Pourquoi le rapport d'inertie détermine les performances d'un servomoteur — La physique derrière cette règle
Tous les guides d'adaptation d'inertie des réducteurs planétaires et les manuels de commande de servomoteurs énoncent une règle : maintenir le rapport d'inertie charge/moteur en dessous d'une valeur cible, généralement de 5:1, 10:1 ou 30:1 selon les sources. Les ingénieurs coréens qui suivent cette règle sans en comprendre le fondement physique l'appliquent souvent incorrectement, en choisissant des cibles soit trop conservatrices (imposant un réducteur inutilement volumineux), soit trop permissives (acceptant une instabilité qu'ils ne peuvent éliminer par réglage).
L'origine physique de la limite du rapport d'inertie réside dans la capacité de la boucle de servocommande à compenser les perturbations de couple. Prenons l'exemple d'un servomoteur entraînant une charge via un réducteur. Le codeur du moteur mesure la position de son arbre ; le contrôleur du servomoteur calcule une consigne de couple pour corriger l'erreur de position. Lorsqu'une perturbation de couple externe agit sur la charge (force de coupe, impact, variation soudaine de frottement), le moteur doit produire un couple correctif pour rétablir la position commandée. La vitesse à laquelle le moteur peut détecter et corriger la perturbation correspond à la bande passante de la boucle de servocommande.
RELATION ENTRE LE RAPPORT D'INERTIE ET LA LARGEUR DE BANDE PASSANTE
T_moteur = (J_moteur + J_charge/i²) × α_moteur + T_friction
Définition : J_total = J_moteur + J_charge/i²
Rapport J = J_charge_réfléchie / J_moteur = (J_charge/i²) / J_moteur
Bande passante du servo ω_c (rad/s) — boucle ouverte simplifiée :
ω_c ∝ K_p / J_total = K_p / [J_moteur × (1 + J_ratio)]
→ La bande passante disponible diminue lorsque le rapport J augmente.
→ À J_ratio = 1 : bande passante = K_p / (2 × J_motor) — 50% d'idéal
→ À J_ratio = 5 : bande passante = K_p / (6 × J_motor) — 17% de l'idéal
→ À J_ratio = 10 : bande passante = K_p / (11 × J_motor) — 9% d'idéal
Cette réduction de bande passante limite la vitesse à laquelle le servomoteur peut :
• Répondre aux commandes de position (limite la pente du profil d'accélération)
• Rejeter les perturbations (limite la rigidité face aux forces de coupe/d'impact)
• Se stabiliser à la position cible (limite le temps de positionnement)
La règle du rapport d'inertie n'est pas un seuil binaire de réussite/échec ; il s'agit d'un compromis de performance continu. Un rapport d'inertie de 3 ne signifie pas « acceptable » et un rapport d'inertie de 4 « inacceptable ». Cela signifie qu'à un rapport d'inertie de 4, la bande passante atteignable est de 20% par rapport à l'idéal à inertie unique, et qu'à un rapport d'inertie de 3, elle est de 25%. L'importance de cette différence de 5 points de pourcentage dépend du profil d'accélération et de la réjection des perturbations requis par l'application.
Dans l'industrie coréenne, les seuils de rapport d'inertie (J_ratio) des réducteurs planétaires varient selon l'application. Les axes de robots et d'assemblage à forte dynamique nécessitent un J_ratio ≤ 3. Les axes de positionnement servo classiques acceptent un J_ratio ≤ 10. Les entraînements à vitesse variable (convoyeurs, vis sans fin) fonctionnent généralement avec un J_ratio ≤ 30. Le choix du rapport de réduction consiste à trouver celui qui place l'inertie réfléchie dans la plage de J_ratio cible appropriée à l'application.
Calculs d'inertie réfléchie — Trois topologies d'entraînement dans une seule référence
La formule de l'inertie réfléchie diffère selon le type de transmission : accouplement rotatif direct, mouvement linéaire par vis à billes ou crémaillère, et transmission par courroie ou chaîne. Les ingénieurs coréens travaillant sur différents types de machines appliquent fréquemment la formule de l'accouplement rotatif à une transmission linéaire ou omettent de prendre en compte l'inertie propre du réducteur. Les calculs suivants couvrent correctement les trois types de transmission.
