ЕП-ТНФ спирални планетарни мењач са округлим прирубничким излазом

The ЕП-ТНФ спирални планетарни мењач са округлим прирубницом је дизајниран за примене где је интерфејс оптерећења круг у облику вијка, а не отвор вратила. Карика роботске руке која се причвршћује за излазну површину мењача, ЦНЦ ротациони сто чији пилот регистар кућишта поставља мењач, глава за индексирање са директним погоном — све то захтева прирубницу у облику круга у облику вијка на излазу мењача, а не крај вратила који се затим мора спојити са оптерећењем. Шест величина оквира (060–220 мм) покривају излазне обртне моменте од 50 N·m до 2.000 N·m са односима i=3 до i=100. Два степена зазора — P1 (≤5 arcmin) и P2 (≤7 arcmin) — покривају корејске примене серво позиционирања и контроле брзине, респективно. Оквир 042 није доступан у TNF-у; минимум је 060.

Прецизни планетарни мењач са округлим прирубницом · Директни интерфејс роботске руке / ротационог стола · IEC / NEMA универзални адаптер · Залихе у корејском складишту

Свака спојница у ланцу серво погона је део одржавања и извор зазора. Спојница са мехом почиње од 0,2–0,5 лучних минута ново и расте са циклусима торзионог замора; спојница са виљушком почиње од 0,5–1,5 лучних минута и расте брже. EP-TNF-ов излаз за кругове вијака замењује спојницу фиксним структурним интерфејсом. Сертификована вредност зазора мењача је укупни системски зазор — не постоји допринос спојнице који би требало проценити, измерити или периодично затегнути. За систем где је буџетски укупан зазор од 5 лучних минута, EP-TNF P1 то испоручује као једну измерену, сертификовану вредност.

Излазна прирубничка површина и пилот регистар се бруше након комплетне монтаже мењача, у односу на стварну осу ротације. Одступање од ≤0,02 мм (TIR) ​​се постиже зато што је референтна тачка брушења монтирани пар лежајева, а не номинална пројектована оса. Пилот регистар поставља спојну главчину или кућиште стола концентрично са осом ротације; круг вијака обезбеђује аксијално задржавање и пренос обртног момента. Сваки пут када се мењач поново инсталира у исти пилот отвор, концентричност се аутоматски обнавља без поновног поравнања индикатора.

Конзолна роботска рука или ротациони сто примењује момент савијања на излазном споју. Код мењача са излазним вратилом, на овај момент реагује распон лежаја излазног вратила — ограничен дужином вратила унутар кућишта. Код EP-TNF, на момент реагује круг вијака на пуном пречнику површине прирубнице (Ø80–292 мм у зависности од рама), распоређен по свим вијцима прирубнице. Ефективна полуга за отпор на момент је полупречник прирубнице — већи од распона лежаја вратила при еквивалентном номиналном обртном моменту, што резултира већим капацитетом нагибног момента.

Спирални планетарни зупчаник унутар EP-TNF је идентичан EP-TM при истој величини рама. Ефикасност ≥97% L1 / ≥94% L2 је иста — нема губитка ефикасности од прирубничког споја. Мала разлика у зазору (EP-TNF P1 ≤5 лучних минута у односу на EP-TM P1 ≤3 лучна минута) одражава геометрију лежаја прирубнице, а не мању прецизност зупчаника. За примене које упоређују EP-TM + спојницу са EP-TNF директном, опција EP-TNF обично резултира мањим укупним зазором система јер у потпуности елиминише допринос спојнице.

Димензије излазне прирубнице EP-TNF су компатибилне са стандардом ISO 9409-1 за интерфејс роботског зглоба на неколико величина оквира — TNF060 (Ø80 mm) одговара величини 50, TNF090 (Ø116 mm) одговара величини 80. Ово омогућава да се стандардни адаптери за промену алата крајњег ефектора монтирају директно на излазну површину EP-TNF у апликацијама за интеграцију робота, без икаквог прилагођеног адаптерског прстена. Korea Ever-Power потврђује специфичне димензије круга вијака и пилот регистра у односу на потребну ознаку величине ISO 9409-1 на упит, истог дана, без накнаде.

Мерење зазора на EP-TNF сертификату испоруке врши се на површини излазне прирубнице, при ±3% T₂ₙ претходном оптерећењу, у односу на стварну осу ротације прирубнице. Ово је иста референтна тачка као и машински интерфејс — измерена вредност директно улази у буџет системске грешке без икакве трансформације. Код мењача са излазом из вратила, зазор се мери на крају вратила; конструктор машине затим мора додати попустљивост спојнице да би добио укупан зазор система. Мерење прирубнице EP-TNF елиминише овај додатни корак израчунавања.

