un riduttore epicicloidale di precisione riporta il gioco in minuti d'arco. Meno di 20% riportano la rigidit\u00e0 torsionale. Eppure, sotto una coppia applicata significativa, ovvero la reale condizione operativa di una tavola rotante CNC, di un giunto pesante di un robot, [\u2026]<\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_et_pb_use_builder":"","_et_pb_old_content":"","_et_gb_content_width":"","footnotes":""},"categories":[965],"tags":[],"class_list":["post-747","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-application-and-technical-guid"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/747","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=747"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/747\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":748,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/747\/revisions\/748"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=747"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=747"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=747"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}