एक ही प्लेनेटरी गियरबॉक्स सीरीज सभी छह रोबोट जोड़ों की जरूरतों को पूरा क्यों नहीं कर सकती?
एक मानक औद्योगिक रोबोट के छह अक्षों में न केवल टॉर्क की आवश्यकता में अंतर होता है, बल्कि गियरबॉक्स के भौतिक गुणों में भी मूलभूत अंतर होता है। J1 और J2 में जड़त्व और मरोड़ कठोरता की आवश्यकताएँ प्रमुख होती हैं, जिन्हें मानक परिशुद्ध ग्रहीय गियरबॉक्स अपने टॉर्क वर्ग में पर्याप्त रूप से पूरा नहीं कर सकते। J3 टॉर्क और दक्षता के संतुलन की समस्या है। J4 और J5 मुख्य रूप से पैकेजिंग की समस्या है, जहाँ अक्षीय गहराई यह निर्धारित करती है कि रोबोट की कलाई अपने लक्ष्य सीमा के भीतर रहती है या नहीं। J6 गति और द्रव्यमान को न्यूनतम करने की समस्या है।
रोबोट के प्रारंभिक डिज़ाइन में अपनाई जाने वाली एक आम तरकीब - सभी छह जोड़ों पर एक ही गियरबॉक्स श्रृंखला लागू करने से - कुछ जोड़ अत्यधिक विशिष्ट (भारी, महंगे, उच्च जड़त्व वाले) हो जाते हैं और अन्य अपर्याप्त विशिष्ट (अपर्याप्त कठोरता या अक्षीय भार क्षमता वाले) हो जाते हैं। सही तरीका यह है कि प्रत्येक जोड़ को एक स्वतंत्र चयन समस्या के रूप में माना जाए, जिसे J1 से शुरू करते हुए क्रम से हल किया जाए।
| संयुक्त | प्राथमिक डिज़ाइन चालक | विशिष्ट टॉर्क रेंज | विशिष्ट अनुपात | आईपी आवश्यकता | अनुशंसित ईपी श्रृंखला |
|---|---|---|---|---|---|
| J1 — कमर | मरोड़ कठोरता जड़त्व हमेशा >5:1 होता है |
800–3,000+ एन·एम | 20:1 – 40:1 | IP65 को प्राथमिकता दी जाती है | ईपी-जेडडीएस-142/190 |
| J2 — बड़ी भुजा | टॉर्क + कठोरता अधिकतम गुरुत्वाकर्षण टॉर्क |
600–2,000+ एन·एम | 16:1 – 25:1 | IP65 को प्राथमिकता दी जाती है | ईपी-जेडडीएस-115/142 |
| J3 — छोटा हथियार | टॉर्क + दक्षता | 250–800 एन·एम | 10:1 – 20:1 | आईपी54 | ईपी-जेडडीएस-115 या ईपी-जेडडीई-160 |
| J4 — रिस्ट रोल | अक्षीय गहराई (कॉम्पैक्ट) | 20–80 एन·एम | 8:1 – 16:1 | आईपी54 | ईपी-जेडडीडब्ल्यूई-80 या ईपी-जेडडीई-80 |
| J5 — कलाई मोड़ | अक्षीय गहराई (कॉम्पैक्ट) | 15–60 एन·एम | 8:1 – 16:1 | आईपी54 | ईपी-जेडडीडब्ल्यूई-60/80 |
| J6 — टूल रोटेशन | द्रव्यमान न्यूनीकरण | 5–20 एन·एम | 3:1 – 8:1 | आईपी54 | ईपी-जेडडीई-60 |
J1 और J2 — प्रतिकर्षण की तुलना में मरोड़ की कठोरता अधिक महत्वपूर्ण क्यों है?
