Какво е робот за разрушаване - и защо неговото верижно задвижване е най-натоварено на килограм
Роботът за разрушаване (известен също като дистанционно управлявана машина за разрушаване) е компактна, електрически или хидравлично задвижвана верижна машина, проектирана да работи там, където хора и пълноразмерни багери не могат: в разрушавани сгради, в тунели, в зони за извеждане от експлоатация на ядрени съоръжения, на повдигнати подове с ограничения за тегло и в затворени промишлени пространства. Машините варират от 1 до 12 тона - като класът от 3 до 6 тона е най-често срещаният.
The планетарна скоростна кутия с верижно задвижване Роботът за разрушаване трябва да осигурява същите характеристики на задвижване на вериги от 15 до 25 тона – кормилно управление с обратно въртене, способност за понасяне на наклони, устойчивост на вибрации – но в пакет, който тежи с 30 до 501 TP3T по-малко и заема с 40 до 601 TP3T по-малък обем. Това е определението за плътност на мощността: повече нютон-метри на килограм и на кубичен сантиметър от всяко друго приложение на задвижване на вериги в машиностроителната индустрия.
Компактен задвижващ механизъм на вериги: същият принцип на планетарна предавка като на 30-тонен багер, но проектиран да се побере в ходовата част на 3-тонен робот за разрушаване.
Плътност на мощността — Защо 6-тонен робот се нуждае от въртящия момент на верижното задвижване на 20-тонен багер
6-тонен робот за разрушаване носи хидравличен чук с мощност от 1500 до 2500 джаула - същият клас чук, който се монтира на багери от 18 до 25 тона. Роботът постига това несъответствие чрез по-високо съотношение мощност-тегло: 30 до 50 kW на тон в сравнение с 8 до 12 kW на тон при стандартен багер. Последиците за задвижването на веригите са сериозни: машината генерира сили, непропорционални на теглото си, и задвижването на веригите трябва да се справи с тези сили в корпус и зъбни колела, оразмерени за по-малкия размер на машината.
| Параметър | 6-тонен робот за разрушаване | 20-тонен багер |
|---|---|---|
| Мощност на двигателя/мотора | 120 – 160 кВт | 110 – 130 кВт |
| Съотношение мощност-тегло | 20 – 27 kW/t | 5,5 – 6,5 kW/t |
| Клас на прекъсвача | 1500 – 2500 Дж | 1200 – 2000 Дж |
| Въртящ момент на задвижването на релсите | 8 000 – 18 000 Нм | 28 000 – 50 000 Нм |
| Тегло на задвижването на веригите | 25 – 55 кг | 120 – 200 кг |
| Въртящ момент на кг задвижване | 320 – 330 Нм/кг | 230 – 250 Нм/кг |
Верижното задвижване на робота за разрушаване постига с 30 до 40% по-висок въртящ момент на килограм от стандартното верижно задвижване на багер - цената на вместване на производителност от клас багер в обхват от клас робот.
Компактен планетарен редуктор. Задвижванията на верижни роботи за разрушаване използват подобни 2 до 3-степенни планетарни архитектури, компресирани в корпуси с 40 до 60% по-малък обем от еквивалентите на багери.
Вибрация на прекъсвача — непрекъснатото въздействие, което се предава през шасито до задвижването на релсите
Хидравличният чук удря от 600 до 1200 пъти в минута с 1500 до 2500 джаула на удар. Всеки удар генерира вибрационен импулс, който се разпространява през стрелата, кулата, шасито и в задвижванията на веригите. При 20-тонен багер голямата маса на шасито намалява тази вибрация, преди тя да достигне задвижванията на веригите - съотношението на масата на машината към енергията на удара е високо. При 6-тонен робот за разрушаване съотношението е 3 пъти по-ниско - вибрацията достига задвижванията на веригите с 3 пъти по-голяма амплитуда на единица маса на машината.
Високочестотната вибрация причинява микроколебание на лагерите на планетарните болтове — ролките се люлеят напред-назад, без да завършат пълен оборот. Това „фритиране“ премахва масления филм от тясна ивица на търкалящата пътека на лагера, създавайки модел на износване (фалшиво бринелиране), уникален за вибрационно натоварените лагери. В продължение на 2000 до 4000 часа, следите от фретиране се задълбочават в вдлъбнатини, които се разпространяват в отчупване.
Непрекъснатата вибрация с честота от 10 до 20 Hz (честота на прекъсвача) уморява монтажните болтове на задвижването на веригите чрез отпускане на предварителното натоварване и циклично напрежение по радиуса на главата на болта - същият механизъм, който разхлабва болтовете на траншекопачите, но с по-висока честота и по-голяма близост до източника на вибрации. Без осигурител на резби, монтажните болтове могат да се разхлабят в рамките на 200 до 500 часа.