① Accouplement rotatif direct — charge rotative (plateau tournant, joint)
Inertie totale réfléchie au niveau du moteur :
J_total = J_moteur + J_entrée_boîte_de_vitesses + J_charge/i²
J_ratio = J_charge_réfléchie / J_moteur
= J_charge / (i² × J_moteur)
Remarque : J_gearbox_input est fourni dans
Fiche technique Korea Ever-Power EP (généralement)
5–15% de J_motor pour servomoteur standard)
Point clé : Le rapport J s'améliore comme i². Doubler ce rapport réduit l'inertie réfléchie d'un facteur 4. C'est pourquoi un rapport de 3:1 ramène un rapport J de 36:1 à seulement 4:1 (= 36/3²).
② Mouvement linéaire — vis à billes ou crémaillère (axe linéaire)
J_masse_à_la_vis = m × (L/2π)²
Avec rapport de réduction i (moteur→vis) :
J_masse_réfléchie = m × (L/2π)² / i²
Inclure également : J_vis = ½ × m_vis × r_vis²
J_screw_reflected = J_screw / i²
Crémaillère et pignon (pignon sur la sortie de la boîte de vitesses) :
J_masse_réfléchie = m × r_pignon² / i²
(m = masse mobile totale, r_pinion = rayon primitif)
Point clé : Pour un mouvement linéaire, l'inertie de la charge dépend à la fois de la masse de la machine et de la géométrie du mécanisme (rayon d'hélice ou rayon primitif). Une table de machine lourde n'implique pas nécessairement une inertie élevée ; une vis à billes à pas court réduit considérablement l'inertie réfléchie.
③ Entraînement par courroie ou chaîne — charge par bobine ou poulie (bobine de film, convoyeur)
J_charge_à_la_poulie_d'entraînement = m × r_poulie²
Avec un rapport de transmission i (moteur→poulie d'entraînement) :
J_charge_réfléchie = m × r_poulie² / i²
Inclure également un tambour rotatif :
J_reel = ½ × m_reel × r_reel²
J_reel_reflected = J_reel / i²
Rayon de bobine variable (épuisement du film) :
Calculer à r_full et r_empty ;
Le pire des cas est r_full (maximum J)
Point clé : Les bobines de film présentent la variation de rapport J la plus extrême, de quasi zéro (bobine vide) à la valeur maximale (bobine pleine). Le système doit être stable dans les deux cas extrêmes. Le rapport d'engrenage est choisi pour maintenir le rapport J de la bobine pleine à la valeur cible ; lorsque la bobine est vide, le fonctionnement est alors assuré par le moteur et la stabilité est intrinsèque.
| Topologie du lecteur | Formule J_load_reflected | Échelles comme | scénario le plus défavorable |
|---|---|---|---|
| Rotatif (direct) | J_load / i² | 1/i² | Charge maximale, charge J_maximale |
| Vis à billes linéaire | m×(L/2π)² / i² | 1/i² | Masse maximale de la table/de la charge |
| Crémaillère | m×r_pinion² / i² | 1/i² | Masse maximale transportée |
| Courroie / bobine de film | m×r_pul² / i² + J_reel/i² | 1/i² | Rayon complet de la bobine, charge maximale |
Rapport de transmission optimal pour l'adaptation d'inertie — Dérivation et application pratique
Il existe un rapport de transmission mathématiquement optimal pour un moteur et une charge donnés : ce rapport minimise l’inertie effective totale vue par la boucle de commande du servomoteur, produisant ainsi l’accélération maximale possible pour un couple moteur donné. Les ingénieurs coréens spécialisés en servomoteurs, connaissant cette formule, peuvent sélectionner leur rapport de transmission initial de manière analytique plutôt qu’itérative.
DÉRIVATION DU RAPPORT OPTIMAL
J_total = J_moteur + J_boîte de vitesses + J_charge/i²
Maximiser α en minimisant J_total par rapport à i :
d(J_total)/di = -2×J_load/i³ + 0 = 0… attendez,
Ce n'est pas le bon objectif. Le véritable objectif :
Maximiser l'accélération de la charge α_charge = α_moteur / i
= T_moteur / [i × (J_moteur + J_boîte de vitesses + J_charge/i²)]
d(α_load)/di = 0 → résolution :
i_optimal = √(J_charge / (J_moteur + J_boîte de vitesses))
À i_optimal : J_ratio = J_load/i² / J_motor ≈ 1,0
(inertie de la charge réfléchie = inertie du moteur)
Cela donne J_ratio ≈ 1 au rapport optimal —
La charge apparaît au moteur comme une masse égale.
