เกียร์ทดรอบแบบเฟืองดาวเคราะห์เกลียว EP-TNF หน้าแปลนกลม

เดอะ เกียร์ทดรอบแบบเฟืองดาวเคราะห์เกลียวหน้าแปลนกลม EP-TNF ออกแบบมาสำหรับงานที่ส่วนต่อประสานโหลดเป็นวงกลมสลักเกลียว ไม่ใช่รูเพลา เช่น แขนหุ่นยนต์ที่ยึดติดกับหน้าเอาต์พุตของเกียร์บ็อกซ์ โต๊ะหมุน CNC ที่มีตัวกำหนดตำแหน่งนำร่องของตัวเรือนสำหรับยึดเกียร์บ็อกซ์ หัวแบ่งตำแหน่งแบบขับตรง — ทั้งหมดนี้ต้องการหน้าแปลนวงกลมสลักเกลียวที่เอาต์พุตของเกียร์บ็อกซ์ ไม่ใช่ปลายเพลาที่จะต้องเชื่อมต่อกับโหลด มีขนาดเฟรมหกขนาด (060–220 มม.) ครอบคลุมแรงบิดเอาต์พุตตั้งแต่ 50 N·m ถึง 2,000 N·m ด้วยอัตราส่วน i=3 ถึง i=100 มีระดับการคลายตัวสองระดับ — P1 (≤5 arcmin) และ P2 (≤7 arcmin) — ครอบคลุมการใช้งานเซอร์โวแบบกำหนดตำแหน่งและควบคุมความเร็วของเกาหลีตามลำดับ เฟรมขนาด 042 ไม่มีจำหน่ายใน TNF ขนาดขั้นต่ำคือ 060

เกียร์ทดรอบแบบเฟืองดาวเคราะห์ความแม่นยำสูงแบบหน้าแปลนกลม · อินเตอร์เฟซเชื่อมต่อโดยตรงกับแขนหุ่นยนต์/โต๊ะหมุน · อะแดปเตอร์สากล IEC/NEMA · สินค้าพร้อมส่งจากคลังสินค้าเกาหลี

ข้อต่อทุกชิ้นในระบบขับเคลื่อนเซอร์โวล้วนเป็นชิ้นส่วนที่ต้องบำรุงรักษาและเป็นแหล่งที่มาของระยะคลายตัว ข้อต่อแบบเบลโลว์เริ่มต้นที่ 0.2–0.5 อาร์คมินเมื่อใหม่ และจะเพิ่มขึ้นตามรอบความล้าจากการบิด ข้อต่อแบบก้ามปูเริ่มต้นที่ 0.5–1.5 อาร์คมินและจะเพิ่มขึ้นเร็วกว่านั้น เอาต์พุตวงกลมสลักเกลียวของ EP-TNF จะแทนที่ข้อต่อด้วยส่วนต่อประสานโครงสร้างแบบตายตัว ค่าที่ได้รับการรับรองระยะคลายตัวของเกียร์บ็อกซ์คือระยะคลายตัวรวมของระบบทั้งหมด — ไม่มีส่วนร่วมของข้อต่อที่ต้องประเมิน วัด หรือขันให้แน่นเป็นระยะ สำหรับระบบที่มีงบประมาณสำหรับระยะคลายตัวรวม 5 อาร์คมิน EP-TNF P1 จะให้ค่าดังกล่าวเป็นค่าเดียวที่วัดได้และได้รับการรับรอง

หน้าหน้าแปลนเอาต์พุตและตัวกำหนดตำแหน่งนำร่องจะถูกเจียรหลังจากประกอบเกียร์บ็อกซ์เสร็จสมบูรณ์ โดยอ้างอิงจากแกนหมุนจริง ค่าความคลาดเคลื่อนของแกนหมุน (Runout) ≤0.02 มม. เกิดขึ้นได้เนื่องจากจุดอ้างอิงในการเจียรคือคู่แบริ่งที่ประกอบแล้ว ไม่ใช่แกนออกแบบตามชื่อ ตัวกำหนดตำแหน่งนำร่องจะกำหนดตำแหน่งของดุมหรือตัวเรือนโต๊ะให้ตรงกับแกนหมุน วงกลมของสลักเกลียวช่วยในการยึดตามแนวแกนและส่งแรงบิด ทุกครั้งที่ติดตั้งเกียร์บ็อกซ์กลับเข้าไปในรูนำร่องเดิม ความแม่นยำของศูนย์กลางจะกลับคืนมาโดยอัตโนมัติโดยไม่ต้องปรับแนวด้วยเครื่องวัดระยะแบบหน้าปัด