Изолирането на вибрациите не е възможно: За разлика от двигателя (който е с гумено монтирани опори, за да изолира вибрациите), задвижването на веригите е здраво закрепено с болтове към рамката на веригите – това е задължително, защото всяко отклонение в монтажа би позволило на зъбното колело да се измести и да дерайлира от релсите. Задвижването на веригите трябва да бъде проектирано да издържа на предаваните вибрации от чука като непрекъснато работно състояние, а не като от време на време.
Здрава конструкция на лагерите и корпуса. Задвижванията на роботизираните релси използват иглени лагери с пълен комплект (без клетка) за максимална радиална товароносимост в рамките на компактния корпус.
Работа в ограничено пространство — Пет среди, в които могат да навлязат само роботи за разрушаване
Вътре в сгради с ограничения за натоварване на пода от 500 до 2000 кг/м2 — твърде ниско за който и да е багер, но в рамките на диапазона на земно налягане на робот от 3 до 6 тона на широки вериги. Задвижването на веригите трябва да се движи по бетонни подове, през арматурно желязо и през купчини от развалини в пространства, тесни до 800 мм.
Напречни сечения на тунели, минни изкопи и подземни камери, където височината на тавана ограничава машината до под 2 метра. Задвижването на веригите трябва да се справя с наклони от 10 до 25% върху мокри, неравни тунелни подове. Проникването на вода и високата влажност ускоряват корозията на уплътненията и корпуса в подземни среди.
Зони, замърсени с радиация, където достъпът на хора е забранен. Роботът се управлява дистанционно, а задвижването на веригите трябва да работи през цялата смяна без ръчна намеса. Всяка повреда на задвижването на веригите изисква операция по възстановяване с контролирано замърсяване, която може да струва от 10 до 50 пъти стойността на самата скоростна кутия.
Отстраняване на шлака, разрушаване на облицовка на пещ и почистване на кофи в стоманодобивни заводи и леярни. Температури на околната среда от 40 до 60 градуса по Целзий на ниво машина, с лъчиста топлина от разтопен метал, достигаща над 80 градуса по Целзий в корпуса на задвижването на веригите. Термичната среда се доближава до условията на асфалтополагач, но с допълнителното предизвикателство от метален прах и шлакови частици.
Почистване на циментови пещи, разрушаване на химически реактори и ремонтни дейности на рафинерии. Верижното задвижване трябва да се движи през химически остатъци, циментов клинкер и технологичен прах — корозивни и абразивни среди, които съчетават най-лошите характеристики на Планетна скоростна кутия Ever-Power от Корея приложения в множество индустрии.
Три режима на повреда, специфични за задвижванията на верижни роботи за разрушаване
Високочестотните микротрептения от прекъсвача (10 до 20 Hz, 600 до 1200 удара в минута) карат ролките на лагерите на планетарните болтове да се люлеят, без да се въртят. Това премахва масления филм от тясна контактна лента и създава модел на износване, идентичен на статично вдлъбване. След 2000 до 4000 часа, фалшивите следи от бринелиране стават достатъчно дълбоки, за да генерират вибрации и шум - и след това бързо се разпространяват до пълно отлющване.
Компактният корпус има по-тънки стени от тези на верижно задвижване на багер със същия клас въртящ момент — ограничението на обема го изисква. По-тънките стени имат по-малък запас от умора. Вибрацията на прекъсвача добавя непрекъснат цикличен компонент на напрежение към статичното натоварване от въртящ момент. В точките на концентрация на напрежение (отвори за болтове, канали за уплътнения, вътрешни ъгли), комбинираното постоянно + циклично напрежение може да надвиши границата на издръжливост на умора на стандартния сферографитен чугун в рамките на 3000 до 5000 часа.
Роботите за разрушаване работят заобиколени от материала, който разрушават – бетонни парчета, парчета арматурно желязо, тухлен прах и частици мазилка. Задвижващите механизми на веригите, на нивото на земята, са заровени в тези отломки. За разлика от строителството на открито (където вятърът и дъждът разпръскват отломки), разрушаването на закрито концентрира отломките около машината без естествен клирънс. Бетонният прах е абразивен колкото каменния прах (Mohs 6 до 7) и се комбинира с вода от системите за потискане на праха, за да образува абразивна паста, която ускорява износването на уплътненията.
Многостепенна планетарна архитектура. Задвижванията на роботи за разрушаване използват 2 до 3-степенни конфигурации, за да постигнат съотношения от 50:1 до 120:1 в рамките на компактния корпус.
Планетарна скоростна кутия с верижно задвижване за роботи за разрушаване — Често задавани въпроси
Korea Ever-Power предлага планетарни скоростни кутии за роботи за разрушаване с верижно задвижване от 3000 до 18 000 Nm - най-високият въртящ момент на килограм в каталога за верижни задвижвания. Предлагат се вибрационноустойчиви лагери, компактни корпуси QT600-3 и спецификации за ядрена/опасна среда. Предоставете модела на вашия робот и класа на прекъсвача за препоръка за спецификация.
Редактор: Cxm