किसी भी 6-एक्सिस रोबोट में J1 (कमर का घूर्णन) और J2 (बड़ी भुजा) सबसे अधिक भार वाले जोड़ होते हैं। J1 पर, रोबोट का पूरा शरीर और अधिकतम भार आधार के चारों ओर घूमता है। J2 पर, भुजा के क्षैतिज रूप से पूरी तरह विस्तारित होने पर अग्रबाहु, कलाई और भार का संयुक्त भार अधिकतम बल लगाता है। इन दोनों जोड़ों की एक विशिष्ट विशेषता है: गियर अनुपात 20:1 होने पर भी, संरचनात्मक रूप से इनका भार जड़त्व सर्वो मोटर रोटर के जड़त्व से 10-35 गुना अधिक होता है।
100 किलोग्राम पेलोड वाले रोबोट के लिए, J1 पर प्रभावी लोड जड़त्व लगभग 540 kg·m² है — रोबोट का पूरा शरीर और पेलोड आधार के चारों ओर घूम रहा है। इस श्रेणी के एक बड़े सर्वो मोटर का रोटर जड़त्व J_motor ≈ 0.15 kg·m² है। 20:1 गियर अनुपात पर: J_reflected = 540/20² = 1.35 किलोग्राम·मी²जिससे जड़त्व अनुपात 1.35/0.15 प्राप्त होता है। 9:1 — यह "सुरक्षित" 3:1 के लक्ष्य से काफी ऊपर है। J2 पर 20:1 के अनुपात के साथ, अनुपात लगभग 2:1 तक सुधर जाता है, जिससे J2 के लिए 20:1 का अनुपात पसंदीदा हो जाता है।
इंजीनियरिंग समाधान: मरोड़ की कठोरता से अनुनाद आवृत्ति बढ़ जाती है
जब जड़त्व अनुपात 3:1 से अधिक हो जाता है, तो मानक दृष्टिकोण — सर्वो Kv गेन को बढ़ाना — ड्राइवट्रेन की यांत्रिक अनुनाद आवृत्ति को उत्तेजित करता है। J1 और J2 के लिए, दोलन को रोकने के लिए इस अनुनाद आवृत्ति को सर्वो नियंत्रण बैंडविड्थ (रोबोट जॉइंट कंट्रोलर के लिए आमतौर पर 50-100 हर्ट्ज़) से ऊपर ले जाना आवश्यक है। लोड-गियरबॉक्स प्रणाली की अनुनाद आवृत्ति है:
यह गणना बताती है कि रोबोट निर्माताओं ने ऐतिहासिक रूप से J1 और J2 के लिए स्ट्रेन वेव गियरबॉक्स (शून्य बैकलैश, अत्यधिक उच्च कठोरता) का उपयोग क्यों किया, और EP-ZDS उच्च-कठोरता श्रृंखला — जिसकी मरोड़ कठोरता 130 N·m/arcmin तक और अक्षीय क्षमता 28,000 N है — इन जोड़ों के लिए मानक EP-ZDE के बजाय उपयुक्त EP श्रृंखला क्यों है। बैकलैश विनिर्देश (EP-ZDS के लिए <8 arcmin) इस अक्ष पर Ct मान के लिए गौण है।
- टॉर्क: संपूर्ण पिंड + पेलोड जड़त्व × अधिकतम कोणीय त्वरण की गणना करें, SF = 2.0–2.5
- कठोरता: सीटी ≥ 44 एन·एम/आर्कमिन (ईपी-जेडडीएस-142 या -190)
- अक्षीय: आमतौर पर J1 पर कम (कमर क्षैतिज होती है) — यदि कोई ऊर्ध्वाधर ऑफसेट न हो तो EP-ZDE-160 पर्याप्त हो सकता है
- वेल्डिंग और ऑटोमोटिव बॉडी-शॉप के वातावरण के लिए IP65 रेटिंग।
- जड़त्व अनुपात को 10:1 से नीचे लाने के लिए अनुपात: 20:1–25:1
- टॉर्क: पूर्ण क्षैतिज विस्तार पर गुरुत्वाकर्षण टॉर्क + त्वरण टॉर्क, SF = 2.0
- जड़त्व अनुपात ≈ 2:1 प्राप्त करने के लिए 20:1 अनुपात का उपयोग करें (ऊपर दी गई गणना देखें)
- कठोरता: Ct ≥ 20 N·m/arcmin — 20:1 के अनुपात में EP-ZDS-115 Ct = 22 N·m/arcmin प्रदान करता है।
- अक्षीय: महत्वपूर्ण — भुजा का भार J2 आउटपुट शाफ्ट पर अक्षीय भार उत्पन्न करता है; सीमा के विरुद्ध सत्यापित करें