La formule du rapport optimal trouve une interprétation physique d'une simplicité remarquable : le rapport de transmission qui maximise l'accélération de la charge est celui qui rend l'inertie de la charge réfléchie égale à l'inertie du moteur. À ce rapport, la moitié du couple moteur accélère le moteur lui-même et l'autre moitié accélère la charge — une répartition 50/50 qui est thermodynamiquement efficace et mécaniquement équilibrée.
En pratique, la valeur optimale de i se situe souvent entre les valeurs standard du catalogue. Un ingénieur coréen en servomécanique qui calcule i_optimal = 17,3 doit choisir entre i = 15 et i = 20 dans le catalogue. Les deux valeurs sont acceptables : le rapport d'inertie varie peu dans cette plage. L'ingénieur doit également vérifier que le rapport choisi permet d'obtenir la vitesse de sortie requise au régime nominal du moteur.
Pour les applications où le rapport optimal se situe entre les étapes standard du catalogue EP-AB (par exemple i=20 et i=25), le Série EP-ADS ADS propose des rapports non standard (i = 16, 21, 31, 61, 91) qui correspondent plus précisément à l'optimum calculé. Pour les applications où une optimisation exacte de l'inertie justifie l'utilisation d'un rapport non standard, ADS évite d'avoir à ajuster la fréquence du variateur de fréquence pour compenser un écart de rapport.
La loi du i² — Pourquoi une petite variation de ratio a un grand effet d'inertie
L'enseignement pratique le plus important de la formule de l'inertie réfléchie est l'échelle i² : l'inertie de la charge réfléchie diminue avec le carré du rapport de transmission. Cela fait du choix du rapport de transmission un outil de gestion de l'inertie bien plus puissant que le changement de moteur ou le déplacement de pièces.
Un constructeur de machines coréen, confronté à un rapport J de 40:1 (réglage du servo instable, machine oscillant constamment), n'a pas besoin d'un moteur plus puissant, mais d'un rapport de réduction plus élevé. Doubler ce rapport, de i=5 à i=10, réduit l'inertie réfléchie par quatre, ramenant le rapport J de 40:1 à 10:1. Un nouveau doublement, à i=20, le réduit à 2,5:1. Ces modifications de rapport sont quasiment gratuites (l'augmentation d'un rapport dans le même bâti de boîte de vitesses entraîne souvent une différence de prix négligeable), mais améliorent considérablement les performances du servo.
| Rapport de transmission i | facteur i² | J_charge_réfléchie (J_charge = 100 kg·cm²) | J_ratio (J_moteur = 5 kg·cm²) | Zone de performance |
|---|---|---|---|---|
| i = 3 | 9 | 11,1 kg·cm² | 2.2 : 1 | ✅ Excellent |
| i = 5 | 25 | 4,0 kg·cm² | 0.8 : 1 | ✅ Quasi optimal |
| i = 10 | 100 | 1,0 kg·cm² | 0.2 : 1 | ✅ Dominée par le moteur |
| i = 2 (pas de boîte de vitesses) | 4 | 25,0 kg·cm² | 5.0 : 1 | ⚠ Limite |
| i = 1 (direct) | 1 | 100 kg·cm² | 20 : 1 | ❌ Difficile à accorder |
Exemple : J_charge = 100 kg·cm² (plateau tournant + pièce), J_moteur = 5 kg·cm². i_optimal = √(100/5) = 4,47 → le rapport standard le plus proche i=5 donne un rapport J_optimal proche de 0,8:1.
Les ingénieurs coréens qui privilégient la transmission directe (sans réducteur, uniquement par accouplement) pour simplifier la conception des machines aboutissent souvent à des rapports de réduction (J) de 10:1 à 30:1, ce qui impose des gains d'asservissement très conservateurs et limite l'accélération possible. Un faible rapport de réduction (i=3 à i=5) améliore considérablement la bande passante de l'asservissement sans réduire significativement la vitesse de sortie, car un même moteur tournant à 3 000 tr/min produit une vitesse de 1 000 tr/min avec un rapport de réduction de 3, ce qui est suffisant pour la plupart des applications de plateaux tournants et d'articulations de robots. L'idée que « pas de réducteur = meilleures performances » n'est valable que lorsque la charge est intrinsèquement bien adaptée au moteur, une situation rare en pratique.
