{"id":760,"date":"2026-06-03T02:22:05","date_gmt":"2026-06-03T02:22:05","guid":{"rendered":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/?p=760"},"modified":"2026-06-03T02:22:05","modified_gmt":"2026-06-03T02:22:05","slug":"planetary-gearbox-backlash-explained-arcmin-linear-error","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/planetary-gearboxes.com\/pt\/planetary-gearbox-backlash-explained-arcmin-linear-error\/","title":{"rendered":"Explica\u00e7\u00e3o da folga na caixa de engrenagens planet\u00e1rias: Guia de erro linear de minutos de arco para mil\u00edmetros"},"content":{"rendered":"
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Coreia Ever-Power<\/span>
\nAn\u00e1lise t\u00e9cnica detalhada<\/span><\/div>\n

Explica\u00e7\u00e3o da folga na caixa de engrenagens planet\u00e1rias: o que os minutos de arco realmente significam no seu raio de carga.<\/h1>\n

As especifica\u00e7\u00f5es de folga para caixas de engrenagens planet\u00e1rias de precis\u00e3o e redutores servo s\u00e3o listadas em minutos de arco. Mas os engenheiros de m\u00e1quinas n\u00e3o projetam em minutos de arco \u2014 eles projetam em mil\u00edmetros. Um valor de folga de 8 minutos de arco n\u00e3o significa nada at\u00e9 que voc\u00ea saiba o raio da carga. A 500 mm, isso produz um erro de posicionamento de 1,16 mm. A 100 mm, \u00e9 de apenas 0,23 mm. Este guia converte os n\u00fameros, explica o que realmente os causa e mostra como especificar o grau de precis\u00e3o correto sem pagar por uma precis\u00e3o que voc\u00ea n\u00e3o pode usar.<\/p>\n

Solicite uma an\u00e1lise gratuita das especifica\u00e7\u00f5es do Backlash \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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O que \u00e9, de fato, uma rea\u00e7\u00e3o negativa \u2014 e como ela \u00e9 medida.<\/h2>\n

Em uma caixa de engrenagens planet\u00e1ria de precis\u00e3o, a folga angular \u00e9 a folga angular mensur\u00e1vel no eixo de sa\u00edda quando o eixo de entrada est\u00e1 parado e a sa\u00edda \u00e9 carregada alternadamente em dire\u00e7\u00f5es positivas e negativas com um pequeno torque de teste. \u00c9 a zona morta angular total que o eixo de sa\u00edda percorre quando a dire\u00e7\u00e3o da carga se inverte \u2014 a folga entre os dentes da engrenagem engrenados, expressa como o equivalente angular no eixo de sa\u00edda.<\/p>\n

O m\u00e9todo de teste padr\u00e3o (de acordo com a ISO 9283 e em conformidade com as normas DIN EN 61800 para equipamentos servo) aplica uma carga igual a \u00b13% do torque de sa\u00edda admiss\u00edvel da caixa de engrenagens. Este n\u00edvel de carga espec\u00edfico foi escolhido deliberadamente: \u00e9 suficientemente grande para compensar totalmente qualquer folga geom\u00e9trica no engrenamento das engrenagens, mas suficientemente pequeno para que a deflex\u00e3o el\u00e1stica torsional dos componentes da caixa de engrenagens seja desprez\u00edvel \u2014 portanto, o que \u00e9 medido \u00e9 a folga geom\u00e9trica pura, e n\u00e3o uma combina\u00e7\u00e3o de folga e rigidez.<\/p>\n

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Por que minutos de arco \u2014 e n\u00e3o graus ou mil\u00edmetros?<\/div>\n

As caixas de engrenagens s\u00e3o dispositivos rotativos. Sua especifica\u00e7\u00e3o de precis\u00e3o inerente deve ser angular. Graus s\u00e3o uma medida muito grosseira \u2014 uma caixa de engrenagens de precis\u00e3o com folga de 0,133\u00b0 parece grande, mas isso corresponde a apenas 8 minutos de arco, uma especifica\u00e7\u00e3o bastante comum. Minutos de arco oferecem a resolu\u00e7\u00e3o adequada: 1 minuto de arco = 1\/60 de um grau = aproximadamente 0,0167\u00b0. O equivalente no sistema m\u00e9trico para erro angular \u00e9 o milirradiano (mrad), mas os minutos de arco predominam na ind\u00fastria de caixas de engrenagens planet\u00e1rias e todas as fichas t\u00e9cnicas da s\u00e9rie EP s\u00e3o especificadas em minutos de arco.<\/p>\n<\/div>\n