แขนหุ่นยนต์แบบยื่นหรืออุปกรณ์จับยึดแบบหมุนจะสร้างแรงดัดที่ส่วนต่อประสานเอาต์พุต ในชุดเกียร์แบบเพลาส่งกำลัง แรงดัดนี้จะถูกต้านทานโดยระยะห่างของแบริ่งเพลาส่งกำลัง ซึ่งถูกจำกัดโดยความยาวของเพลาภายในตัวเรือน ในชุดเกียร์ EP-TNF แรงดัดจะถูกต้านทานโดยวงกลมของสลักเกลียวที่เส้นผ่านศูนย์กลางหน้าแปลนทั้งหมด (Ø80–292 มม. ขึ้นอยู่กับโครงสร้าง) กระจายไปทั่วสลักเกลียวหน้าแปลนทั้งหมด ระยะห่างของคานที่มีประสิทธิภาพในการต้านทานแรงดัดคือรัศมีของหน้าแปลน ซึ่งมีขนาดใหญ่กว่าระยะห่างของแบริ่งเพลาที่พิกัดแรงบิดที่เท่ากัน ส่งผลให้ความสามารถในการรับแรงดัดเอียงสูงขึ้น

ชุดเฟืองดาวเคราะห์เกลียวภายใน EP-TNF นั้นเหมือนกับ EP-TM ทุกประการเมื่อมีขนาดเฟรมเท่ากัน ประสิทธิภาพ ≥97% L1 / ≥94% L2 เท่ากัน — ไม่มีผลกระทบต่อประสิทธิภาพจากส่วนต่อประสานหน้าแปลน ความแตกต่างเล็กน้อยของระยะคลายตัว (EP-TNF P1 ≤5 arcmin เทียบกับ EP-TM P1 ≤3 arcmin) สะท้อนถึงรูปทรงเรขาคณิตของแบริ่งหน้าแปลนมากกว่าความแม่นยำของเฟืองที่ต่ำกว่า สำหรับการใช้งานที่เปรียบเทียบ EP-TM + ข้อต่อ กับ EP-TNF โดยตรง ตัวเลือก EP-TNF มักจะส่งผลให้ระยะคลายตัวของระบบโดยรวมต่ำกว่า เนื่องจากช่วยขจัดผลกระทบจากข้อต่อได้อย่างสมบูรณ์

ขนาดของหน้าแปลนเอาต์พุต EP-TNF เข้ากันได้กับมาตรฐานอินเทอร์เฟซข้อมือหุ่นยนต์ ISO 9409-1 ในขนาดเฟรมต่างๆ — TNF060 (Ø80 มม.) ตรงกับขนาด 50 และ TNF090 (Ø116 มม.) ตรงกับขนาด 80 これにより、フロットリントリントのフロ� ...��ントリントのフロットリントが実現します。 Korea Ever-Power จะยืนยันขนาดวงกลมรูยึดและขนาดการลงทะเบียนนำร่องที่เฉพาะเจาะจงเทียบกับขนาด ISO 9409-1 ที่ต้องการได้ในวันเดียวกันโดยไม่มีค่าใช้จ่ายเพิ่มเติม

การวัดระยะคลายตัว (backlash) ที่ระบุในใบรับรองการส่งมอบของ EP-TNF นั้น วัดที่หน้าหน้าแปลนด้านเอาต์พุต ที่แรงกดล่วงหน้า ±3% T₂ₙ โดยอ้างอิงจากแกนการหมุนของหน้าแปลนจริง ซึ่งเป็นจุดอ้างอิงเดียวกับส่วนต่อประสานของเครื่องจักร ค่าที่วัดได้จะถูกป้อนเข้าสู่ค่าความคลาดเคลื่อนของระบบโดยตรงโดยไม่ต้องแปลงใดๆ สำหรับเกียร์ทดรอบแบบเพลาส่งกำลัง ระยะคลายตัวจะวัดที่ปลายเพลา จากนั้นผู้ออกแบบเครื่องจักรจะต้องเพิ่มค่าความยืดหยุ่นของข้อต่อเพื่อให้ได้ระยะคลายตัวรวมของระบบ การวัดที่หน้าแปลนของ EP-TNF ช่วยลดขั้นตอนการคำนวณเพิ่มเติมนี้