- कठोर वातावरण के लिए IP65 रेटिंग; स्वच्छ कक्ष या सामान्य स्वचालन के लिए IP54 रेटिंग स्वीकार्य है।
J3 — छोटा आर्म: टॉर्क-दक्षता संतुलन बिंदु
J3 अग्रबाहु, कलाई और पेलोड को संचालित करता है — आमतौर पर 100 किलोग्राम पेलोड वाले रोबोट में 50-80 किलोग्राम पेलोड। अधिकतम विस्तार पर, यह 350-500 N·m का गुरुत्वाकर्षण टॉर्क उत्पन्न करता है। त्वरण टॉर्क और मध्यम झटके के लिए 1.75 के सेवा कारक के साथ, आवश्यक आउटपुट टॉर्क आमतौर पर 600-900 N·m होता है। यह J3 को EP-ZDE-160 (800 N·m तक रेटेड) और EP-ZDS-115 (20:1 पर 260 N·m या EP-ZDS-142 के माध्यम से दो-चरण अनुपात पर 780 N·m तक रेटेड) के बीच की सीमा पर रखता है।
J3 पर, 16:1 का जड़त्व अनुपात लगभग 1.7:1 है — जो असाधारण मरोड़ कठोरता की आवश्यकता के बिना स्थिर सर्वो ट्यूनिंग के लिए आदर्श स्थिति है। यह J3 को पहला जोड़ बनाता है जहाँ दक्षता (और इसलिए ऊष्मा प्रबंधन) एक महत्वपूर्ण अंतर कारक बन जाती है। EP-ZDE-160 पर 96% एकल-चरण दक्षता, निरंतर पिक-एंड-प्लेस चक्रों के दौरान 94% दक्षता वाली दो-चरण इकाई की तुलना में आर्म हाउसिंग में काफी कम ऊष्मा उत्पन्न करती है।
| विन्यास | अधिकतम टॉर्क | क्षमता | सीटी (एन·मी/आर्कमिन) | वज़न (2-चरण) | J3 के लिए सर्वश्रेष्ठ |
|---|---|---|---|---|---|
| ईपी-जेडडीई-160, 16:1 | 800 एन·एम | 94% | 38 | 22 किलो | ✅ T ≤ 700 N·m |
| ईपी-जेडडीएस-142, 16:1 | 910 एन·एम | 94% | 44 | 18.5 किलोग्राम | ✅ उच्च-टॉर्क J3 |
| ईपी-जेडडीएस-115, 20:1 | 260 एन·एम | 94% | 22 | 11.6 किलोग्राम | ⚠ केवल तभी जब T ≤ 250 N·m |
J3 निर्णय नियम: यदि संयुक्त टॉर्क आवश्यकता (गुरुत्वाकर्षण + त्वरण × SF) 700 N·m से अधिक है, तो 16:1 अनुपात में EP-ZDS-142 का उपयोग करें। यदि यह 700 N·m से कम है और IP65 की आवश्यकता नहीं है, तो 16:1 अनुपात में EP-ZDE-160 समान दक्षता के साथ अधिक किफायती विकल्प है। EP-ZDS-142 उच्चतर मरोड़ कठोरता (44 बनाम 38 N·m/आर्कमिनट) और IP65 प्रदान करता है, जो J3 अनुप्रयोगों के लिए अतिरिक्त इंजीनियरिंग मार्जिन है, जहां आर्म हाउसिंग पर्यावरणीय जोखिम का सामना करती है।
J4 और J5 — कलाई के जोड़: जहाँ अक्षीय गहराई डिज़ाइन को परिभाषित करती है
रोबोट के कलाई के जोड़ J4 (रोल) और J5 (बेंड) के लिए टॉर्क की आवश्यकता अपेक्षाकृत कम होती है — आमतौर पर कलाई के द्रव्यमान और टूल पेलोड के आधार पर 20–80 N·m। J4/J5 पर डिज़ाइन की चुनौती टॉर्क नहीं, बल्कि भौतिक स्थान है। कलाई को रोबोट आर्म के भीतर फिट होना चाहिए, और गियरबॉक्स की अक्षीय गहराई का प्रत्येक मिलीमीटर सीधे कलाई के बाहरी व्यास या लंबाई में जुड़ जाता है। 100 मिमी कलाई व्यास को लक्षित करने वाले सहयोगी रोबोट डिज़ाइनों में, J4 पर इनलाइन EP-ZDE-80 और समकोण इनपुट EP-ZDWE-80 के बीच का अंतर एक व्यवहार्य और एक अव्यवहार्य कलाई क्रॉस-सेक्शन का अंतर होता है।