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O procedimento de medi\u00e7\u00e3o na pr\u00e1tica<\/div>\n

Fixe o eixo de entrada da caixa de engrenagens rigidamente. Conecte um bra\u00e7o de torque de precis\u00e3o ao eixo de sa\u00edda em um raio conhecido. Aplique um torque de teste positivo igual a 3% do torque nominal e leia a posi\u00e7\u00e3o angular (encoder ou rel\u00f3gio comparador). Aplique um torque de teste negativo de mesma magnitude e leia novamente. O deslocamento angular total entre as duas leituras \u00e9 o valor da folga. A Korea Ever-Power mede e certifica a folga de cada unidade da s\u00e9rie EP antes do envio, com a medi\u00e7\u00e3o realizada no padr\u00e3o de carga de teste \u00b13%.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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Convers\u00e3o de unidades: minutos de arco \u2194 graus \u2194 radianos<\/div>\n
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1 minuto de arco = 1\/60 de grau = 0,01667\u00b0 = 0,000291 radianos<\/div>\n
8 minutos de arco = 0,1333\u00b0 = 0,002327 radianos<\/div>\n
Erro linear no raio R: E_linear = R \u00d7 tan(\u03b8_rad)<\/div>\n
Para \u00e2ngulos pequenos: E_linear \u2248 R \u00d7 \u03b8_rad (erro <0,01% para folga <60 minutos de arco)<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Desenho<\/p>\n
Corte transversal da caixa de engrenagens planet\u00e1ria de precis\u00e3o da s\u00e9rie EP, mostrando o engrenamento de tr\u00eas pontos onde a folga \u00e9 medida. Veja as especifica\u00e7\u00f5es da s\u00e9rie EP \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

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A tabela que todo engenheiro de servomotores precisa \u2014 Erro linear em minutos de arco a mil\u00edmetros em cinco raios de carga.<\/h2>\n

A tabela a seguir converte cada padr\u00e3o. servocaixa de engrenagens<\/strong> A especifica\u00e7\u00e3o da folga \u2014 desde ultraprecis\u00e3o de 1 minuto de arco at\u00e9 grau padr\u00e3o de 30 minutos de arco \u2014 \u00e9 convertida no erro real de posicionamento linear em cinco raios de carga pr\u00e1ticos. Todos os valores s\u00e3o calculados usando a f\u00f3rmula exata E = R \u00d7 tan(\u03b8), onde \u03b8 \u00e9 o \u00e2ngulo de folga em radianos. Para valores t\u00edpicos de folga em caixas de engrenagens planet\u00e1rias de precis\u00e3o abaixo de 30 minutos de arco, a aproxima\u00e7\u00e3o de pequeno \u00e2ngulo introduz um erro inferior a 0,01%.<\/p>\n

O raio de carga \u00e9 a dist\u00e2ncia entre o centro do eixo de sa\u00edda da caixa de engrenagens e o ponto onde a precis\u00e3o de posicionamento est\u00e1 sendo medida ou \u00e9 necess\u00e1ria \u2014 por exemplo, a ponta de um bra\u00e7o rob\u00f3tico, a ferramenta de corte de um fuso CNC ou o ponto de contato de um rolo de acionamento de uma esteira transportadora.<\/p>\n