ผู้ผลิตหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานจากเกาหลี (Rainbow Robotics, Doosan Robotics) กำหนดให้ใช้หน้าแปลนเอาต์พุตขนาดใหญ่ที่ข้อต่อไหล่และข้อศอก เพื่อเชื่อมต่อโดยตรงกับรางอลูมิเนียมของแขนหุ่นยนต์ TNF090/115 ที่ i=25–50 P1 เป็นการกำหนดค่ามาตรฐาน พื้นผิวหน้าแปลนทำหน้าที่เป็นพื้นผิวรองรับโครงสร้างสำหรับข้อต่อแขน — ไม่จำเป็นต้องใช้แหวนอะแดปเตอร์แยกต่างหาก ซึ่งช่วยลดมวลของแขนและการคำนวณความเฉื่อยที่แต่ละข้อต่อ ดูคู่มือการขับเคลื่อนข้อต่อหุ่นยนต์ →

ผู้ผลิตเครื่องมือกล CNC จากเกาหลี (Doosan Machine Tools, Hwacheon) ใช้ TNF115/142 ที่ i=50–100 สำหรับแกนหมุน B และ C ขอบหน้าแปลนขนาดใหญ่ (Ø152/Ø186 มม.) ให้ความแข็งแรงทางโครงสร้างที่จำเป็นในการยึดชิ้นงานไว้ที่หน้าโต๊ะภายใต้แรงตัด หน้าหน้าแปลนที่ผ่านการเจียระไน (ค่าเบี่ยงเบน ≤0.02 มม.) กำหนดความตั้งฉากของหน้าโต๊ะ ซึ่งส่งผลโดยตรงต่อความแม่นยำในการปรับเทียบเชิงมุม 5 แกน

โมดูลส่วนหน้าของอุปกรณ์ (Equipment Front End Modules หรือ EFEM) ในชุดเครื่องมือการผลิตของเกาหลี (ที่ใช้ใน Samsung Display, LGD) ใช้ TNF060/090 สำหรับแกนหมุนของหุ่นยนต์ลำเลียงเวเฟอร์ TNF060 ขนาดเล็ก (หน้าแปลน Ø80 มม., 1.3 กก.) พอดีกับพื้นที่ติดตั้ง EFEM ในขณะที่ให้ระยะคลายตัว P1 ที่จำเป็นสำหรับการจัดตำแหน่งร่องเวเฟอร์ที่แม่นยำ จาระบีที่ปิดผนึกช่วยขจัดปัญหาการเกิดอนุภาคจากการหล่อลื่นด้วยน้ำมัน ซึ่งอาจส่งผลกระทบต่อข้อกำหนดของห้องคลีนรูม ISO Class 3

เครื่องตัดเลเซอร์ไฟเบอร์ของเกาหลี (Han's Laser Korea, Bystronic Korea) ใช้ TNF090 หรือ TNF115 สำหรับแกนหมุนที่ใช้ในการกำหนดตำแหน่งชิ้นงานทรงท่อ ส่วนปลายหน้าแปลนจะติดตั้งโดยตรงกับแผ่นรองด้านหลังของหัวจับ – พื้นผิวหน้าแปลนที่ผ่านการเจียระไนจะช่วยให้หัวจับตั้งฉากกับแกนหมุน ซึ่งเป็นตัวกำหนดความตั้งฉากของการตัดบนโปรไฟล์ท่อกลม ที่ค่า i=25–50 เซอร์โวสามารถสร้างการเคลื่อนที่กำหนดตำแหน่งด้วยความเร็วสูง (360°/0.2 วินาที) เพื่อรอบการประมวลผลท่อที่มีประสิทธิภาพ