Корејски произвођачи колаборативних робота (Rainbow Robotics, Doosan Robotics) специфицирају излазне прирубнице великог пречника на раменским и лакатним зглобовима како би се директно повезале са алуминијумским екструзијом крака. TNF090/115 при i=25–50 P1 је стандардна конфигурација. Прирубничка површина делује као структурна површина за потпору крака — није потребан посебан адаптерски прстен, што смањује масу крака и прорачун инерције на сваком зглобу. Погледајте водич за погон зглоба робота →

Корејски произвођачи CNC машина алатки (Doosan Machine Tools, Hwacheon) користе TNF115/142 при i=50–100 за осе ротационог стола B и C. Превелики прирубник (Ø152/Ø186 mm) обезбеђује структурну крутост потребну за држање фиксних делова на челу стола под силама резања. Брушена чеона прирубнице (одступање ≤0,02 mm) дефинише управност чеона стола — што директно утиче на тачност угаоне калибрације 5 оса.

Модули предњег дела опреме у корејским фабричким сетовима алата (који се користе у Samsung Display-у, LGD) користе TNF060/090 за осу ротације робота за пренос плочица. Мали TNF060 (прирубница Ø80 mm, 1,3 kg) уклапа се у ограничење EFEM отиска, а истовремено обезбеђује P1 зазор потребан за прецизно поравнање слота за плочице. Запечаћена маст елиминише стварање честица од подмазивања уљем, што би угрозило захтеве ISO класе 3 за чисте просторије.

Корејске машине за сечење влакнима ласером (Han's Laser Korea, Bystronic Korea) користе TNF090 или TNF115 за ротациону осу која индексира цевасте радне предмете. Излаз прирубнице се монтира директно на задњу плочу стезне главе — брушена површина прирубнице обезбеђује управност површине стезне главе у односу на ротациону осу, што одређује управност реза на округлим профилима цеви. При i=25–50, серво може да произведе индексне покрете велике брзине (360°/0,2 s) за ефикасне циклусе обраде цеви.

Корејски произвођачи медицинских уређаја (GE Healthcare Korea, Siemens Healthineers Korea) користе TNF090/115 у погонима ротације портала ЦТ скенера. Излаз са прирубницом великог пречника пружа структурни лежај за ротирајући прстен портала — ниска бука (≤60–63 dB) је прописана захтевима болничке инсталације, а заптивена маст елиминише потешкоће са приступом уљу за одржавање у затвореном кућишту портала.

Корејски обрадни центри (APC) ротирају се за 180° како би заменили утоварене и истоварене палете. TNF115/142 при i=20–40 покреће ову ротацију преко излазне прирубнице монтиране директно на главчину обртног стола APC-а — без вратила, без спојнице, без поступка поравнања спојнице. Прирубничка површина TNF-а је прецизни интерфејс који одређује тачност положаја палете на врећини за обраду. Поновљивост палете директно зависи од одступања излазне прирубнице: одступање прирубничке површине TNF-а ≤0,02 мм доприноси грешци позиционирања APC-а <0,02 мм.

П
Како да израчунам да ли излазна прирубница EP-TNF може да поднесе момент нагињања од оптерећења крајњег ефектора моје роботске руке?

Момент нагињања (превртања) M_tilt на излазној прирубници израчунава се као: M_tilt = F_load × L, где је F_tilt укупна сила (гравитација + динамика) од крака и корисног терета, а L је растојање од површине излазне прирубнице до центра тежишта ослоњеног терета. Упоредите M_tilt са дозвољеним моментом нагињања EP-TNF-а, који Korea Ever-Power наводи у димензионалном листу са подацима за сваки оквир. Алтернативно, израчунајте еквивалентну радијалну силу на средишњој линији вратила: F_r_equiv = M_tilt / (растојање од површине прирубнице до средишње линије лежаја) и упоредите са дозвољеном радијалном силом F._{r_max} из табеле спецификација користећи метод фактора положаја описан у водичу за прорачун радијалног оптерећења. Korea Ever-Power врши овај прорачун за било коју специфичну примену на захтев.

П
Мој корејски COBOT дизајн користи стандардни ISO 9283 образац прирубнице. Да ли излазна прирубница EP-TNF директно одговара овом стандарду?