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Retalia\u00e7\u00e3o<\/th>\n\u00c2ngulo (\u00b0)<\/th>\nR = 50 mm<\/th>\nR = 100 mm<\/th>\nR = 200 mm<\/th>\nR = 500 mm<\/th>\nR = 1.000 mm<\/th>\nS\u00e9rie EP<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
<1 minuto de arco<\/td>\n0,017\u00b0<\/td>\n0,015 mm<\/td>\n0,029 mm<\/td>\n0,058 mm<\/td>\n0,145 mm<\/td>\n0,291 mm<\/td>\nPersonaliza\u00e7\u00e3o de ultraprecis\u00e3o<\/td>\n<\/tr>\n
<3 minutos de arco<\/td>\n0,050\u00b0<\/td>\n0,044 mm<\/td>\n0,087 mm<\/td>\n0,175 mm<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\nCNC de alta precis\u00e3o \/ laser<\/td>\n<\/tr>\n
<5 minutos de arco<\/td>\n0,083\u00b0<\/td>\n0,073 mm<\/td>\n0,145 mm<\/td>\n0,291 mm<\/td>\n0,727 mm<\/td>\n1,454 mm<\/td>\nPosicionamento servo geral<\/td>\n<\/tr>\n
<8 minutos de arco \u2605<\/td>\n0,133\u00b0<\/td>\n0,116 mm<\/td>\n0,233 mm<\/td>\n0,465 mm<\/td>\n1,164 mm<\/td>\n2,327 mm<\/td>\nEP-ZDE \/ EP-ZDF (quadros 60\u2013160); EP-ZDS (todos)<\/td>\n<\/tr>\n
<12 minutos de arco<\/td>\n0,200\u00b0<\/td>\n0,175 mm<\/td>\n0,349 mm<\/td>\n0,698 mm<\/td>\n1,745 mm<\/td>\n3,491 mm<\/td>\nEP-ZDE-40; EP-ZDE de 2 est\u00e1gios<\/td>\n<\/tr>\n
<15 minutos de arco<\/td>\n0,250\u00b0<\/td>\n0,218 mm<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n2,182 mm<\/td>\n4,363 mm<\/td>\nEP-ZDE 3 est\u00e1gios; transportadores<\/td>\n<\/tr>\n
<25 minutos de arco \u25b2<\/td>\n0,417\u00b0<\/td>\n0,364 mm<\/td>\n0,727 mm<\/td>\n1,454 mm<\/td>\n3,636 mm<\/td>\n7,272 mm<\/td>\nEP-ZDWE \/ EP-ZDWF (80\u2013160, 1 est\u00e1gio)<\/td>\n<\/tr>\n
<30 minutos de arco \u25b2<\/td>\n0,500\u00b0<\/td>\n0,436 mm<\/td>\n0,873 mm<\/td>\n1,745 mm<\/td>\n4,363 mm<\/td>\n8,727 mm<\/td>\nEP-ZDWE-60 (1 est\u00e1gio)<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u2605 = Classe de precis\u00e3o padr\u00e3o para as s\u00e9ries em linha EP-ZDE\/ZDF\/ZDS. \u25b2 = S\u00e9rie de entrada em \u00e2ngulo reto (ZDWE\/ZDWF) \u2014 mais larga devido \u00e0 contribui\u00e7\u00e3o do est\u00e1gio da engrenagem c\u00f4nica. Valores calculados a partir de E = R \u00d7 tan(\u03b8), onde \u03b8 = folga em radianos.<\/p>\n

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Lendo esta tabela para uma aplica\u00e7\u00e3o real<\/div>\n

Uma articula\u00e7\u00e3o de pulso rob\u00f3tica colaborativa com um raio de bra\u00e7o de 400 mm, usando um EP-ZDWE-80 em <25 minutos de arco<\/a>, ter\u00e1 um erro m\u00e1ximo de posicionamento induzido por folga no efetor final de aproximadamente 400 mm \u00d7 tan(25\/60 \u00d7 \u03c0\/180) = 2,91 mm<\/strong>Para um rob\u00f4 controlado por um servoacionador em modo de posicionamento em malha fechada, esses 2,91 mm n\u00e3o representam um erro permanente \u2014 trata-se da zona morta na invers\u00e3o de dire\u00e7\u00e3o. O controlador do servo compensa isso por meio do feedback de posi\u00e7\u00e3o do encoder do motor. No entanto, qualquer perturba\u00e7\u00e3o externa durante a manuten\u00e7\u00e3o de uma posi\u00e7\u00e3o (ap\u00f3s o encoder confirmar a posi\u00e7\u00e3o) pode produzir uma deriva de at\u00e9 2,91 mm se o torque da carga fizer com que o eixo de sa\u00edda se mova dentro da zona morta da folga sem que o encoder do motor detecte o movimento.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Quatro classes de precis\u00e3o de folga \u2014 adequando a nota aos requisitos da aplica\u00e7\u00e3o<\/h2>\n

A estrutura padr\u00e3o da ind\u00fastria para classes de precis\u00e3o em caixas de engrenagens planet\u00e1rias de precis\u00e3o mapeia as faixas de folga para categorias de aplica\u00e7\u00e3o. Escolher a classe correta \u00e9 t\u00e3o importante quanto n\u00e3o superestimar a precis\u00e3o: uma unidade de ultraprecis\u00e3o com precis\u00e3o inferior a 1 minuto de arco custa de 3 a 5 vezes mais do que uma unidade de precis\u00e3o padr\u00e3o com precis\u00e3o inferior a 8 minutos de arco, do mesmo tamanho de estrutura. Se a precis\u00e3o exigida para sua aplica\u00e7\u00e3o for inferior a 8 minutos de arco, investir em uma unidade com precis\u00e3o inferior a 1 minuto de arco n\u00e3o agrega nenhum benef\u00edcio de desempenho mensur\u00e1vel.<\/p>\n