ผู้ผลิตอุปกรณ์ทางการแพทย์ของเกาหลี (GE Healthcare Korea และ Siemens Healthineers Korea) ใช้ TNF090/115 ในชุดขับเคลื่อนการหมุนของโครงเครื่องสแกน CT หน้าแปลนขนาดใหญ่ทำหน้าที่เป็นแบริ่งโครงสร้างสำหรับวงแหวนหมุนของโครงเครื่อง เสียงรบกวนต่ำ (≤60–63 dB) เป็นไปตามข้อกำหนดการติดตั้งในโรงพยาบาล และจาระบีที่ปิดผนึกช่วยลดความยุ่งยากในการเข้าถึงเพื่อบำรุงรักษาด้วยน้ำมันในตัวเรือนโครงเครื่องที่ปิดสนิท

ระบบ APC ของเครื่องจักรกลซีเอ็นซีของเกาหลีหมุน 180° เพื่อสลับพาเลทที่บรรจุและไม่บรรจุชิ้นงาน TNF115/142 ที่ i=20–40 ขับเคลื่อนการหมุนนี้ผ่านหน้าแปลนเอาต์พุตที่ติดตั้งโดยตรงกับดุมแท่นหมุนของ APC — ไม่มีเพลา ไม่มีข้อต่อ ไม่มีขั้นตอนการจัดตำแหน่งข้อต่อ หน้าแปลนของ TNF เป็นส่วนต่อประสานที่มีความแม่นยำสูงซึ่งกำหนดความแม่นยำของตำแหน่งพาเลทที่แกนหมุนของเครื่องจักร ความสามารถในการทำซ้ำของพาเลทขึ้นอยู่กับการเบี่ยงเบนของหน้าแปลนเอาต์พุตโดยตรง: การเบี่ยงเบนของหน้าแปลน TNF ≤0.02 มม. จะส่งผลให้เกิดข้อผิดพลาดในการกำหนดตำแหน่งของ APC น้อยกว่า 0.02 มม.

คิว
ฉันจะคำนวณได้อย่างไรว่าหน้าแปลนด้านส่งกำลังของ EP-TNF สามารถรับแรงบิดจากการเอียงที่เกิดจากน้ำหนักบรรทุกที่ปลายแขนหุ่นยนต์ได้หรือไม่?

โมเมนต์การเอียง (การพลิกคว่ำ) M_tilt ที่หน้าแปลนด้านเอาต์พุตคำนวณได้ดังนี้: M_tilt = F_load × L โดยที่ F_load คือแรงรวม (แรงโน้มถ่วง + แรงพลวัต) จากแขนและน้ำหนักบรรทุก และ L คือระยะห่างจากหน้าหน้าแปลนด้านเอาต์พุตถึงจุดศูนย์กลางมวลของน้ำหนักบรรทุกที่รองรับ ตรวจสอบค่า M_tilt กับโมเมนต์การเอียงที่อนุญาตของ EP-TNF ซึ่ง Korea Ever-Power ระบุไว้ในเอกสารข้อมูลขนาดสำหรับแต่ละเฟรม หรืออีกวิธีหนึ่งคือ คำนวณแรงรัศมีเทียบเท่าที่เส้นศูนย์กลางของเพลา: F_r_equiv = M_tilt / (ระยะห่างจากหน้าหน้าแปลนถึงเส้นศูนย์กลางของแบริ่ง) และตรวจสอบกับแรงรัศมีที่อนุญาต F_r_equiv_{r_max} จากตารางข้อมูลจำเพาะโดยใช้วิธีปัจจัยตำแหน่งตามที่อธิบายไว้ในคู่มือการคำนวณแรงรัศมี บริษัท Korea Ever-Power ดำเนินการคำนวณนี้สำหรับงานเฉพาะใดๆ ตามคำขอ

คิว
การออกแบบ COBOT ของเกาหลีของผมใช้รูปแบบหน้าแปลนมาตรฐาน ISO 9283 หน้าแปลนขาออกของ EP-TNF ตรงตามมาตรฐานนี้โดยตรงหรือไม่