बैकलैश गाइड में बताए अनुसार, समान फ्रेम आकार पर राइट-एंगल इनपुट EP-ZDWE सीरीज़ में इनलाइन EP-ZDE की तुलना में अधिक बैकलैश होता है (<25–30 आर्कमिन बनाम <8 आर्कमिन)। सर्वो-नियंत्रित रोबोटों में J4/J5 के लिए यह कोई चिंता का विषय नहीं है — क्लोज्ड-लूप पोजीशन मोड में सर्वो पोजीशन लूप बैकलैश की पूरी तरह से भरपाई कर देता है। बैकलैश केवल ओपन-लूप स्टेपर सिस्टम में ही महत्वपूर्ण हो जाता है, जिनका उपयोग सटीक रोबोट जोड़ों के लिए नहीं किया जाता है।
- कलाई के बाहरी व्यास का लक्ष्य ≤ 130 मिमी
- मोटर को गियरबॉक्स आउटपुट के साथ समाक्षीय रूप से स्टैक नहीं किया जा सकता है।
- सहयोगी रोबोट की कलाई जहां केबल रूटिंग के लिए मोटर को पार्श्व रूप से बाहर निकलना आवश्यक होता है
- सर्वो-नियंत्रित अक्ष (क्लोज्ड-लूप स्थिति प्रतिक्रिया)
- रिस्ट एनवेलप समाक्षीय मोटर + गियरबॉक्स स्टैकिंग की अनुमति देता है।
- आंशिक ओपन-लूप होल्डिंग के लिए पोजिशनिंग सटीकता आवश्यकताओं के लिए <8 आर्कमिन बैकलैश की आवश्यकता होती है।
- औद्योगिक रोबोट (कोबोट नहीं) जहां कलाई के आकार पर कम प्रतिबंध होता है
- बल-नियंत्रण मोड जहां गियरबॉक्स की कठोरता महत्वपूर्ण है
J6 — उपकरण का घूर्णन: द्रव्यमान प्राथमिक विनिर्देशन मानदंड है
J6 एंड-इफ़ेक्टर या टूल को घुमाता है। किसी भी अन्य जोड़ की तुलना में इसकी टॉर्क आवश्यकता सबसे कम (आमतौर पर 5–20 N·m) होती है, निरंतर गति सबसे अधिक (अक्सर 360–720 rpm आउटपुट) होती है, और द्रव्यमान का बजट सबसे कम होता है — क्योंकि J6 पर जोड़ा गया प्रत्येक ग्राम, J5, J4, J3, J2 और J1 पर लोड टॉर्क को बढ़ाता है। सही तरीका यह है कि टॉर्क आवश्यकता को पूरा करने वाले सबसे छोटे EP-ZDE फ्रेम का चयन किया जाए, अधिकतम दक्षता के लिए सिंगल-स्टेज यूनिट का चुनाव किया जाए, और द्रव्यमान को न्यूनतम रखा जाए।
| ईपी-जेडडीई फ्रेम | टॉर्क @ 3:1 | टॉर्क @ 5:1 | वज़न (1-चरण) | अधिकतम इनपुट गति | J6 उपयुक्तता |
|---|---|---|---|---|---|
| ईपी-जेडडीई-60 | 12 एन·एम | 16 एन·एम | 0.9 किलोग्राम | 4,500 आरपीएम | ✅ अधिकांश J6 के लिए सर्वश्रेष्ठ |
| ईपी-जेडडीई-80 | 40 एन·एम | 50 एन·एम | 2.1 किलोग्राम | 4,500 आरपीएम | ⚠ केवल भारी भार वहन करने वाले उपकरणों के लिए |
| ईपी-जेडडीई-40 | 4.5 एन·एम | 6 एन·एम | 0.4 किलोग्राम | 4,500 आरपीएम | सबसे हल्का; टूल चेंजर के लिए <5 N·m |
J6 का सामान्य नियम: मानक 100 किलोग्राम पेलोड वाले रोबोट J6 के लिए EP-ZDE-60 को 3:1 या 5:1 के अनुपात में चुनें। J6 पर जड़त्व अनुपात उत्कृष्ट है (3:1 अनुपात पर लगभग 1.1:1), दक्षता 96% (एकल चरण) है, और 0.9 किलोग्राम गियरबॉक्स का वजन अपस्ट्रीम जोड़ों पर नगण्य भार डालता है। EP-ZDE-80 को भारी उपकरण अनुप्रयोगों के लिए आरक्षित रखें जहाँ उपकरण का द्रव्यमान 15 किलोग्राम से अधिक हो और उपकरण का घूर्णन टॉर्क 30 N·m से अधिक हो।