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arcmin<\/div>\n<\/div>\n
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Ultraprecis\u00e3o \u2014 Semicondutores, Alinhamento \u00d3ptico, Rob\u00f3tica de Acionamento Direto<\/div>\n

Com um raio de 100 mm, <1 minuto de arco produz apenas 0,029 mm de folga induzida por recuo. Requerido para rob\u00f4s de manuseio de wafers semicondutores (posicionamento de chips de sil\u00edcio com precis\u00e3o de \u00b10,01 mm), montagens \u00f3pticas de precis\u00e3o e rob\u00f3tica de acionamento direto de n\u00edvel de pesquisa, onde qualquer folga \u00e9 inaceit\u00e1vel. Normalmente n\u00e3o dispon\u00edvel como produto padr\u00e3o da s\u00e9rie EP \u2014 requer contato com a engenharia de aplica\u00e7\u00f5es da Korea Ever-Power para especifica\u00e7\u00f5es personalizadas.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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1\u20133<\/div>\n
arcmin<\/div>\n<\/div>\n
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Alta Precis\u00e3o \u2014 Eixos de Usinagem CNC, Cabe\u00e7otes de Corte a Laser, Est\u00e1gios de Posicionamento de Precis\u00e3o<\/div>\n

Com um raio de 200 mm, <3 minutos de arco produzem uma folga morta m\u00e1xima de 0,175 mm. Adequado para eixos de avan\u00e7o CNC onde a toler\u00e2ncia dimensional da pe\u00e7a \u00e9 de \u00b10,01\u20130,1 mm, posicionamento de cabe\u00e7otes de corte a laser onde a largura do corte \u00e9 de 0,2\u20130,5 mm e est\u00e1gios de posicionamento servoacionados multieixos em equipamentos de montagem eletr\u00f4nica coreanos. O circuito de feedback de posi\u00e7\u00e3o do servo compensa facilmente a folga nesse n\u00edvel em opera\u00e7\u00e3o normal.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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3\u20138<\/div>\n
arcmin<\/div>\n<\/div>\n
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Standard Precision \u2014 EP-ZDE\/ZDF\/ZDS: Automa\u00e7\u00e3o Industrial Geral, Juntas de Rob\u00f4s, Acionamentos de AGVs \u2605 Mais Comum<\/div>\n

Esta \u00e9 a gama de especifica\u00e7\u00f5es das s\u00e9ries EP-ZDE, EP-ZDF e EP-ZDS (estruturas de 60 a 190 mm em est\u00e1gio \u00fanico). Com um raio de 100 mm, <8 minutos de arco significa uma zona morta m\u00e1xima de 0,233 mm \u2014 totalmente adequada para posicionamento de rob\u00f4s industriais, indexa\u00e7\u00e3o de automa\u00e7\u00e3o em geral e servoacionamentos de esteiras transportadoras. A classe padr\u00e3o representa a melhor rela\u00e7\u00e3o custo-benef\u00edcio para a grande maioria das aplica\u00e7\u00f5es de servoautoma\u00e7\u00e3o na Coreia. Para aplica\u00e7\u00f5es onde o custo \u00e9 importante e os requisitos de posicionamento s\u00e3o moderados, esta classe oferece desempenho consistente sem o custo adicional de alternativas com toler\u00e2ncias mais rigorosas.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

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8\u201330<\/div>\n
arcmin<\/div>\n<\/div>\n
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Entrada Econ\u00f4mica\/em \u00c2ngulo Reto \u2014 EP-ZDWE\/ZDWF, EP-ZDE-40, Unidades Multiest\u00e1gio<\/div>\n