ขนาดหน้าแปลนเอาต์พุต EP-TNF เข้ากันได้กับข้อกำหนดอินเตอร์เฟซเชิงกล ISO 9283 สำหรับขนาดเฟรมส่วนใหญ่ แต่ต้องตรวจสอบเส้นผ่านศูนย์กลางวงกลมรูยึดและเส้นผ่านศูนย์กลางร่องนำร่องให้ตรงกับขนาด ISO 9283 ที่กำหนดเฉพาะของคุณ บริษัท Korea Ever-Power จัดทำแบบร่างขนาดโดยละเอียดสำหรับรุ่น EP-TNF ใดก็ได้ตามคำขอ — เพียงระบุขนาดอินเตอร์เฟซ ISO 9283 และหมายเลขรุ่นมอเตอร์ แล้วแบบร่างจะยืนยันความเข้ากันได้หรือระบุความต้องการแหวนอะแดปเตอร์ สำหรับผู้ผลิต OEM COBOT ในเกาหลีที่มีรูปแบบหน้าแปลนที่กำหนดไว้แล้ว สามารถสั่งทำหน้าแปลนเอาต์พุตแบบกำหนดเองที่มีวงกลมรูยึดและเส้นผ่านศูนย์กลางร่องนำร่องที่ไม่เป็นมาตรฐานได้ โดยใช้เวลานำส่ง 3-4 สัปดาห์

คิว
ค่าความเฉื่อยของ EP-TNF เท่ากับ EP-TM สำหรับเฟรมและอัตราส่วนเดียวกันหรือไม่? เอาต์พุตหน้าแปลนที่หนักกว่าส่งผลต่อการจับคู่ความเฉื่อยของเซอร์โวหรือไม่?

หน้าแปลนด้านส่งกำลังของ EP-TNF มีน้ำหนักมากกว่าส่วนเพลาด้านส่งกำลังของ EP-TM เล็กน้อย และความแตกต่างนี้สะท้อนให้เห็นในค่า J_gearbox_input ที่สูงขึ้นเล็กน้อย อย่างไรก็ตาม เนื่องจาก J_gearbox_input สะท้อนผ่านกำลังสองของอัตราส่วนเกียร์ (J_input = J_gearbox_input / i² ไม่ใช่สูตรที่ถูกต้อง — แรงเฉื่อยที่อ้างอิงถึงอินพุตของตัวเกียร์เองจะเพิ่มโดยตรงไปยัง J_motor ที่เพลามอเตอร์) ผลกระทบในทางปฏิบัติจึงขึ้นอยู่กับว่าแรงเฉื่อยเพิ่มเติมของหน้าแปลนมีความสำคัญต่อการใช้งานของคุณหรือไม่ สำหรับแกนเซอร์โวมาตรฐานที่มี i ≥ 5 ความแตกต่างของมวลหน้าแปลนระหว่าง TNF และ TM จะเพิ่มแรงเฉื่อยที่อ้างอิงถึงมอเตอร์ทั้งหมดน้อยกว่า 5% — น้อยมากจนไม่สำคัญสำหรับวัตถุประสงค์ในการจับคู่แรงเฉื่อย ใช้ค่า J_gearbox_input จากเอกสารข้อมูล EP-TNF ของ Korea Ever-Power สำหรับการคำนวณที่แม่นยำ วิธีการจับคู่แรงเฉื่อยมีอธิบายไว้ในคู่มือการจับคู่แรงเฉื่อย

คิว
เราต้องการระยะคลายตัว P0 (≤1 arcmin) สำหรับเกียร์บ็อกซ์แบบหน้าแปลนส่งออกของหุ่นยนต์จัดการเวเฟอร์ในเกาหลี เกียร์บ็อกซ์ Ever-Power รุ่นใดของเกาหลีที่ตรงตามข้อกำหนดนี้

ซีรีส์ EP-TNF ให้ความแม่นยำระดับ P1 (≤5 arcmin) ซึ่งเป็นระดับความแม่นยำสูงสุดที่มีในรูปแบบนี้ สำหรับระดับความแม่นยำ P0 (≤1 arcmin) ที่มีเอาต์พุตแบบหน้าแปลน ข้อมูลจำเพาะที่ถูกต้องคือ ซีรี่ส์ EP-TEG ความแม่นยำสูงพิเศษ — ซึ่งให้ค่าความคลาดเคลื่อนมาตรฐาน ≤1 arcmin ในทุกอัตราส่วนและขนาดเฟรม และมีให้เลือกใช้กับเอาต์พุตแบบหน้าแปลน EP-TEG ได้รับการออกแบบมาโดยเฉพาะสำหรับอุตสาหกรรมเซมิคอนดักเตอร์และเลนส์ความแม่นยำสูงในเกาหลี ซึ่งเกรด P0 เป็นข้อกำหนดที่เข้มงวด ไม่ใช่ทางเลือก สำหรับการใช้งานแกน θ ของเครื่องจัดการเวเฟอร์ EP-TEG เมื่อใช้ร่วมกับวงจรป้อนกลับของตัวเข้ารหัส จะให้ค่าความคลาดเคลื่อนในการทำซ้ำที่มีประสิทธิภาพ ≤0.1 arcmin ที่หน้าแปลนเอาต์พุต