पूर्ण अक्ष-दर-अक्ष चयन मैट्रिक्स — 100 किलोग्राम पेलोड वाला 6-अक्षीय रोबोट
नीचे दी गई मैट्रिक्स 100 किलोग्राम पेलोड, 1.5 मीटर पहुंच और 6-एक्सिस वाले औद्योगिक रोबोट के लिए संपूर्ण विनिर्देश अनुशंसा को समेकित करती है। सभी टॉर्क मानों में J1/J2 के लिए 2.0, J3 के लिए 1.75 और J4-J6 के लिए 1.5 का सर्विस फैक्टर शामिल है। कम पेलोड वाले रोबोटों के लिए टॉर्क आवश्यकताओं को समायोजित करके फ्रेम के आकार को आनुपातिक रूप से समायोजित करें।
| संयुक्त | आवश्यक टी (एन·मी) | अनुपात | जड़त्व अनुपात | न्यूनतम सीटी (एन·मी/आर्कमिन) | आई पी | अनुशंसित इकाई | रेटेड टॉर्क (एन·मी) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| जे1 कमर | 800–2,000+ | 20:1–25:1 | ≈9:1 (संरचनात्मक) | ≥44 | आईपी65 | ईपी-जेडडीएस-142, 20:1 | 910 |
| जे2 बड़ा आर्म | 600–1,500+ | 20:1 | ≈2:1 ✅ | ≥20 | आईपी65 | ईपी-जेडडीएस-115, 20:1 | 260 |
| जे3 छोटा हथियार | 400–900 | 16:1 | ≈1.7:1 ✅ | ≥30 | आईपी54 | ईपी-जेडडीएस-142, 16:1 | 910 |
| J4 रिस्ट रोल | 20–80 | 8:1 – 16:1 | ≈1.6:1 ✅ | ≥4 | आईपी54 | ईपी-जेडडीडब्ल्यूई-80, 8:1 | 45 |
| J5 कलाई मोड़ | 15–60 | 8:1 – 16:1 | ≈1.6:1 ✅ | ≥4 | आईपी54 | ईपी-जेडडीडब्ल्यूई-60, 10:1 | 12 |
| जे6 टूल | 5–20 | 3:1 – 5:1 | ≈1.1:1 ✅ | ≥1 | आईपी54 | ईपी-जेडडीई-60, 3:1 | 12 |
100 किलोग्राम पेलोड, 1.5 मीटर पहुंच, 6-एक्सिस औद्योगिक रोबोट संदर्भ डिजाइन। टॉर्क में SF 2.0 (J1/J2), 1.75 (J3), 1.5 (J4–J6) शामिल हैं। विभिन्न पेलोड श्रेणियों के लिए आनुपातिक रूप से स्केल करें। अंतिम विशिष्टताओं के लिए कोरिया एवर-पावर एप्लीकेशन इंजीनियरिंग से पुष्टि करें।
सहयोगी रोबोट (कोबोट) जोड़ चयन — विनिर्देशों में अंतर कहाँ होता है
सहयोगी रोबोट (कोबोट) सुरक्षात्मक बाड़ के बिना मानव श्रमिकों के साथ काम करते हैं, जिससे डिजाइन संबंधी ऐसी सीमाएं उत्पन्न होती हैं जो पारंपरिक औद्योगिक रोबोटों से काफी भिन्न होती हैं। पेलोड क्षमता आमतौर पर कम होती है (औद्योगिक रोबोटों के लिए 50-200 किलोग्राम की तुलना में 3-25 किलोग्राम), भुजा की गति जानबूझकर सीमित रखी जाती है, लेकिन कलाई का व्यास और समग्र आकार के लक्ष्य अधिक चुनौतीपूर्ण होते हैं - कोबोट दिखने में कॉम्पैक्ट और एर्गोनोमिक होने चाहिए।
सुवन, सियोंगनाम और अनसान में स्थित कोरियाई कोबोट निर्माता कंपनियां आमतौर पर अपनी उत्पाद श्रृंखला के लिए 60-100 मिमी के कलाई व्यास को लक्षित करती हैं। इन आयामों पर, समकोण इनपुट ईपी-जेडडीडब्ल्यूई श्रृंखला J4 और J5 पर मोटर लगाना न केवल बेहतर विकल्प है, बल्कि अक्सर लक्ष्य कलाई के दायरे में यह एकमात्र व्यवहार्य समाधान होता है। 1-स्टेज EP-ZDWE-60 (L1 = 150 mm, कुल ऊंचाई L12 = 93 mm) मोटर को कलाई के अनुप्रस्थ काट को 100 mm के भीतर रखते हुए आर्म बॉडी के अंदर से गुजारने की अनुमति देता है।