As s\u00e9ries EP-ZDWE e EP-ZDWF com entrada em \u00e2ngulo reto se enquadram nessa faixa devido ao est\u00e1gio de entrada com engrenagem c\u00f4nica, que adiciona folga angular. A especifica\u00e7\u00e3o de <25\u201330 minutos de arco n\u00e3o \u00e9 uma defici\u00eancia de qualidade \u2014 \u00e9 uma caracter\u00edstica inerente aos projetos de entrada com engrenagem c\u00f4nica de todos os fabricantes. Para eixos servocontrolados onde o circuito de posicionamento compensa a folga da caixa de engrenagens, essa faixa \u00e9 totalmente funcional. Onde n\u00e3o \u00e9 apropriada: sistemas de motor de passo de malha aberta, onde a folga se torna diretamente um erro de posicionamento sem compensa\u00e7\u00e3o por realimenta\u00e7\u00e3o.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Caixas<\/p>\n
A s\u00e9rie EP abrange precis\u00e3o padr\u00e3o (<8 minutos de arco, EP-ZDE\/ZDF), entrada em \u00e2ngulo reto (<25\u201330 minutos de arco, EP-ZDWE\/ZDWF) e alta rigidez IP65 (<8 minutos de arco a 1.800 N\u00b7m, EP-ZDS).<\/div>\n<\/div>\n

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Folga versus rigidez torsional \u2014 duas causas diferentes de erro de posicionamento que os engenheiros frequentemente confundem.<\/h2>\n

Um dos equ\u00edvocos mais persistentes na especifica\u00e7\u00e3o de caixas de engrenagens planet\u00e1rias de precis\u00e3o \u00e9 tratar a folga e a rigidez torsional como o mesmo fen\u00f4meno. N\u00e3o s\u00e3o. Elas afetam a precis\u00e3o de posicionamento por meio de mecanismos f\u00edsicos completamente diferentes, s\u00e3o especificadas nas mesmas unidades (minutos de arco no eixo de sa\u00edda) e confundi-las leva \u00e0 sele\u00e7\u00e3o incorreta da caixa de engrenagens. Comprar uma unidade com folga menor n\u00e3o resolve um problema de rigidez torsional, e vice-versa.<\/p>\n

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Retalia\u00e7\u00e3o<\/div>\n
Zona morta angular em carga zero<\/strong>, medida quando a dire\u00e7\u00e3o da carga se inverte. Puramente geom\u00e9trica \u2014 causada pela folga entre os dentes da engrenagem em contato. Presente mesmo quando nenhum torque \u00e9 aplicado.<\/div>\n
Quando ocorre: Na invers\u00e3o de dire\u00e7\u00e3o, antes da carga ser reaplicada. O eixo de sa\u00edda \"rola livremente\" atrav\u00e9s do \u00e2ngulo de folga.<\/div>\n<\/div>\n
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Rigidez torsional<\/div>\n
Deflex\u00e3o el\u00e1stica de componentes de caixa de engrenagens sob carga aplicada<\/strong>Causado pela elasticidade do material dos dentes das engrenagens, eixos e carca\u00e7as. Aumenta proporcionalmente ao torque aplicado \u2014 quanto maior o torque, maior o erro angular el\u00e1stico.<\/div>\n
Quando aparece: Sob qualquer carga aplicada, proporcional \u00e0 magnitude do torque. Desaparece quando a carga \u00e9 removida (el\u00e1stico, n\u00e3o permanente).<\/div>\n<\/div>\n
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Erro total do Angular<\/div>\n
Em aplica\u00e7\u00f5es servo reais, o erro total de posicionamento \u00e9 a soma das duas contribui\u00e7\u00f5es, al\u00e9m das contribui\u00e7\u00f5es do encoder e do controlador. Para eixos din\u00e2micos (invers\u00f5es r\u00e1pidas, cargas vari\u00e1veis), a contribui\u00e7\u00e3o da rigidez torsional pode exceder a contribui\u00e7\u00e3o da folga em altos n\u00edveis de torque.<\/div>\n
\u03b8_total \u2248 \u03b8_folga + \u03b8_el\u00e1stico = \u03b8_folga + T\/Ct onde Ct = rigidez torsional [N\u00b7m\/arcmin]<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

Compara\u00e7\u00e3o Quantitativa: Deflex\u00e3o El\u00e1stica do EP-ZDE-160 vs EP-ZDS-190 sob Carga Vari\u00e1vel<\/h3>\n