EP-TNF115 P1 i=50 แท่นเลื่อนคู่สำหรับแกน C ของเครื่องจักร CNC 5 แกนรุ่นใหม่ของเรา หน้าแปลนเอาต์พุต Ø152 มม. ยึดติดกับตัวเรือนโต๊ะหมุนโดยตรง ไม่ต้องใช้ข้อต่อหรือแหวนอะแดปเตอร์ การออกแบบก่อนหน้านี้ใช้ EP-TM กับข้อต่อแบบเบลโลว์ ซึ่งข้อต่อสึกหรอถึง 0.8 อาร์คมินหลังจากใช้งาน 8,000 ชั่วโมง และเราต้องชดเชยในตัวควบคุม หน้าแปลน TNF แบบติดตั้งโดยตรง: ใช้งานมา 18 เดือน การวัดระยะคลายตัวยังคงไม่เปลี่ยนแปลงที่ 4.7 อาร์คมิน เทียบกับ 4.8 อาร์คมินในใบรับรองการส่งมอบ บริษัท Ever-Power จากเกาหลียืนยันว่าสามารถติดตั้งเข้ากับรูนำร่องของตัวเรือนโต๊ะของเราได้โดยตรง พอดีกับ H7/h6 ในวันเดียวกับที่สอบถาม

EP-TNF090 P1 i=25 สำหรับข้อต่อข้อมือ J4 บนหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน 6 แกนที่เราสร้างขึ้นสำหรับอุตสาหกรรมทั่วไปของเกาหลี หน้าแปลนขนาด Ø116 มม. ต่อเข้ากับรูปแบบสลักเกลียวของข้อต่อแขนโดยตรง ไม่ต้องใช้ข้อต่อหรืออะแดปเตอร์หน้าแปลน ที่ i=25 อัตราส่วนความเฉื่อย J_load/J_motor = 0.12:1 ซึ่งปรับให้เข้ากับไดรฟ์เซอร์โวได้ทันที ค่าการเบี่ยงเบนของเอาต์พุตที่วัดได้ 0.018 มม. TIR หลังการประกอบ ซึ่งอยู่ในข้อกำหนด ≤0.02 มม. ที่น้ำหนักบรรทุก ≤3 กก. ข้อต่อทำงานได้อย่างไร้ที่ติเป็นเวลามากกว่า 12 เดือนและในหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน 3 ตัว โดยไม่มีปัญหาการรับประกันใดๆ

EP-TNF180 P2 i=80 เกียร์ทดกำลังสองขั้นตอน สำหรับระบบขับเคลื่อนแกนเดียวแนวนอนของตัวติดตามแสงอาทิตย์ ในฟาร์มพลังงานแสงอาทิตย์ขนาด 2 เมกะวัตต์ ที่จังหวัดชอนบุก หน้าแปลนเอาต์พุตขนาด Ø240 มม. ยึดติดกับดุมแขนตัวติดตามโดยตรง ด้วยความสามารถในการรับแรงรัศมี Fr=14,800 N เกียร์ทดกำลังสามารถรับแรงลมเต็มที่บนแขนตัวติดตามขนาด 8 เมตร โดยไม่ต้องใช้ตลับลูกปืนเสริม การซีลระดับ IP65 และอุณหภูมิต่ำสุด −10°C สามารถใช้งานได้ดีตลอดฤดูหนาวของเกาหลีสองฤดู ติดตั้งไปแล้ว 68 ยูนิตทั่วทั้งไซต์งาน ไม่มีข้อบกพร่องใดๆ ในระยะเวลา 22 เดือน มีตัวเลือกตัวยึดสแตนเลสสำหรับสภาพแวดล้อมที่มีเกลือในพื้นที่ชายฝั่งทะเล