Trois études de cas d'application coréennes — Calculs complets d'adaptation d'inertie
Emballage coréen HFFS — Axe de traction de la bobine de film
Problème: L'axe d'entraînement de la bobine de film est instable lors de la décélération à haute vitesse. Moteur : J_moteur = 0,8 kg·cm². Bobine pleine : Ø 600 mm, 25 kg (J_bobine = 2,812 kg·cm²). Poulie d'entraînement r = 50 mm (J_poulie = 0,15 kg·cm²). Masse linéaire de film : 2 kg sur la courroie. Rapport de courant : i = 5.
J_poulie_réfléchie = 0,15 / 25 = 0,006 kg·cm²
J_masse_réfléchie = m × r² / i² = 2 × 50² / 25 = 200 kg·cm²
J_total_load_reflected = 112,5 + 0,006 + 200 = 312,5 kg·cm²
J_ratio = 312,5 / 0,8 = 390:1 ← fortement déséquilibré
i_optimal = √(312,5 / 0,8) = √390,6 = 19,8 → utiliser i = 20
Pour i = 20 : J_ratio = 2 812/(400×0,8) + 2×50²/(400×0,8) = 8,8 + 31,3 = 40.1:1
Toujours élevé → i = 25 : J_ratio = (2812+2×50²)/(625×0,8) = 7,7:1 ✓ acceptable
Solution: Mise à niveau de i=5 à i=25 (EP-AF090 P1 (à deux étages). Le rapport J_ratio chute de 390:1 à 7,7:1, ce qui reste dans la plage acceptable pour la régulation de vitesse HFFS. Ce résultat est conforme à la recommandation Art10 et démontre le fondement mathématique de ce choix.
Centre d'usinage coréen 5 axes — Table rotative à axe B
Problème: Sélectionner le rapport optimal pour la table rotative de l'axe B. Moteur : J_moteur = 4,2 kg·cm². Table + dispositif de fixation : J_table = 380 kg·cm² (varie de 200 à 500 kg·cm² selon la pièce). Objectif : J_ratio ≤ 5:1 à charge maximale.
→ Rapports normalisés les plus proches : i=10 et i=12 (catalogue EP-AFH)
Pour i=10 : J_ratio = 500/(100×4,2) = 1.19:1 (Excellent, mais risque de trop réduire la vitesse)
À i=15 : J_ratio = 500/(225×4,2) = 0.53:1 (à dominante motrice, très stable)
Vérifier la vitesse de sortie à i=10, n_motor=3000 tr/min : n_out=300 tr/min ← trop rapide pour l'axe B
Vérifier la vitesse de sortie à i=50, n_moteur=3000 tr/min : n_sortie=60 tr/min ← axe B typique ✓
À i=50 : J_ratio = 500/(2500×4,2) = 0,048:1 ✓ à dominance motrice
Solution: EP-AFH i=50 (deux étages). À ce rapport, la table rotative est entièrement pilotée par l'inertie du moteur (la contribution de la charge est négligeable) et la boucle d'asservissement est contrôlée presque exclusivement par les caractéristiques du moteur. C'est pourquoi les tables rotatives CNC à rapport élevé sont intrinsèquement faciles à régler, quelles que soient les variations de poids de la pièce.
AMR de commerce électronique coréen — Appariement de l'inertie de la roue motrice
Problème: Charge utile de 500 kg AMR, rayon de roue r=0,10 m, J_moteur = 0,35 kg·cm². Inertie de rotation effective du véhicule + charge utile à la roue : J_véhicule = m × r² = 700 × 100² = 7 000 000 kg·cm².
C'est un taux excessivement élevé — il faut revoir la question.