A tabela a seguir utiliza a f\u00f3rmula \u03b8_el\u00e1stico = T \/ Ct para mostrar como o mesmo torque aplicado cria erros angulares el\u00e1sticos muito diferentes na s\u00e9rie de precis\u00e3o padr\u00e3o em compara\u00e7\u00e3o com a s\u00e9rie de alta rigidez. Esses s\u00e3o os dados reais relevantes para as especifica\u00e7\u00f5es de mesas rotativas CNC e juntas de rob\u00f4s pesados, onde os torques de pico de corte ou manuseio podem atingir 200\u2013800 N\u00b7m.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Torque aplicado<\/th>\nEP-ZDE-160<\/a>
\nCt = 38 N\u00b7m\/minuto de arco<\/span><\/th>\n		EP-ZDS-190<\/a>
\nCt = 130 N\u00b7m\/minuto de arco<\/span><\/th>\n		Rela\u00e7\u00e3o de rigidez<\/th>\nErro linear ZDE-160
\nem R=200mm<\/span><\/th>\n		Erro linear ZDS-190
\nem R=200mm<\/span><\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
50 N\u00b7m<\/td>\n1,32 minutos de arco<\/td>\n0,38 minutos de arco<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,077 mm<\/td>\n0,022 mm<\/td>\n<\/tr>\n
100 N\u00b7m<\/td>\n2,63 minutos de arco<\/td>\n0,77 minutos de arco<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,153 mm<\/td>\n0,045 mm<\/td>\n<\/tr>\n
200 N\u00b7m<\/td>\n5,26 minutos de arco<\/td>\n1,54 minutos de arco<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,306 mm<\/td>\n0,089 mm<\/td>\n<\/tr>\n
380 N\u00b7m
\n(corte CNC pesado)<\/span><\/td>\n		10,00 minutos de arco<\/td>\n2,92 minutos de arco<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n0,582 mm<\/td>\n0,170 mm<\/td>\n<\/tr>\n
800 N\u00b7m<\/td>\n21,05 minutos de arco<\/td>\n6,15 minutos de arco<\/td>\n3,4\u00d7<\/td>\n1,225 mm<\/td>\n0,358 mm<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n
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Informa\u00e7\u00e3o crucial: com 380 N\u00b7m, a deflex\u00e3o el\u00e1stica do EP-ZDE-160 equivale a 10 minutos de arco.<\/div>\n

Um engenheiro que especifica um EP-ZDE-160 com folga inferior a 8 minutos de arco para uma aplica\u00e7\u00e3o pesada em mesa rotativa CNC tem a especifica\u00e7\u00e3o de folga correta \u2014 mas sob um torque de corte m\u00e1ximo de 380 N\u00b7m, a deflex\u00e3o el\u00e1stica torsional adiciona outros 10 minutos de arco. O erro angular total na sa\u00edda sob carga \u00e9 de 18 minutos de arco \u2014 mais que o dobro da folga especificada. \u00c9 por isso que aplica\u00e7\u00f5es de precis\u00e3o com cargas pesadas (grandes mesas rotativas CNC, juntas de rob\u00f4s pesados, servomotores de prensas) exigem a s\u00e9rie EP-ZDS com Ct = 130 N\u00b7m\/minuto de arco, e n\u00e3o apenas uma unidade EP-ZDE com folga menor. O EP-ZDS-190 sob a mesma carga de 380 N\u00b7m produz apenas 2,92 minutos de arco de deflex\u00e3o el\u00e1stica \u2014 uma melhoria de 3,4 vezes na precis\u00e3o din\u00e2mica.<\/p>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Como cresce a rea\u00e7\u00e3o negativa em rela\u00e7\u00e3o \u00e0 vida \u00fatil das caixas de c\u00e2mbio \u2014 e o que a acelera.<\/h2>\n