- कम पेलोड → छोटे फ्रेम: 10 किलोग्राम के कोबोट J1 में EP-ZDS-190 के स्थान पर EP-ZDS-115 का उपयोग किया जाता है; J6 में 0.4 किलोग्राम की मात्रा में EP-ZDE-40 का उपयोग किया जाता है।
- J6 पर बल-टॉर्क संवेदन: यदि बल नियंत्रण के लिए बैकड्राइवबिलिटी आवश्यक है, तो सत्यापित करें कि गियरबॉक्स की दक्षता मोटर करंट से संयुक्त टॉर्क की विश्वसनीय बैक-कैलकुलेशन के लिए पर्याप्त है।
- शोर: कोबोट मानव श्रमिकों के निकट कार्य करते हैं — EP-ZDE/ZDS शोर स्तर (55–70 dB(A)) स्वीकार्य सीमा के भीतर हैं; उच्च स्तर की शोर वाली 3-चरण इकाइयों से बचें।
- IP54 आमतौर पर पर्याप्त होता है। सामान्य कोबोट तैनाती के लिए, जब तक कि कोबोट खाद्य प्रसंस्करण या धुलाई क्षेत्र में न हो - ऐसी स्थिति में IP65 (EP-ZDS) लागू होता है।
रोबोट निर्माताओं द्वारा आमतौर पर की जाने वाली तीन विशिष्टता संबंधी गलतियाँ
सभी जोड़ों पर EP-ZDE लगाने का मतलब है कि J1/J2 में कठोरता कम है (Ct बहुत कम है, जिससे अनुनाद का खतरा है) और J6 में अधिक भार है। सभी जोड़ों पर EP-ZDS लगाने से दूरस्थ जोड़ों पर 12-30 किलोग्राम अनावश्यक भार बढ़ जाता है, जिससे अपस्ट्रीम टॉर्क की आवश्यकता बढ़ जाती है और गतिशील प्रदर्शन कम हो जाता है। सही BOM में छह जोड़ों पर कम से कम तीन अलग-अलग EP श्रृंखलाएं होनी चाहिए।
इंजीनियर कभी-कभी J1/J2 पर 3 आर्कमिन से कम बैकलैश निर्दिष्ट करते हैं, यह मानते हुए कि इससे सटीकता में सुधार होता है। इन जोड़ों पर, भार के तहत प्रमुख स्थिति त्रुटि बैकलैश नहीं, बल्कि मरोड़दार प्रत्यास्थ विक्षेपण (θ = T/Ct) है। EP-ZDE-160 (Ct=38) पर 1,000 N·m पर, प्रत्यास्थ विक्षेपण 26 आर्कमिन है - जो किसी भी बैकलैश विनिर्देश से कहीं अधिक है। बैकलैश को 8 से 3 आर्कमिन तक कम करने से 5 आर्कमिन की बचत होती है, जबकि भार-निर्भर त्रुटि के 26 आर्कमिन को अनदेखा किया जाता है। Ct=130 के साथ EP-ZDS निर्दिष्ट करने से वही प्रत्यास्थ विक्षेपण घटकर 7.7 आर्कमिन हो जाता है - समान या कम लागत पर 3.4 गुना सुधार।
कोरियाई ऑटोमोटिव बॉडी-शॉप रोबोट वेल्डिंग स्पैटर, कूलिंग मिस्ट और समय-समय पर लाइन वॉशडाउन जैसे वातावरण में काम करते हैं। IP54 सीलिंग छींटों से तो सुरक्षा प्रदान करती है, लेकिन लगातार संपर्क या प्रेशर वॉशिंग से नहीं। J1/J2 गियरबॉक्स - जो रोबोट के सबसे बड़े और सबसे महंगे हिस्से होते हैं - आमतौर पर आधार पर, फर्श के स्तर पर छींटों और वॉशडाउन पानी के सबसे करीब स्थित होते हैं। इस वातावरण में IP54 यूनिट की प्रभावी सेवा अवधि लुब्रिकेंट संदूषण से पहले 3,000-5,000 घंटे होती है। शुरुआत से ही J1/J2 पर IP65 (EP-ZDS) निर्दिष्ट करने से एक अनियोजित प्रतिस्थापन और लाइन रुकावट की लागत से कम खर्च आता है।
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संपादक: सीएक्सएम