Meilleur modèle : considérer comme une masse linéaire à la sortie de la roue :
À la sortie de la boîte de vitesses (arbre de roue) : inertie effective = m × r² = 700 × 0,1² = 7 kg·m² = 70 000 kg·cm²
Avec boîte de vitesses i : J_reflected = 70 000 / i²
Objectif J_ratio ≤ 10 (régulation de la vitesse, dynamique modérée) :
J_ratio = 70 000 / (i² × 0,35) ≤ 10
i² ≥ 70 000 / (10 × 0,35) = 20 000
i ≥ √20 000 = 141 ← extrêmement élevé
Pratique : utiliser i=20 (EP-AB060 P2), accepter J_ratio = 70 000/(400×0,35) = 500:1
Utilisez le contrôle de vitesse (et non de position), fiez-vous à la correction odométrique. ✓
Aperçu: Les roues motrices des AGV présentent un déséquilibre d'inertie fondamental, comparable à celui d'une boîte de vitesses : la masse du véhicule est telle que son adaptation à un moteur compact exigerait des rapports de réduction excessivement élevés. L'architecture adéquate repose sur une régulation de vitesse avec correction de position par boucle externe à partir de capteurs de navigation, et non sur une adaptation d'inertie précise. C'est pourquoi les motorisations des AGV sont spécifiées en fonction du couple, du bruit et de la synchronisation de la vitesse (Art12), et non du rapport d'inertie.
Inertie d'entrée de la boîte de vitesses — Le terme que les ingénieurs coréens omettent le plus souvent
La formule correcte de l'inertie réfléchie au niveau de l'arbre moteur est :
Le terme moyen — Entrée de boîte de vitesses J — représente l'inertie de rotation des composants rotatifs côté entrée du réducteur (roue solaire, bagues intérieures du roulement d'entrée, adaptateur moteur). Ce terme figure dans les fiches techniques de la série EP d'Ever-Power (Corée) et correspond généralement à 5–20% de l'inertie du rotor du moteur pour les servomoteurs standard.
Dans la plupart des applications, l'omission de J_gearbox_input introduit une erreur de 5–15% dans le calcul du rapport d'inertie — suffisamment faible pour ne pas modifier la sélection du rapport de transmission. Cependant, dans deux cas, cela a une incidence significative :
Lorsque J_load/i² est comparable à J_motor (c'est-à-dire lorsque le système est proche du rapport optimal), l'inertie d'entrée de la boîte de vitesses peut entraîner un dépassement du rapport cible J_ratio. Il est impératif d'inclure J_gearbox_input lorsque J_ratio est calculé comme étant inférieur à 3:1 ; la correction pourrait en effet le faire dépasser la valeur cible.
À des vitesses d'entrée élevées, l'étage d'entrée du réducteur génère des charges centrifuges sur les paliers et des pertes par barbotage qui dépendent elles-mêmes de la vitesse. Pour les rapports d'entrée supérieurs à 3 000 tr/min, incluez J_gearbox_input et vérifiez la conformité avec la spécification de vitesse d'entrée maximale pour le châssis et le rapport de la série EP sélectionnés.
| Série EP | Cadre | Entrée de boîte de vitesses J (typique, kg·cm²) | % d'un servomoteur J typique |
|---|---|---|---|
| EP-AB | 042 | 0,05–0,10 | ~8% |
| EP-AB | 060 | 0,15–0,30 | ~10% |
| EP-AB | 090 | 0,50–1,20 | ~12% |
| EP-AB | 115 | 1,5–3,5 | ~15% |
| EP-AH Nouvelle Ligne | 200 | 8–20 | ~20% |
Valeurs indicatives. Veuillez vérifier la valeur exacte de J_gearbox_input dans la fiche technique de la série EP d'Ever-Power (Corée) pour votre modèle et rapport de réduction spécifiques. Les valeurs indiquées concernent les réducteurs à un étage ; pour les réducteurs à deux étages, il faut tenir compte de l'inertie du porte-satellites de l'étage d'entrée.
Quand le choix d'une inadéquation d'inertie délibérée est le bon choix d'ingénierie
La directive relative à l'adaptation de l'inertie est un outil d'optimisation des performances, et non une contrainte à respecter systématiquement. Il existe trois scénarios d'ingénierie légitimes où un concepteur de machines coréen peut délibérément accepter un rapport J en dehors de la plage recommandée.
Les entraînements des AGV (cas 3 ci-dessus), les tambours de tête de convoyeur et les axes de rotation des vis fonctionnent tous à un rapport J bien supérieur à la valeur recommandée, mais ils utilisent une régulation de vitesse avec correction de position en boucle externe par codeurs, capteurs ou systèmes de navigation. Dans ces cas, la boucle d'asservissement ne nécessite pas une adaptation d'inertie précise ; elle requiert une régulation de vitesse fiable, qui fonctionne correctement à un rapport J allant jusqu'à 30:1, voire plus, avec des gains PI de vitesse bien réglés.