Uma caixa de engrenagens planet\u00e1ria de precis\u00e3o n\u00e3o mant\u00e9m sua folga inicial especificada indefinidamente. A folga angular aumenta com o tempo \u00e0 medida que os flancos dos dentes das engrenagens se desgastam e os rolamentos do porta-sat\u00e9lites acumulam folga de funcionamento. A taxa de aumento depende muito das condi\u00e7\u00f5es de opera\u00e7\u00e3o \u2014 uma caixa de engrenagens corretamente carregada e lubrificada, operando nos ciclos de trabalho recomendados, apresentar\u00e1 apenas um aumento modesto na folga ao longo de 20.000 horas. Uma unidade sobrecarregada ou contaminada pode dobrar sua folga em menos de 5.000 horas.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Hor\u00e1rio de atendimento<\/th>\nRea\u00e7\u00e3o aproximada
\nEP-ZDE-80, carregado corretamente<\/span><\/th>\n		Erro linear em R = 300 mm<\/th>\nNotas<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
0 h (novo)<\/td>\n7,5 minutos de arco<\/td>\n0,654 mm<\/td>\nCertificado de f\u00e1brica com teste de torque nominal de \u00b13%<\/td>\n<\/tr>\n
2.000 h<\/td>\n8,0 minutos de arco<\/td>\n0,698 mm<\/td>\nRodada normal conclu\u00edda; condicionamento inicial da superf\u00edcie.<\/td>\n<\/tr>\n
5.000 h<\/td>\n8,8 minutos de arco<\/td>\n0,768 mm<\/td>\nTaxa de desgaste em regime permanente; registre a linha de base na inspe\u00e7\u00e3o de 5.000 h.<\/td>\n<\/tr>\n
10.000 h<\/td>\n10,2 minutos de arco<\/td>\n0,890 mm<\/td>\nAinda dentro da faixa aceit\u00e1vel para a maioria das aplica\u00e7\u00f5es padr\u00e3o.<\/td>\n<\/tr>\n
15.000 h<\/td>\n12,5 minutos de arco<\/td>\n1,091 mm<\/td>\nAproximando-se do limite de substitui\u00e7\u00e3o para aplica\u00e7\u00f5es de alta precis\u00e3o.<\/td>\n<\/tr>\n
20.000 h (L10)<\/td>\n15,1 minutos de arco<\/td>\n1,318 mm<\/td>\nVida \u00fatil L10; substitui\u00e7\u00e3o programada da caixa de velocidades.<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Progress\u00e3o ilustrativa baseada em dados longitudinais da ind\u00fastria para redutores planet\u00e1rios de precis\u00e3o corretamente especificados e carregados. Os valores reais dependem das condi\u00e7\u00f5es espec\u00edficas de carga, ciclo de trabalho e ambiente. A lubrifica\u00e7\u00e3o permanente da s\u00e9rie EP-ZDE\/ZDF reduz significativamente o desgaste dos flancos das engrenagens em compara\u00e7\u00e3o com unidades lubrificadas inadequadamente.<\/p>\n

Quatro condi\u00e7\u00f5es que aceleram o crescimento da rea\u00e7\u00e3o negativa<\/h3>\n
\n
\n
\u2460 Opera\u00e7\u00e3o acima do torque nominal (sem fator de servi\u00e7o)<\/div>\n

Os flancos dos dentes das engrenagens planet\u00e1rias sofrem tens\u00e3o de contato hertziana acima do limite de fadiga superficial projetado. A forma\u00e7\u00e3o de pitting inicia-se e acelera. A folga pode dobrar em 3.000 a 5.000 horas, em vez de 20.000. Este \u00e9 o fator mais comum que acelera o crescimento da folga em aplica\u00e7\u00f5es de servoautoma\u00e7\u00e3o na Coreia.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2461 Contamina\u00e7\u00e3o ou degrada\u00e7\u00e3o do lubrificante<\/div>\n

A entrada de \u00e1gua (principalmente em unidades IP54 sujeitas \u00e0 lavagem direta) emulsiona a graxa permanente, reduzindo a resist\u00eancia da pel\u00edcula. Detritos met\u00e1licos provenientes de sobrecargas prematuras criam condi\u00e7\u00f5es abrasivas. O desgaste abrasivo resultante, causado por tr\u00eas part\u00edculas, atua simultaneamente em todas as superf\u00edcies de contato das engrenagens, aumentando a taxa de crescimento da folga.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2462 Velocidade de entrada excessiva<\/div>\n

Operar consistentemente acima da velocidade de entrada recomendada (3.000 rpm para a maioria das s\u00e9ries EP) aumenta a tens\u00e3o centr\u00edfuga nas engrenagens planet\u00e1rias e gera calor, o que acelera a oxida\u00e7\u00e3o do lubrificante. Temperaturas mais altas reduzem a viscosidade e a espessura da pel\u00edcula de graxa, aumentando o contato metal-metal nos flancos dos dentes da engrenagem.<\/p>\n<\/div>\n

\n
\u2463 Carregamento de impacto de alta frequ\u00eancia<\/div>\n

Os acionamentos principais das servoprensas e os eixos de parada de colis\u00e3o dos rob\u00f4s submetem os rolamentos do porta-sat\u00e9lites a cargas de impacto repetidas que excedem o projeto de fadiga em regime permanente. As pistas dos rolamentos do porta-sat\u00e9lites desenvolvem micropitting, o que aumenta a folga radial do eixo de sa\u00edda \u2014 contribuindo, eventualmente, para um aumento mensur\u00e1vel da folga, al\u00e9m do desgaste dos dentes da engrenagem.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/section>\n