Димензије излазне прирубнице EP-TNF су компатибилне са спецификацијама механичког интерфејса ISO 9283 за већину величина оквира, али пречник круга вијака и пречник пилот регистра морају бити потврђени у односу на вашу специфичну ознаку величине ISO 9283. Korea Ever-Power пружа детаљан димензионални цртеж за било који EP-TNF модел на захтев — наведите величину интерфејса ISO 9283 и број модела мотора, а цртеж ће потврдити компатибилност или идентификовати било који захтев за адаптерским прстеном. За корејске COBOT OEM произвођаче са утврђеним обрасцима прирубница, прилагођене излазне прирубнице са нестандардним круговима вијака и пречницима пилот регистра су доступне са роком испоруке од 3-4 недеље.

П
Да ли је вредност инерције EP-TNF иста као и EP-TM за исти оквир и преносни однос? Да ли излаз веће прирубнице утиче на подударање инерције серво мотора?

Излазна прирубница EP-TNF-а је нешто тежа од излазног дела вратила EP-TM-а, и ова разлика се огледа у незнатно вишој вредности J_gearbox_input. Међутим, пошто се J_gearbox_input огледа кроз квадрат преносног односа (J_input = J_gearbox_input / i² није исправна формулација — инерција тела мењача која се односи на улаз директно се додаје J_motor на вратилу мотора), практични утицај зависи од тога да ли је додатна инерција прирубнице релевантна за вашу примену. За стандардне серво осе са i ≥ 5, разлика у маси прирубнице између TNF-а и TM додаје мање од 5% укупној инерцији која се односи на мотор — занемарљиво за потребе упаривања инерције. Користите вредност J_gearbox_input из техничког листа Korea Ever-Power EP-TNF за прецизне прорачуне. Методологија упаривања инерције објашњена је у водичу за упаривање инерције.

П
Потребан нам је зазор P0 (≤1 arcmin) на мењачу са прирубничким излазом за корејског робота за руковање плочицама. Која серија корејских Ever-Power покрива ово?

Серија EP-TNF пружа P1 (≤5 arcmin) као највиши степен прецизности доступан у овој конфигурацији. За P0 (≤1 arcmin) са прирубничким излазом, исправна спецификација је EP-TEG ултрапрецизна серија — који стандардно обезбеђује ≤1 лучни минут за све односе и величине оквира, и доступан је са прирубничким излазом. EP-TEG је посебно дизајниран за корејске примене у полупроводницима и прецизној оптици где је степен P0 строг захтев, а не опција. За примене на θ-оси за руковање плочицама, EP-TEG у комбинацији са повратном петљом енкодера обично постиже ефективну поновљивост ≤0,1 лучног минута на излазној прирубници.

ЕП-ТНФ115 П1 и=50 двостепени за Ц-осу нашег новог 5-осног ЦНЦ обрадног центра. Излазна прирубница пречника Ø152 мм се директно причвршћује завртњима за кућиште ротационог стола — без спојнице, без адаптерског прстена. Претходни дизајн је користио ЕП-ТМ са спојницом у облику меха; хабање спојнице је порасло на 0,8 лучних минута након 8.000 сати и морали смо да компензујемо у контролеру. ТНФ прирубница-директна: 18 месеци у употреби, мерење зазора непромењено на 4,7 лучних минута у односу на 4,8 лучних минута, потврда о испоруци. Кореја Евер-Пауер је потврдио директно уклапање у пилот отвор нашег кућишта стола, уклапање H7/h6, истог дана као и упит.

ЕП-ТНФ090 П1 i=25 за J4 зглоб зглоба на 6-осном коботу који правимо за корејску општу индустрију. Прирубница Ø116 мм се директно повезује са шаблоном вијака подлактичне везе — без спојнице, без адаптерске прирубнице. При i=25 однос инерције J_лотерејт/J_мотор = 0,12:1, што се тренутно подешава у серво погону. Излазно одступање измерено је 0,018 мм TIR након монтаже — унутар спецификације ≤0,02 мм. При ≤3 кг корисног оптерећења, зглоб ради беспрекорно током 12 месеци и 3 кобот јединице без икаквих проблема са гаранцијом.

ЕП-ТНФ180 П2 i=80 двостепени мењач за хоризонтални једноосни соларни праћени погон на електрани од 2 MW у Јеонбуку. Излазна прирубница пречника Ø240 мм директно се причвршћује вијцима на главчину крака праћења. При радијалном капацитету Fr=14.800 N, мењач подноси пуно оптерећење ветра на краковима праћења од 8 метара без додатних носећих лежајева. Заптивање IP65 и минимална температура од -10°C су функционисали током две корејске зиме. 68 јединица инсталираних на локацији, без кварова у 22 месеца. Испоручена је опција за приобално окружење са сољу.