Si la plage de vitesse de sortie requise impose un faible rapport (par exemple i=3 pour un indexeur à grande vitesse qui doit atteindre une vitesse de sortie de 500 tr/min à partir d'un moteur de 1 500 tr/min), et que cela produit un rapport J_ratio de 15:1, l'ingénieur doit accepter ce déséquilibre et le compenser en dimensionnant le moteur : en spécifiant un moteur avec une inertie de rotor plus élevée (généralement un moteur de plus grande taille dans la même classe de puissance) afin de réduire le rapport J_ratio sans modifier le rapport d'engrenage.
La table rotative CNC à poids variable (de 50 kg à vide à 500 kg en charge) présente une variation d'inertie de 10:1 qu'aucun rapport de réduction fixe ne peut optimiser simultanément pour les deux extrêmes. L'approche standard consiste à sélectionner le rapport qui maintient J_ratio ≤ 5:1 à charge maximale, en acceptant qu'à charge minimale, le système soit trop réduit et légèrement moins efficace, mais stable aux deux extrêmes.
Sélection du rapport de transmission par inertie — Procédure détaillée
La procédure en six étapes suivante s'applique à tout axe servo coréen. Les étapes 1 à 3 déterminent si l'inertie ou la vitesse est la contrainte déterminante pour le choix du rapport ; les étapes 4 à 6 confirment le rapport choisi par rapport à tous les autres critères.
Calculer la plage de vitesse de sortie requise
n_out_max = vitesse maximale de l'axe (tr/min) selon les spécifications de la machine. n_out_min (le cas échéant). Ceci donne la limite du rapport de vitesse : i_speed = n_motor_rated / n_out_max. minimum rapport admissible — les rapports inférieurs à cette valeur dépassent la vitesse nominale du moteur.
Calculer l'inertie de la charge à l'arbre de sortie
Utilisez la formule appropriée du module 2 pour votre topologie d'entraînement. Pour les applications à charge variable (changements de pièce, épuisement de la bobine de film), effectuez les calculs dans le cas le plus défavorable (inertie maximale). Tenez compte de toutes les masses en rotation et en translation reliées à l'arbre de sortie.
Calculer le ratio optimal et le ratio J pour chaque ratio candidat
i_optimal = √(J_load / J_motor). Calculez J_ratio pour des rapports de catalogue proches de i_optimal. Sélectionnez le rapport qui atteint la valeur cible de J_ratio pour votre type d'application (tableau du module 3) tout en respectant la condition i ≥ i_speed (étape 1).
Vérifiez le couple de sortie au rapport requis
T_output = T_motor_rated × i × η. Vérifier que T_output ≥ couple de charge requis × facteur de service. Cette étape peut remplacer le rapport d'inertie optimal si le couple requis impose une taille de châssis ou une série différente.
Vérifier la charge radiale à la distance de porte-à-faux réelle
Pour les arbres de sortie entraînés par courroie, chaîne ou engrenage : appliquer le coefficient de porte-à-faux de l’article 16 et vérifier que la charge effective sur les paliers est conforme aux valeurs admissibles des normes EP-AB ou EP-AF. L’adaptation d’inertie et la capacité de charge radiale sont des contrôles indépendants ; les deux doivent être validés.
Confirmer le grade de précision et la série
Sélectionnez le niveau de jeu dans Art8 en fonction de la précision de positionnement. Si le rapport d'inertie optimal se situe entre les étapes EP-AB standard, vérifiez Rapports non standard EP-ADS Pour une adéquation optimale, l'équipe d'application Korea Ever-Power confirme les six étapes pour chaque spécification de machine coréenne – le jour même.
Questions fréquentes — Adaptation de l'inertie des réducteurs planétaires
Korea Ever-Power calcule votre correspondance d'inertie — le jour même, en coréen
Fournissez l'inertie du moteur, la description de la charge et la vitesse de sortie requise — Korea Ever-Power effectue le calcul d'adaptation d'inertie en six étapes et recommande la série EP, le châssis et le rapport qui optimisent les performances du servo pour votre application spécifique de machine coréenne.
Éditeur : Cxm