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\"Componentes<\/p>\n
Todos os componentes de engrenagem da s\u00e9rie EP s\u00e3o fabricados em a\u00e7o liga cementado com perfis de dentes retificados \u2014 o principal fator para a precis\u00e3o da folga e a estabilidade da folga a longo prazo. Korea Ever-Power \u2014 fabricante de caixas de engrenagens planet\u00e1rias de precis\u00e3o \u2192<\/a><\/div>\n<\/div>\n

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Especifica\u00e7\u00f5es completas da s\u00e9rie EP Backlash \u2014 Todos os tamanhos e est\u00e1gios de arma\u00e7\u00e3o<\/h2>\n

As especifica\u00e7\u00f5es a seguir s\u00e3o os valores de folga certificados de f\u00e1brica para todas as caixas de engrenagens planet\u00e1rias de precis\u00e3o da s\u00e9rie EP da Korea Ever-Power, medidos a \u00b13% do torque de sa\u00edda nominal, conforme protocolo de teste padr\u00e3o. A folga maior da s\u00e9rie ZDWE\/ZDWF \u00e9 uma consequ\u00eancia direta do est\u00e1gio de entrada com engrenagem c\u00f4nica \u2014 isso \u00e9 consistente com todos os redutores de engrenagem planet\u00e1ria com entrada em \u00e2ngulo reto, independentemente do fabricante.<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
S\u00e9rie<\/th>\nTamanho da moldura<\/th>\n1 est\u00e1gio<\/th>\n2 est\u00e1gios<\/th>\n3 est\u00e1gios<\/th>\nConfigura\u00e7\u00e3o<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
EP-ZDE<\/strong><\/td>\n40 mm<\/td>\n<12 minutos de arco<\/td>\n<15 minutos de arco<\/td>\n<18 minutos de arco<\/td>\nFlange redonda em linha<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDE<\/strong><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n<8 minutos de arco<\/td>\n<12 minutos de arco<\/td>\n<15 minutos de arco<\/td>\nFlange redonda em linha \u2014 precis\u00e3o padr\u00e3o<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDF<\/a><\/td>\n40\u2013160 mm<\/td>\n<8\u201312 minutos de arco<\/td>\n<12\u201315 minutos de arco<\/td>\n<15\u201318 minutos de arco<\/td>\nEm linha, flange quadrada \u2014 id\u00eantica \u00e0 ZDE em termos de estrutura.<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDS<\/strong><\/td>\n115\u2013190 mm<\/td>\n<8 minutos de arco<\/td>\n<12 minutos de arco<\/td>\nN \/ D<\/td>\nEm linha, flange quadrada, IP65 \u2014 mesma folga que ZDE, Ct mais alto<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE<\/strong><\/td>\n60 mm<\/td>\n<30 minutos de arco<\/td>\n<35 minutos de arco<\/td>\n<40 minutos de arco<\/td>\nFlange redonda em \u00e2ngulo reto \u2014 o est\u00e1gio chanfrado aumenta a folga.<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWE<\/strong><\/td>\n80\u2013160 mm<\/td>\n<25 minutos de arco<\/td>\n<30 minutos de arco<\/td>\n<35 minutos de arco<\/td>\nFlange redonda em \u00e2ngulo reto \u2014 mais larga, mas com compensa\u00e7\u00e3o servo.<\/td>\n<\/tr>\n
EP-ZDWF<\/a><\/td>\n60\u2013160 mm<\/td>\n<25\u201330<\/td>\n<30\u201335<\/td>\n<35\u201340<\/td>\nFlange quadrada em \u00e2ngulo reto \u2014 id\u00eantica \u00e0 ZDWE em termos de estrutura.<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/section>\n

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Quando o recuo n\u00e3o afeta a precis\u00e3o \u2014 A exce\u00e7\u00e3o unidirecional<\/h2>\n

A zona morta angular s\u00f3 produz erro de posicionamento na invers\u00e3o de dire\u00e7\u00e3o. Se a sua aplica\u00e7\u00e3o posiciona em apenas uma dire\u00e7\u00e3o \u2014 a carga sempre se aproxima do alvo a partir da mesma dire\u00e7\u00e3o angular e o acionamento sempre mant\u00e9m um torque positivo nessa dire\u00e7\u00e3o durante o posicionamento \u2014 a folga n\u00e3o contribui com nenhum erro de posicionamento, independentemente da sua magnitude.<\/p>\n

\n
\n
Aplica\u00e7\u00f5es onde a folga = impacto na precis\u00e3o zero<\/div>\n